1.一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，基于船舶避碰规划机制，跟踪并获取当前船舶即将行驶经过的路径区域数据以及路径区域内的干扰船舶的行驶数据，包括：
3.如权利要求1所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，获取所述路径区域数据对所述当前船舶行驶的第一影响，包括：
4.如权利要求1所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，获取路径区域内的干扰船舶的行驶数据与静态障碍物的数据对所述当前船舶行驶的第二影响，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，确定所述同个第一规划路线对所述第二规划路线的第二轨迹影响因子，包括：
6.根据权利要求4所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，基于所述区域示意图，确定所述第二规划路线上所存在的每个第一静态障碍物对所述当前船舶的第一轨迹影响因子，包括：
7.根据权利要求4所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，基于所述第一轨迹影响因子以及第二轨迹影响因子，确定对所述当前船舶行驶的第二影响，包括：
8.如权利要求1所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，获取所述当前船舶的行驶参数，并结合迭代滑模控制所述当前船舶进行第一行驶，且基于第一影响以及第二影响，调整船舶风帆相关参数以及螺旋桨相关参数，控制所述当前船舶进行第二行驶，包括：
9.如权利要求8所述的一种基于迭代滑模控制的船舶避碰路径跟踪方法，其特征在于，根据所述第一影响以及第二影响，对所述状态参数进行调整，基于迭代滑模控制所述当前船舶进行第二行驶，包括：