1.一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：所述方法用于无人机和无人车的交会对接协同，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：步骤2中，无人机的状态约束和控制约束为
3.根据权利要求1所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：步骤2中，无人车的状态约束和控制约束为
4.根据权利要求1所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：步骤3中，事件触发条件为
5.根据权利要求4所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：θ满足，
6.根据权利要求4所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：当k＝tl+nl时刻仍未达到触发条件，在k＝tl+nl时刻重新求解优化问题。
7.根据权利要求1所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：步骤4中，自适应预测时域更新策略为
8.根据权利要求1所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：步骤5中，无人车以一定的轨迹行驶，控制包括每一时刻地面固定坐标系下无人车的水平面位置及期望航向角期望速度令无人车的期望状态量终端状态量设计无人车的目标代价函数，对无人车进行控制优化。
9.根据权利要求8所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：结合无人车的运动轨迹，在固定飞行路径角γ*的条件下，根据无人机和无人车的相对轨迹和绝对轨迹的关系，以及当前时刻无人机和无人车的状态信息进行实时更新，得到无人机的自适应预测轨迹，包括无人机每一时刻在地面固定坐标系下的水平面内的位置和飞行高度及设计期望路径角和航向角期望速度令固定翼无人机的期望状态量终端状态量设计无人机的目标代价函数，对无人机进行控制优化。
10.根据权利要求9所述的一种变时域事件触发交会对接协同预测控制方法，其特征在于：当满足触发机制时，求解得到无人机和/或无人车的控制序列、状态序列和预测时域，采用控制序列的第一个元素，分别更新触发阈值的下界和上界及下一次触发时刻的预测时域；其余条件下，采用上一次触发时刻求解得到的控制序列中对应时刻的控制量；