一种远程电子单元控制模式切换方法与流程

本发明属于飞控系统控制方法领域，涉及远程电子单元控制技术，具体涉及一种远程电子单元控制模式切换方法。

背景技术：

1、民用飞机飞控系统一般采用作动控制系统通过主控总线输出控制指令至远程电子单元，再由远程电子单元完成对作动器的伺服闭环控制。但是当作动控制系统出现共模故障时，会导致远程电子单元丧失控制功能，因此通常会引入备份控制系统，通过增加一路备份总线对远程电子单元进行控制，控制过程为：当主控总线无效时，启动备份控制系统输出备份总线指令实现对远程电子单元控制，该方式存在总线故障虚警导致作动控制系统与备份控制系统两个控制模式之间频繁变换造成的切换抖动或误切换等问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于公开一种远程电子单元控制模式切换方法，该方法可以解决因总线故障虚警导致作动控制系统与备份控制系统两个控制模式之间频繁变换造成的切换抖动或误切换等技术问题，可以有效提高远程电子单元的容错能力。

2、实现发明目的的技术方案如下：一种远程电子单元控制模式切换方法，所述方法用于远程电子单元对作动器控制的模式进行切换，所述模式包括待命模式、主控模式和备份模式；

3、其中，所述方法包括以下步骤：

4、上电初始化，控制远程电子单元进入待命模式；

5、进入待命模式后，监控作动控制系统输出至远程电子单元的主控总线指令，当判断主控总线指令有效时，控制远程电子单元由待命模式进入主控模式；

6、实时监测主控总线和备份总线；当检测到主控总线故障且备份总线正常时，控制远程电子单元由主控模式进入备份模式；其中，所述主控总线为作动控制系统与远程电子单元之间的总线，所述备份总线为备份控制系统与远程电子单元之间的总线；

7、远程电子单元位于备份模式时，实时监测主控总线和备份总线，当检测到主控总线正常时，控制远程电子单元由备份模式进入主控模式；

8、远程电子单元处于主控模式或备份模式时，若检测到主控总线和备份总线均故障时，控制远程电子单元进入待命模式。

9、进一步地，所述上电初始化，控制远程电子单元进入待命模式，包括：

10、上电初始化后，设置主控总线故障计数为零，备份总线故障计数为故障门限，控制远程电子单元进入待命模式。

11、进一步地，所述方法还包括：

12、远程电子单元位于待命模式时，实时监测主控总线和备份总线；

13、当检测到主控总线指令有效时，控制远程电子单元由待命模式进入主控模式；

14、当检测到主控总线故障且备份总线正常时，控制远程电子单元由待命模式进入备份模式。

15、进一步地，所述远程电子单元内设有指令支路和监控支路，指令支路与监控支路共同监听总线，所述总线包括主控总线和备份总线。

16、更进一步地，所述指令支路与监控支路共同监听总线，包括：

17、指令支路监听总线指令，对自身接收的总线指令有效性判断；判断总线指令无效，则总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；判断总线指令有效，则对其监听的总线指令进行crc计算得到crc值；

18、指令支路将计算的crc值与监控支路发送的crc码比较校验；若比较校验结果不一致，则总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；若比较校验结果一致，则依据接收监控支路发送的全等比较结果；若全等比较结果一致，则进行总线故障计数器－2，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；若全等比较结果不一致，则进行总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；

19、指令支路将自身的判定结果与监控支路发送的判断结果进行逻辑运算，输出总线状态正常或故障的结果；

20、监控支路监听总线指令，对自身接收的总线指令有效性判断；判断总线指令无效，则总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；判断总线指令有效对自身接收的总线指令进行crc计算得到crc码；

21、监控支路将crc码与指令支路发送的crc值比较校验；若比较校验结果不一致，则总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；若比较校验结果一致，则监控支路将监听的总线指令与指令支路发送的总线指令进行全等比较；若全等比较结果一致，则进行总线故障计数器－2，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；若全等比较结果不一致，则进行总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定；

22、监控支路将自身的判定结果与指令支路发送的判断结果进行逻辑运算，输出总线状态正常或故障的结果。

23、更进一步地，所述指令支路与监控支路共同监听总线，还包括：

24、指令支路和监控支路监听总线指令时，对是否接收到帧头进行判断；

25、若接收到帧头，则接收总线指令，进行总线状态检测；

26、若超时未接收到帧头，则总线故障计数器+1，用总线故障计数器与故障门限进行超限判定。

27、更进一步地，所述总线指令有效性判断包括对总线指令的label标签和心跳计数判断；

28、若label标签错误和/或心跳计数未递增，则判断总线指令无效；

29、若label标签正常且心跳计数递增，则判断总线指令有效。

30、更进一步地，所述用总线故障计数器与故障门限进行超限判定，包括：

31、当总线故障计数器＞故障门限，判定总线指令超限，总线状态故障；

32、当总线故障计数器≤故障门限，判定总线指令未超限，总线状态正常。

33、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

34、1.本发明的远程电子单元控制模式切换方法，可以解决当前主备控制系统切换时，远程电子单元存在主备控制模式切换抖动、误切换等问题。

35、2.通过指令支路与监控支路共同监听总线，可以解决因单一总线失效导致远程电子单元丧失控制功能或双总线切换时因总线故障虚警导致控制模式频繁变换的问题，可有效提高远程电子单元的容错能力。

技术特征：

1.一种远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述方法用于远程电子单元对作动器控制的模式进行切换，所述模式包括待命模式、主控模式和备份模式；

2.根据权利要求1所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述上电初始化，控制远程电子单元进入待命模式，包括：

3.根据权利要求1所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1～3任一项所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述远程电子单元内设有指令支路和监控支路，指令支路与监控支路共同监听总线，所述总线包括主控总线和备份总线。

5.根据权利要求4所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述指令支路与监控支路共同监听总线，包括：

6.根据权利要求5所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述总线指令有效性判断包括对总线指令的label标签和心跳计数判断；

8.根据权利要求5所述的远程电子单元控制模式切换方法，其特征在于，所述用总线故障计数器与故障门限进行超限判定，包括：

技术总结
本发明提供了一种远程电子单元控制模式切换方法，用于远程电子单元对作动器控制的模式进行切换，所述模式包括待命模式、主控模式和备份模式。所述方法包括：上电初始化，控制远程电子单元进入待命模式；当判断主控总线指令有效时，控制远程电子单元由待命模式进入主控模式；实时监测主控总线和备份总线；当检测到主控总线故障且备份总线正常时，由主控模式进入备份模式；远程电子单元位于备份模式时，当检测到主控总线正常时，由备份模式进入主控模式；若检测到主控总线和备份总线均故障时，控制远程电子单元进入待命模式。上述方法可以解决当前主备控制系统切换时，远程电子单元存在主备控制模式切换抖动、误切换等问题。

技术研发人员：冯伟,解文涛,杨启帆,刘少龙,汪利建,李卓群
受保护的技术使用者：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15