36与导向架32相连的一端设有腰形孔361， 且腰形孔361的长轴线方向与导向架32所在平面垂直。调整架36远离腰形孔361的一端 设有固定孔362,以固定第二导向轮34。
[0034] 本实施例中，四个调整架36分别经由一个紧固件（图未示)穿过腰形孔361而与导 向架32的四个角部可调节地连接，并且两个第二导向轮34分别经由一对调整架36的固定 孔362固定于导向架32的两端。可以理解的是，通过沿腰形孔361的长轴线方向调整安装 于腰形孔361处以连接第二导向轮34的紧固件（图未示）的高度，可实现第二导向轮34相 对导向架32的高度调整。
[0035] 请参阅图5及图6,导向机构30还包括与工作台31固定相连的滑动件37,以及安 装于机体10的底部的导轨38。滑动件37滑动地安装于导轨38上，导轨38与转动轴21平 行设置。可以理解的是，由于工作台31与传动轮22固定连接并可随传动轮22 -起沿着转 动轴21的轴线方向移动，如此，工作台31便可带动与工作台31固定相连的滑动件37 -起 沿着导轨38滑动，即沿着转动轴21的轴线方向滑动。
[0036] 第一导向轮33还包括与导向孔331同轴设置的收容孔332。收容孔332的直径与 弹性件351相匹配，以容纳弹性件351。收容孔332的直径小于导向孔331，可理解的是，套 设于轴部3521上的弹性件351可被完全被容纳于收容孔332内而不至于向导向孔331内 滑脱，这可以增强第一导向轮33的稳定性及导向机构30的结构紧凑性。
[0037] 本实施方式中，第一导向轮33沿着背离工作台31的方向抵持密封带40的内侧， 并且两个第二导向轮34朝向工作台31抵持密封带40的外侧。但不限于此，在其它实施方 式中，第一导向轮33、第二导向轮34抵持密封带40的方向可以互换，即第一导向轮33朝向 工作台31抵持密封带40的内侧，并且第二导向轮34沿着背离工作台31的方向抵持密封 带40的外侧。
[0038] 可以理解的是，第一导向轮33通过被调整相对导向架32的高度可以控制密封带 40的张紧程度，可使密封带40达到较佳的密封效果。同时，第二导向轮34通过被调整相对 导向架32的高度，可以保证第二导向轮34始终与密封带40处于贴合状态，也能够加强密 封带40的密封效果。
[0039] 使用时，工件（图未示)被放置在盖体50上，并与盖体50及导向架32固定连接。在 一马达（图未示）的驱动下，转动轴21绕自身轴线方向转动，传动轮22随转动轴21沿转动 轴21的轴线方向做螺旋式移动，并且与传动轮22固定相连的工作台31也随传动轮22沿 转动轴21的轴线方向移动。导向架32进而可随工作台31移动，并且在第一导向轮33及 第二导向轮34的作用下做滚动移动，导向架32与密封带40之间的滚动摩擦可代替传统的 滑动摩擦，从而可减少导向架32与密封带40之间的摩擦力，能延长导向机构30及密封带 40的使用寿命。
[0040] 组装时，首先，将导轨38固定地安装于机体10的底部，将传动轮22套设于转动轴 21上，并将工作台31套设于传动轮22上。然后，将承载板12、固定板13安装于机体10的 两端并将转动轴21固定于承载板12及固定板13之间。接着，将导向架32固定于工作台 31上，将第一导向轮33及两个第二导向轮34分别安装于导向架32上，并将密封带40依次 绕过第二导向轮34、第一导向轮33及另一个第二导向轮34 ;再将密封带40的两端经由固 定件60与承载板12、固定板13固定连接。最后，将盖体50罩设于导向架32上并与导向架 32固定连接。
[0041] 本发明的单轴机器人100,具有导向机构30及密封带40,导向机构30的调整组件 35包括导向轴352、弹性件351，第一导向轮33可通过两个调整组件35自动调整相对导向 架32的高度，以实现对密封带40的张紧程度的自动调整，从而能提高密封带40的密封效 果。另外，第二导向轮34通过被调整相对导向架32的高度，可保证第二导向轮34始终与 密封带40处于贴合状态，所以也有利于加强密封带40的密封效果。同时，导向架32被工 作台31带动并通过第一导向轮33及第二导向轮34的作用以滚动方式移动，使得导向架32 与密封带40之间的滚动摩擦代替了滑动摩擦，所以这也减小了导向架32与密封带40之间 的摩擦力，能够延长单轴机器人100的使用寿命。
