基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法

技术特征：

1.一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤1中搭建脊柱四足机器人模型和地形环境的具体步骤为：

3.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤2中采用hopf振荡器搭建四足机器人的cpg控制器；cpg控制器的数学模型用于描述周期性的振荡行为，产生的周期性波形，调整其振荡频率、相位差参数，使脊柱四足机器人按照所需的步态行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤3中设计故障特征提取器的具体步骤为：

5.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤4中设计脊柱四足机器人的故障机制的具体步骤为：

6.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤5中设计深度强化学习优化策略的具体步骤为：

7.根据权利要求1所述的一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，其特征在于，步骤6中设计故障特征提取器的具体步骤为：

技术总结
本发明公开了基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，包含如下步骤：搭建脊柱四足机器人整体模型，并设置多种地形环境；使用中枢模式发生器CPG规划四足机器人的步态；设计故障特征提取器，由电机模型网络预测关节扭矩值，与实际机器人关节的扭矩值对比提取出关节电机的故障特征；根据电机失效、关节锁死和电机扭矩不足的情况设计脊柱四足机器人的故障机制；设计深度强化学习算法模型；在仿真中训练机器人，基于故障机制，以机器人的传感器信息和故障特征信息为输入，以关节信号增量为输出，不断训练控制器直到策略收敛；本发明能够自适应调整步态使脊柱四足机器人能够应对多种不同的故障情况。

技术研发人员：艾青林,杨超
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8