一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统

技术特征：

1.一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，包括云服务器，n艘无人船以及分别与所述n艘无人船对应的n个自触发协同控制器和n个路径跟踪控制器，n>1；

2.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述邻船路径变量计算模块根据以下公式计算邻船路径变量

3.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述自身理想协同律模块根据以下公式计算第i艘船舶的自身理想协同律

4.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述自身约定模块根据以下公式计算第i艘船舶自身约定mi：

5.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述约定指数的集合模块根据以下公式输出第i艘船舶必须遵守的约定指数的集合pil：

6.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述最大允许路径协同律模块根据以下计算获取第i艘船舶的最大允许路径协同律

7.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，路径协同律模块根据以下计算获取第i艘船舶的路径协同律

8.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述理想的下次通信时刻模块根据以下计算获取理想的下次通信时刻

9.根据权利要求1所述的一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，其特征在于，所述路径协同律设定模块根据以下计算获取第i艘船舶的路径协同律

技术总结
本发明公开了一种基于云通信的多无人船自触发协同路径跟踪控制系统，包括云服务器、N艘无人船、N个自触发协同控制器和N个路径跟踪控制器；任意所述自触发协同控制器包括邻船路径变量计算模块、自身理想协同律模块、自身约定模块、邻船最新指数模块、约定指数的集合模块、最大允许路径协同律模块、路径协同律模块、信息整合模块、目标函数正贡献限制时刻模块、求解器1、静默过程正贡献限制时刻模块、求解器2、理想的下一次通信时刻模块、时刻判定模块、上传模块1、上传模块2、断开通信模块以及路径协同律设定模块。在本发明系统中，每艘船舶间歇性地与云服务器进行智能通信，每艘船舶不仅能自主决定下一个通信时刻，还能减少通信请求量。

技术研发人员：刘陆,张建硕,周嘉兴,彭周华,王丹,古楠,王浩亮
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29