少根据新主船舶M’的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列计算新从属船舶拍摄时间预测或拍摄时间预测的新系列，
[0058]一个参考点，用于计算船舶的理想位置。
[0059]因此，此特定实施例(在“分散模式”下)允许所有船舶参考新主船舶，因为旧的一个主船舶不再能够充当参考。为此，需要根据新主船舶而不是根据旧主船舶再次计算确保良好生产所需的一些新参数。
[0060]需要这些参数以便使从属船舶可以计算它们自身的拍摄的位置和时间从而产生它们的覆盖率。实际上，每个从属船舶必须尽可能在正确时间匹配此目标，并且需要这些参数。
[0061]随着主船舶发生变化，从属船舶需要参考新主船舶再次计算这些参数。
[0062]此外，在此“分散模式”下，所有船舶需要将在监督工具位于其中的船舶上计算进一步被传输到所有船舶的一条信息所需的一些数据(参考点、拍摄时间预测、船舶速度……)传输到(例如)“监督工具”位于其中的船舶。举例来说，所有船舶以循环方式传输此数据，例如，每秒。
[0063]根据另一个实施例，对于接收所述至少一条信息的至少一个从属船舶，所述方法包括:
[0064]c)至少根据新主船舶M’计算新从属船舶最佳速度；
[0065]d)至少根据新主船舶M’计算到达点的新从属船舶时间。
[0066]根据特定特征，在渐进式变化的情况下:
[0067]?步骤a)包括至少根据旧主船舶M的参考点和新主船舶M’的参考点计算至少一个中间从属船舶目标位置的子步骤a’)的至少一个迭代；
[0068]?步骤b)包括至少根据旧主船舶M的拍摄时间预测和新主船舶Μ’的拍摄时间预测或根据旧主船舶M的拍摄时间预测的系列和新主船舶Μ’的拍摄时间预测的系列计算至少一个中间从属船舶拍摄时间预测或至少一个中间从属船舶的拍摄时间预测的系列的子步骤b’)的至少一个迭代。
[0069]因此，此特定实施例(在“分散模式”下)允许渐进式变化为高效的，方法是计算一些所需参数(参考点、拍摄时间预测……)的中间值，其允许常规生产而不会存在不连续性。
[0070]举例来说，针对从属船舶的目标位置计算两个中间值，以便使该从属船舶的新参考点逐渐地从对应于旧主船舶的参考点移动到对应于新主船舶的参考点，因此确保了不会缺失一些拍摄。
[0071]根据另一个实施例，所述方法包括:
[0072]?步骤c)包括至少根据旧主船舶和新主船舶计算至少一个中间从属船舶最佳速度的子步骤C，)的至少一个迭代；
[0073]?步骤d)包括至少根据旧主船舶和新主船舶计算到达点的至少一个中间从属船舶时间的子步骤d’)的至少一个迭代。
[0074]根据特定特征，所述方法包括至少根据旧主船舶M和新主船舶M’确定虚拟主船舶的步骤，并且在于在主船舶的渐进式变化期间并且对于多船舶地震系统的至少一个船舶，子步骤b’ )考虑到虚拟主船舶的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列。
[0075]因此，此特定实施例(以“分散模式”或“集中模式”)提供用于从旧主船舶和新主船舶这二者中计算的虚拟主船舶，所述虚拟主船舶用于计算渐进式变化。因此，虚拟主船舶的时间预测将用作所有船舶的有效拍摄时间预测。
[0076]举例来说，在主船舶的过渡或渐进式变化期间，虚拟主船舶将被计算为投影在每个船舶的航海线上的旧主船舶和新主船舶的仔细考虑的平均值。根据一个特定实施例，加权取决于过渡的进展，即，如果渐进式变化在其开始处或如果渐进式变化在其结束处那么加权是不同的。
[0077]因此，在过渡期间，所有船舶在虚拟主船舶上对齐它们的最终拍摄时间预测，如同虚拟主船舶驱动所有拍摄时间日程安排。这包含旧主船舶和新主船舶。
[0078]举例来说，所述确定虚拟主船舶的步骤至少包括:
[0079]?至少根据旧主船舶参考点和新主船舶参考点计算虚拟主船舶参考点的步骤；
[0080]?至少根据到达用于旧主船舶的点的时间和到达用于新主船舶的点的时间计算虚拟主船舶拍摄时间预测或虚拟主船舶拍摄时间预测的系列的步骤。
[0081]因此，此特定实施例(以“分散模式”或“集中模式”)允许所有船舶参考虚拟主船舶，因为所需的参数是根据虚拟主船舶计算的并且确保所有船舶将能够尽可能在正确的时间匹配此目标。
[0082]根据另一个实施例，所述方法包括:
[0083]?至少根据旧主船舶位置和新主船舶位置计算虚拟主船舶位置的步骤；
[0084]?至少根据旧主船舶最佳速度和新主船舶最佳速度计算虚拟主船舶最佳速度的步骤。
[0085]根据特定特征，确定虚拟主船舶的所述步骤考虑到所述系统的两个或两个以上监听船舶。
[0086]根据此实施例，虚拟主船舶是使用系统的所有船舶计算的，因此允许共享覆盖率错误。
[0087]举例来说，所述系统的每个船舶实施确定虚拟主船舶的所述步骤。
[0088]根据此实施例，在每个船舶上虚拟主船舶可以通过分散式算法得到并发的计算，因此所有船舶、旧主船舶、新主船舶和其它从属船舶可以本身计算它们的虚拟主船舶以便具有它们自身的参考。
