向的车辆在道岔或交叉路口合流处发生撞车事故。为了实现该功能，可设置智能调度系统，该智能调度系统可为服务器或计算机，能够实现对AGV3的远程控制和调度。AGV3和智能调度系统可通过工业级Zigbee无线通讯方式或Wifi无线通讯方式进行联系和交互信息，因为其频率都为2.4GHz，属于免申请无线通讯频率，可根据需求随意选择频段。
[0027]另外，为了进一步实现防止AGV3发生碰撞，可在AGV3上设置无线信号发送器，附近的AGV3接收到该无线信号，即可确定附近有其他AGV3，因此会降低行驶速度，防止发生碰撞。
[0028]将整个导航轨道存储至AGV3中，AGV3可根据导航轨道和RFID卡判断所处的位置，并根据任务信息，可自行在导航轨道上行进，确定行驶方向。
[0029]AGV3的驱动系统为单驱动系统或双驱动系统或舵机系统。单驱动系统即为双电机差速驱动系统，双驱动系统即为两组双电机差速驱动，舵机系统即为单电机驱动单电机转向，本实用新型的AGV3控制系统可适用于各种驱动方式的AGV3。
[0030]导航传感器为磁感应导航传感器或视觉导航传感器或颜色导航传感器。在其他实施例中，还可采用内导式导航方式，比如，在AGV3上预先设置运行路线坐标，在AGV3运行中实时监测AGV3当前位置坐标，并与预先设置的坐标相对比，控制AGV3的运行方向，即采用坐标定位原理。
[0031]主控制板1还包括数据储存模块、I/O控制模块和扩展接口。数据储存模块可用来存储AGV3的各项数据，I/O控制模块可用于控制人机交互模块的信息的输入和输出，另夕卜，扩展的接口可用于未来扩展AGV3的应用。
[0032]AGV3上还设有可充电的电池、信号指示灯和扬声器；信号指示灯和扬声器用于表示AGV3的工作状态。AGV3移动过程中具有语音(音乐或者警报声)、灯光(正常:绿色；暂停准备:黄色；异常:红色)提示。AGV3上设有防撞装置，防撞装置包括传感器和防撞条。
[0033]无线通讯模块6为Zigbee无线通讯模块6或Wifi无线通讯模块6，Zigbee无线通讯模块6和Wifi无线通讯模块6的频率为2.4GHzο
[0034]主控制板1通过可拆卸的方式固定在AGV3上。主控制板1可卸下来，实现远程控制。
[0035]另外，还可在AGV3上设置摄像头，摄像头可来用获取AGV3附近的图像，还可根据图像信息判断路径信息。
[0036]AGV3上设置有可充电的锂电池或铅酸蓄电池，可采用两种充电方式，一种是在线自动充电，第二种是人工充电。当AGV3采用锂电池供电时可采用在线充电方式充电，一般把充电站安排在RFID站点或工位停车站处，工位停车处即为当AGV3不工作时放置AGV3的位置，利用停车空闲时间充电补充部分能量。AGV3小车采用任何电池供电，都可以采用人工充电方式充电，定期由工作人员充一次电，AGV3开到充电站由工作人员更换电池或在车上充电。
[0037]AGV3小车控制系统的CPU4采用意大利半导体STM32F407芯片来实现核心控制，附带各种外围扩展模块，实现高速实时的对小车控制，与计算机控制软件通信。
[0038]为了更适用于AGV3小车控制系统领域，本实用新型除了主控制板1之外，还带有一块5吋全彩触摸屏、zigbee无线通讯功能等，同时还留有足够的备用1/0、AD、串口接口，方便根据用户需求扩展功能。
[0039]可在人机交互模块设置AGV3参数设置，AGV3手动控制，AGV3自动运行状态表示等。
[0040]AGV3参数设置能配置AGV3的各种参数，包括AGV3地址，AGV3速度，AGV3避障、AGV3通讯、电量提醒等。
[0041]AGV3手动控制，可以实现手动操作调试确认前进，后退，启停，声音等各项功能。
[0042]AGV3自动运行状态显示当前AGV3的所有状态，比如运行中循迹精度、电量等信息。
[0043]为避免在AGV3运行过程中出现电池电量不足的问题，可在AGV3的电池处设置BMS管理模块，通过CAN总线交互数据，BMS管理模块将电池电量信息传输至CPU4中。若AGV3电量不足，则CPU4会控制AGV3从导航轨道上偏离出来，防止其因为电量不足停在导航轨道上妨碍其他AGV3的运行。
[0044]另，为了使AGV3能够适应各种不良的路况，AGV3设有形式的轮胎，轮胎表面设有凹槽和花纹。
[0045]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种AGV控制系统，包括设置在AGV上的主控制板，其特征在于:所述主控制板包括CPU、电源转换模块、用于传输无线信号的无线通讯模块和用于控制驱动AGV的电机驱动模块，所述主控制板设置在机壳内部，所述机壳表面还设有用于实现参数设置、状态显示与交互式操作的人机交互模块；所述主控制板分别与所述电源转换模块、无线通讯模块和电机驱动t吴块连接。2.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于:所述AGV沿着导航轨道运行，所述导航轨道包括若干条交叉的线型轨道，还设有停车站，所述线型轨道的交叉口和停车站均设有RFID卡站点，所述AGV上设有RFID读卡器。3.根据权利要求1或2所述的AGV控制系统，其特征在于:所述AGV的驱动系统为单驱动系统或双驱动系统或舵机系统，所述驱动系统与所述电机驱动模块电连接。4.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于:所述主控制板还包括数据储存模块、I/O控制模块和扩展接口。5.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于:所述AGV上还设有可充电的电池、信号指示灯和扬声器；所述信号指示灯和扬声器用于表示所述AGV的工作状态。6.根据权利要求5所述的AGV控制系统，其特征在于:所述AGV上设有防撞装置，所述防撞装置包括传感器和防撞条。7.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于:所述无线通讯模块为Zigbee无线通讯模块或Wifi无线通讯模块，所述Zigbee无线通讯模块和Wifi无线通讯模块的频率为 2.4GHzo8.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于:所述主控制板通过可拆卸的方式固定在所述AGV上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种AGV控制系统，包括设置在AGV上的主控制板，主控制板包括CPU、电源转换模块、用于传输无线信号的无线通讯模块和用于控制驱动AGV的电机驱动模块，主控制板设置在机壳内部，机壳表面还设有用于实现参数设置、状态显示与交互式操作的人机交互模块；主控制板分别与电源转换模块、无线通讯模块和电机驱动模块连接。本实用新型解决了目前控制系统体积大、模块化程度低、集成度不高、参数化标准化设计等问题。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205003547
【申请号】CN201520747145
【发明人】昝学彦, 赵国栋, 阮伟杰, 杨栋梁, 别一铭, 区尚英, 邓瑶, 陈金龙, 卓剑聪
【申请人】珠海创智科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年9月23日