接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
[0055]其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
[0056]有益效果
[0057]本发明实施例的无人机的飞行控制方法，客户端根据指令执行逻辑，依次向无人机发送各待执行飞行控制指令，以使无人机按照执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
[0058]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。
【附图说明】
[0059]包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。
[0060]图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
[0061]图2示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
[0062]图3示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
[0063]图4示出根据本发明一实施例的客户端的界面示意图；
[0064]图5示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
[0065]图6示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
[0066]图7示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图；
[0067]图8示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图；
[0068]图9示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图；
[0069]图10示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图；
[0070]图11示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图。
【具体实施方式】
[0071]以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0072]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0073]另外，为了更好的说明本发明，在下文的【具体实施方式】中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
[0074]实施例1
[0075]图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图。如图1所示，该方法主要包括步骤101至步骤102。在本发明实施例中，步骤101至步骤102主要在客户端侧完成。其中，客户端通常是指为客户提供本地服务的程序或设备。本发明实施例的客户端是指能够向无人机发送飞行控制指令的程序或设备，控制设备包括但不限于遥控器、电脑、平板电脑以及手机等。
[0076]步骤101、根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑；
[0077]步骤102、根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
[0078]优选地，在客户端内可以预先设置多种与各飞行动作对应的控制指令，作为飞行控制指令。飞行控制指令组合可以包括用户选定飞行动作对应的多个待执行飞行控制指令，指令执行逻辑可以包括客户端向无人机发送各待执行飞行控制指令的顺序。其中，飞行控制指令可以包括但不限于水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令。
[0079]在一种可能的实现方式中，如图2所示，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作(步骤102)，具体可以包括:
[0080]步骤201、根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
[0081]步骤202、在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
[0082]其中，客户端可以通过例如WIF1、无线电或蓝牙等无线通讯方式向无人机的飞行控制系统发送各待执行飞行控制指令。无人机机载的飞行控制系统在接收到待执行飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令后，解析并执行对应的飞行动作。无人机执行完该飞行动作后，向客户端返回执行完成通知。客户端收到执行完成通知后，根据指令执行逻辑向无人机发送下一个待执行飞行控制指令。
[0083]在一种可能的实现方式中，如图3所示，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令(步骤202)，具体可以包括:
[0084]步骤301、在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
[0085]步骤302、在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
[0086]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括:根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
[0087]其中，用户对客户端的操作可以设置的较为简便。例如，用户在客户端中选择各待执行飞行动作，并设置各动作的执行顺序后，可以点击完成(或确认执行)等按钮。然后，由客户端自动执行后续的指令发送过程。当然，客户端在进行指令发送的过程中也可以与用户交互。根据具体应用场景的不同，可以采用不同的方式，本发明实施例中不做限定。
[0088]举例来说，如图4所示，用户选择3个待执行飞行动作(水平右移、水平左移和水平前移)。其中，先执行水平右移I次，再执行水平左移2次，最后执行水平前移I次。客户端根据用户预设的待执行飞行动作以及其执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑(步骤101)。具体而言，飞行控制指令组合包括水平右移指令、水平左移指令和水平前移指令。指令执行逻辑包括第一顺序发送水平右移指令，第二顺序发送水平左移指令，第三顺序发送水平左移指令，第四顺序发送水平前移指令。
[0089]具体来说，客户端可以根据指令执行逻辑，先向无人机发送水平右移指令(步骤201)。无人机接收来自客户端的水平右移指令后，执行水平右移的飞行动作，并在动作结束后，向客户端发送执行完成通知。客户端收到执行完成通知，检查后发现还存在待执行飞行控制指令(步骤301)。客户端根据指令执行逻辑，向无人机发送水平左移指令(步骤302)。无人机接收来自客户端的水平左移指令后，执行水平左移的飞行动作，并在动作结束后，向客户端发送执行完成通知。客户端重复上述步骤301的检查过程，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
[0090]此外，客户端收到某个指令的执行完成通知后，也可以向用户反馈目前的执行状态，由用户决定是否继续执行后续指令。根据用户的选择，继续执行、停止执行或者跳过某一个或几个指令，而执行其他的指令。例如，在无人机的飞行过程中，突然刮起大风。此时，用户可以选择跳过例如旋转等可能使无人机存在危险性的指令。再例如，在无人机的飞行过程中，用户发现按照预设的路径可能使无人机碰撞建筑物。此时，用户可以选择停止尚未执行的指令，结束无人机飞行。采用上述控制方式，可以根据周边环境例如天气、地形灵活地选择无人机的飞行动作，保障无人机以及地面行人的安全。
[0091]本发明实施例的无人机的飞行控制方法，客户端根据指令执行逻辑，依次向无人机发送各待执行飞行控制指令，以使无人机按照执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
[0092]实