[0042]另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其他变化，当然，这些依据本发明 精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。
【主权项】
1. 一种单轴机器人，其包括机体、装设于该机体内的驱动机构、导向机构，以及用于密 封该驱动机构的密封带，该驱动机构用于驱动该导向机构，其特征在于：该导向机构包括与 该驱动机构相连的工作台、固定于该工作台上的导向架、装设于该导向架上的第一导向轮 及两个第二导向轮，以及用于调节该第一导向轮相对该导向架的高度的两个调整组件；该 第一导向轮平行地设置在该两个第二导向轮之间；该每个调整组件包括导向轴、用于弹性 抵持该第一导向轮与该导向轴的弹性件；该密封带绕过该第一导向轮及该两个第二导向 轮，该第一导向轮与该两个第二导向轮中的一者沿着背离该工作台的方向抵持该密封带的 内侧，该第一导向轮与该两个第二导向轮中的另一者朝向该工作台抵持该密封带的外侧。2. 如权利要求1所述的单轴机器人，其特征在于：该导向轴包括轴部、固设于该轴部上 的止挡部，该弹性件套设于该轴部上并抵持于该第一导向轮与该止挡部之间。3. 如权利要求2所述的单轴机器人，其特征在于：该第一导向轮的两个端部分别设有 一个导向孔，该导向架上与该两个导向孔对应设置有两个盲孔。4. 如权利要求3所述的单轴机器人，其特征在于：该第一导向轮还包括与该导向孔同 轴设置的收容孔，该弹性件容纳于该收容孔内，该收容孔的直径小于该导向孔的直径。5. 如权利要求4所述的单轴机器人，其特征在于：该轴部邻近该弹性件的端部穿设于 该导向孔及该收容孔内，该轴部远离该弹性件的端部容纳于该盲孔内并与该盲孔的底部相 抵持。6. 如权利要求1所述的单轴机器人，其特征在于：该导向架上设有一个凹陷部，该第一 导向轮容纳于该凹陷部内，该两个第二导向轮分别安装于该凹陷部的两侧。7. 如权利要求1所述的单轴机器人，其特征在于：该导向机构还包括四个调整架，该四 个调整架分别与该导向架调节性地连接，该两个第二导向轮分别经由两个调整架固定于该 导向架的两端。8. 如权利要求7所述的单轴机器人，其特征在于：该每个调整架呈"L"形，该每个调整 架与该导向架相连的一端设有一个腰形孔，该腰形孔的长轴方向垂直于该导向架所在的平 面。9. 如权利要求1所述的单轴机器人，其特征在于：该驱动机构包括转动地设于机该体 内的转动轴、套设于该转动轴上并随该转动轴的转动而沿该转动轴的轴线方向移动的传动 轮，该工作台套设于该转动轴上并与该传动轮固定连接。10. 如权利要求9所述的单轴机器人，其特征在于：该导向机构还包括与该工作台固定 相连的滑动件、以及与该转动轴平行设置的导轨，该滑动件滑动地设于该导轨上。
【专利摘要】本发明提供一种单轴机器人，其包括机体、装设于机体内的驱动机构、导向机构，以及用于密封驱动机构的密封带。驱动机构用于驱动导向机构。导向机构包括与驱动机构相连的工作台、固定于工作台上的导向架、装设于导向架上的第一导向轮及两个第二导向轮，以及用于调节第一导向轮相对导向架的高度的两个调整组件。第一导向轮平行地设置在该两个第二导向轮之间。每个调整组件包括导向轴、用于弹性抵持第一导向轮与导向轴的弹性件。密封带绕过第一导向轮及两个第二导向轮，第一导向轮与两个第二导向轮中的一者沿着背离工作台的方向抵持密封带的内侧，第一导向轮与两个第二导向轮中的另一者朝向工作台抵持密封带的外侧。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105467990
【申请号】CN201410463438
【发明人】赵云
【申请人】鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2014年9月12日
【公告号】US20160075011