一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置。
【背景技术】
[0002]当前多旋翼式无人飞行器得到了极大发展，并且被专业级市场和消费级市场同时看好。多旋翼式无人飞行器之所以能够得到如此迅速的发展，是因为相关电子技术的进步使得这种飞行器的成本迅速降低，同时安全性迅速提升。
[0003]由于其能够实现垂直起降、飞行灵活、控制方式成熟，所以已经有人开始将其应用于植保领域;应用于植保领域的无人飞行器，一种最主要的使用方式是采用无人飞行器搭载有储存有喷剂的容器以及喷洒装置，然后通过飞行方式完成对于农作物的药物喷洒任务。由于无人飞行器的喷洒范围密集可控，喷剂喷洒均匀，所以不仅使用起来非常安全，并且避免了人工喷药会导致的药物对于人体的伤害。
[0004]现有技术，对于如何针对不同区域的农药需求量进行了很好的改进，例如，中国专利文献103719062A中公开了一种可精准施药的农药喷洒无人机，在农药喷洒无人机上设置有GPS模块和存储有不同区域施药量策略的数据库，GPS模块和数据库均连接至单片机，单片机连接有告警模块和显示模块，单片机的输出控制信号通过RS232接口控制位于施药管道上的施药流量阀门，该发明能够根据不同的区域对农药的需求量进行精准施药，从而提高了农药的利用效率，杜绝了浪费现象，避免了施药不足问题的出现。
[0005]但是一个问题是，由于当前主要采用无线通信的方式去控制在天上飞行的无人飞行器，由于场地或者信号干扰等一些不可控因素，有时候会导致无人飞行器在飞行中失控或者短暂失控。
[0006]现在针对无人飞行器的空中失控已经有一些针对性的处理办法，比如从GPS导航控制模式转到人工控制模式来解决，或者从人工控制模式转到自动返航模式/应急模式来解决。但是一个问题是，喷剂的喷洒路线往往是预先规划好的，经由预先规划好的路线，就能实现最佳喷洒效果。但是，如果无人飞行器未能按照预先规划路线飞行甚至发生飞行失控情况，彼时，或许能够通过飞手的控制回复对无人机的控制，但对于喷剂喷洒的控制往往欠缺及时和有效性，这将导致喷剂的喷洒超出了预先设计好的范围，导致局部区域喷剂用量不当，影响农作物生长。
[0007]但是，上述方案中存在的问题是:无论GPS导航控制模式还是人工控制模式，在无人飞行器在飞行中失控或者短暂失控时，都没办法很好的对喷剂喷洒设备进行及时控制，进而导致喷剂喷洒不当，特别是喷剂喷洒过多的问题产生。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的发明目的是提供一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，针对无人飞行器未能按照预先规划路线飞行甚至发生飞行失控情况的情况，可以减少喷剂喷洒失控导致喷剂喷洒超出预先设计好的范围的可能，进而减少局部区域喷剂用量不当，而影响农作物生长的问题发生。
[0009]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下:
[0010]—种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，包括无人机，所述无人机上设置有:
[0011]飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；
[0012]喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；
[0013]监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；
[0014]喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。
[0015]进一步的，所述监控设备包括气压计。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题;本方案中，设置气压计，可以通过监测无人机的绝对飞行高度，当无人机的绝对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；另外，气压计可以设置在无人机表面，这可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。
[0016]进一步的，所述监控设备包括测距器。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行高度息息相关，监控无人机的飞行高度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行高度超出预设飞行高度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题;本方案中，设置测距器，可以通过监测无人机的相对飞行高度，当无人机的相对飞行高度超出预设范围时，说明无人机偏离了预设飞行轨迹，此时，监控设备可以据此触发喷剂喷洒工作的关停机制，避免喷剂喷洒不当问题的发生；另外，测距器可以设置在无人机表面，这可以确保气压计与大气充分接触，提高测量精度。
[0017]进一步的，所述监控设备包括测速仪。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行速度息息相关，本方案设置了测速仪，可以监控无人机的飞行速度，反应无人机的飞行状态，当飞行速度超出预设飞行速度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。
[0018]进一步的，所述监控设备包括卫星导航定位器。无人机的飞行状态，以及无人机是否按照预设飞行轨迹飞行，可以通过设置卫星导航定位器进行监控；当预定时间节点时，无人机未达到预设地理位置坐标，或者无人机超出了预定喷洒的范围，都说明无人机的飞行出现了问题，符合预设条件，应当关停喷剂喷洒工作。
[0019]进一步的，所述监控设备还包括条件触发器，其处理监控设备采集到的监控信息，在预设条件触发时，向所述喷剂喷洒控制器发出关停指令。条件触发器的设置，使得无人机能够自主处理和分析监控数据，并在无人机出现飞行问题时，触发关停喷剂喷洒工作的关停机制。
[0020]进一步的，喷洒进度所述条件触发器包括存储器，用于记录喷洒信息。该喷洒信息可以记录在额外增加到监控设备的存储器中，也可以记录到现有的无人机上的存储器中。记录喷洒信息可以方便后续工作，例如记录喷洒进度，可以方便管理人员在解决问题后继续完成喷剂喷洒工作，也可以记录停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因，这可以方便管理人员解决该地理坐标附近可能存在的问题，例如，喷剂喷洒过少，是否应当补充喷洒等，这都有利于管理人员的后续工作的展开，给人以便利。
[0021]进一步的，所述监控设备还包括一无线传输芯片，所述无线传输芯片用于将所述喷洒信息回传给远端的控制台。无线传输芯片的设置，使得将无人机能够将喷洒信息及时回传给远端的控制台，可以帮助及时的解决问题，提高工作效率。
[0022]进一步的，所所述存储器按照时间先后顺序存储所述喷洒信息。按照时间先后顺序存储喷洒信息，待工作完成后，方便进行查漏补缺，而无须无人机以出现问题就要进行补救，给