[0089]根据特定特征，子步骤a’)和/或b’)的迭代的数目取决于至少一个标准，所述标准涉及包括以下项的组:
[0090]?执行渐进式变化的预定距离；
[0091]籲系统的至少一个船舶的速度；
[0092]?系统的至少一个船舶的最小拍摄时间间隔；
[0093].系统的至少一个船舶的真实拍摄时间间隔。
[0094]根据此实施例，主船舶持续时间的渐进式变化可以是静态的、固定的或配置的值，或取决于旧船舶状态和新船舶状态的任何动态值，例如，执行过渡的距离、船舶速度、船舶必须确保的最小拍摄时间间隔和真实拍摄时间间隔。
[0095]根据特定特征，所述预定事件对应于从系统的船舶中的任一者发出的命令并且涉及包括以下项的组:
[0096]?使用者发出的人工命令；
[0097]?取决于旧主船舶与航路点相比的位置的自动命令；
[0098]?取决于主船舶变化的安排的开始时间的自动命令；
[0099].由旧主船舶的监测的参数的故障检测触发的自动命令。
[0100]根据此实施例，主船舶的变化可以由任何预定事件触发，这可以涉及使用者动作或自动和规划的事件。
[0101]在第一情况下，事件可以由使用者发出，例如，从位于主船舶上或操作中所涉及的任何其它船舶上的监督工具的人机界面软件。
[0102]根据另一情况，取决于类似于以下项的若干可能的参数所述事件可以是规划的且自动生成的:
[0103]?旧主船舶与航路点(位于航海线上的任何点)相比的位置:当旧主船舶到达此航路点时，自动生成事件以触发主船舶的变化；
[0104]?触发主船舶的变化的安排开始时间；
[0105]籲来自旧主船舶的任何故障的自动检查的结果，所述故障类似于:设备上的任何置放故障、影响生产的任何故障。举例来说，如果旧主船舶决定不遵循预定义路径并且具有不同于航行路径方位角的路线，或者如果跨越线的距离过远……。
[0106]根据特定特征，在至少两个从属船舶当中选择新主船舶M’的所述步骤包括以下子步骤的至少一个迭代:
[0107]籲在预定船舶优先级列表中选择具有较高优先级的船舶，
[0108]?对于所述选定船舶检查至少一个预定参数，
[0109]?验证至少一个船舶正在拍摄:
[0110]〇在否定验证的情况下，所选择的船舶变为新主船舶M’，
[0111]〇在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶未转向，所选择的船舶变为新主船舶M，，
[0112]〇在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶转向，在预定船舶优先级列表中选择下一个船舶。
[0113]举例来说，预定参数涉及包括以下项的组:
[0114]〇无线电链路的质量，
[0115]ODGPS位置质量，
[0116]〇来源置放的可靠性，
[0117]〇来源的部署状态，
[0118]〇系统上的任何其它置放或航行故障
[0119]根据特定特征，所述方法包括获得旧主船舶的预定特征的快照的步骤并且在于所述子步骤a’)和/或b’)采用所述快照的内插。
[0120]根据此实施例，在渐进式变化的开始，虚拟主船舶可以通过旧主船舶的快照(包含位置、速度和到达点的时间)计算。在这种情况下，渐进式变化未通过更新的旧主船舶计算，而是通过内插旧主船舶计算的。这允许旧主船舶迅速离开操作或避免任何无线电通信故障，而不会影响其它仍然在生产中的船舶。
[0121]此实施例确保在渐进式变化开始之后主船舶渐进式变化独立于旧主船舶的演变。
[0122]在另一实施例中，本发明涉及存储程序的非暂时性计算机可读载体媒介，当通过计算机或处理器执行所述程序时，引起计算机或处理器执行上述方法(在其不同实施例的任何一个中)。
[0123]在另一实施例中，本发明涉及包括主船舶M和至少两个从属船舶的多船舶地震系统，所述系统包括被配置和适配成管理主船舶变化的以下构件，所述构件整合在所述系统的所述至少一个从属船舶中并且在多船舶操作的至少一部分期间被激活:
[0124]?被配置和适配成在至少两个从属船舶中选择新主船舶Μ’的构件，其通过至少一个预定事件触发；
[0125]被配置和适配成传输指示主船舶正在发生改变以变为新主船舶Μ’的至少一条信息的构件。
[0126]有利的是，多船舶地震系统包括在任何其不同实施例中用于实施上述方法的步骤的构件。
【附图说明】
[0127]从通过指示性且非详尽性实例给出的以下描述以及从附图中将呈现本发明的实施例的其它特征以及优点，在附图中:
[0128]-已经关于现有技术讨论的图1a和Ib示出了用于主船舶参考点的投影的两种方式；
[0129]-图2a和2b是根据本发明的两个具体实施例的相应地用于非渐进式和渐进式变化的主船舶变化管理方法的流程图；
[0130]-图3a到3c说明主船舶变化管理方法的第一实例；
[0131]-图4a到4e说明主船舶变化管理方法的第二实例；
[0132]-图5a和5b说明用于非渐进式变化的具有缺失拍摄的主船舶变化管理方法的第一特定实施例的第三实例；
[0133]-图6是根据本发明的第二特定实施例的用于渐进式变化的虚拟主船