，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数。电机调控单元237，与所述参数确定单元235连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作。其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。具体原理和示例可以参见实施例2以及图6的相关描述。
[0119]本发明实施例的无人机的飞行控制装置，无人机通过与客户端的交互，实现按照预设执行顺序执行各待执行飞行控制指令对应的各飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
[0120]无人机广泛应用于影视拍摄、图像采集等领域。无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。基于本发明实施例飞行控制方法的无人机拍摄，在拍摄视频或图像采集的过程中，无需使用者手动控制无人机，对使用者的操控技术几乎没有要求，与此同时，可以拍摄出流畅清晰的画面。
[0121]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括: 根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令； 根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作，包括: 根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令； 在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，包括: 在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成； 在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括: 预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令； 其中，所述飞行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。6.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括: 接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令； 执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作； 在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括: 判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成； 在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据； 根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数； 根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作； 其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。8.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括: 生成模块，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令； 发送模块，与所述生成模块连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括: 指令发送单元，用于根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令； 通知接收单元，与所述指令发送单元连接，用于在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，返回执行所述指令发送单元的操作。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述指令发送单元还用于， 在所述通知接收单元接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成； 在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 变更模块，用于根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 存储模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令； 其中，所述飞行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。13.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括: 指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令； 指令执行模块，与所述指令接收模块连接，用于执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作； 执行完成通知模块，与所述指令执行模块连接，用于在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述指令执行模块包括: 指令判断单元，用于判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成； 数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据； 参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取单元连接，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数； 电机调控单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作； 其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
【专利摘要】本发明涉及一种无人机的飞行控制方法和装置。该无人机的飞行控制方法主要包括：根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑；根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
【IPC分类】G05D1/08, G05D1/10
【公开号】CN105676866
【申请号】CN201610249053
【发明人】高鹏, 张利军, 李玉刚
【申请人】北京博瑞爱飞科技发展有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年4月20日