的飞行高度超出100米，那说明无人机出现了飞行问题，此时，可以判定偏离预设飞行轨迹，并及时关停喷剂喷洒工作;再例如，在使用测距器监控无人机相对飞行高度时，一些农作物，如玉米在进行喷剂喷洒时，无人机的相对飞行高度以I米-2米为佳，若监测到无人机的相对飞行高度超出了该范围，亦可以认为，无人机出现了飞行问题。
[0065]其中，测距器为测距器，本发明主要使用红外线测距器和/或超声波测距器。
[0066]本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括:
[0067]监控无人机到达的实际地理位置，若在预设的飞行时间节点时，无人机未能达到预设的地理位置坐标和/或到达的实际地理位置离预设的地理位置坐标的距离超出预设阈值，则判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。监控无人机的实际地理位置，即监控无人机的喷洒工作进度是否与预先设计一致，若当前飞行位置落后于预设飞行轨迹中该时间点应该抵达的飞行位置，则可以判断为飞行器的飞行速度控制出现了问题，当前飞行器飞行过慢，导致单位范围内喷剂喷洒过多，应该进行调整，以此作为关停喷剂喷洒工作的关停时机，可以减少喷剂喷洒不当的问题发生。
[0068]本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括:
[0069]根据预设的飞行轨迹确定一个边界，当无人机的飞行范围超出边界时，则判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。本方案中，若监控到无人机的飞行位置超出了预计喷洒喷剂的边界范围，则很明显无人机出现了飞行问题，喷剂喷洒到了不希望的地域范围，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时自动关停喷剂喷洒工作，有助于减少喷剂用量不当的问题发生。
[0070]具体的，无人机的实际地理位置可以通过卫星导航定位器进行监测，并根据采集到的定位信息判定无人机是否到达预设的地理位置坐标或者是否超出边界;而卫星导航定位器，主要采用GPS定位器或者北斗定位器，这两种定位器技术较为成熟，价格适宜，且其定位精度也足以满足植保领域使用。
[0071]本发明实施例优选的，监控无人机实际飞行轨迹与预设飞行轨迹之间的对应关系的步骤包括:
[0072]监控无人机的飞行速度，若无人机的飞行速度超出预设的飞行速度的范围，亦判定实际飞行轨迹偏离预设的飞行轨迹。植保无人机进行喷剂喷洒工作，与无人机在工作过程中的飞行速度息息相关，监控无人机的飞行速度，可以很大程度上反应无人机的飞行状态，当飞行速度超出预设飞行速度范围时，很明显，无人机的飞行出现了问题，此时，判定偏离预设飞行轨迹并及时关停喷剂喷洒工作，可以减少喷剂用量不当的问题。
[0073]例如，在相对固定的喷剂喷洒流量情况下，无人机在一定的飞行速度内，例如1.5米/秒-2.5米/秒之间，可以比较好的保证喷剂的喷洒均匀，而当无人机的飞行速度超过这个范围，例如达到5米/秒时，将会造成喷剂的喷洒量不足的情况发生，本方案中，在飞行速度出现异常时，及时的控制停止喷剂喷洒，可以减少喷剂喷洒不当的问题发生。
[0074]本发明实施例优选的，若判定实际飞行轨迹偏离预设飞行轨迹，则在控制停止喷剂喷洒工作的同时，记录喷洒信息，所述喷洒信息包括喷洒进度、停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因；
[0075]在记录喷洒信息后，将喷洒信息远程回传给远端的控制台。记录喷洒信息可以方便后续工作，例如记录喷洒进度，可以方便管理人员在解决问题后继续完成喷剂喷洒工作，而记录停止喷洒的地理坐标和停止喷洒的原因，则可以方便管理人员解决该地理坐标附近可能存在的问题，例如，喷剂喷洒过少，是否应当补充喷洒等，这都有利于管理人员的后续工作的展开，给人以便利;而将喷洒信息及时回传给远端的控制台，可以帮助及时的解决问题，提高工作效率。
[0076]另外，在将喷洒信息回传控制台同时，还可以进行警报，以提醒相关人员，基于无人机的喷剂喷洒工作出现异常，需要重视和及时解决。
[0077]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，包括无人机，所述无人机上设置有: 飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作； 喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作； 监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令； 喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。2.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括气压计。3.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括测距器。4.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括测速仪。5.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备包括卫星导航定位器。6.如权利要求1-5任一所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备还包括条件触发器，根据预设条件触发并向所述喷洒控制器发出关停指令。7.如权利要求6所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，喷洒进度所述条件触发器包括存储器，用于记录喷洒信息。8.如权利要求7所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述监控设备还包括一无线传输芯片，所述无线传输芯片用于将所述喷洒信息回传给远端的控制台。9.如权利要求7所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述存储器按照时间先后顺序存储所述喷洒信息。10.如权利要求1所述的基于无人机的喷剂喷洒控制装置，其特征在于，所述喷剂喷洒设备包括一可编程电动控制阀，所述喷剂喷洒控制器接收关停指令，控制关闭所述可编程电动控制阀。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于无人机的喷剂喷洒控制装置，包括无人机，所述无人机上设置有：飞行控制设备，用于接收控制台或遥控器的控制指令，以驱动无人机完成飞行动作；喷剂喷洒设备，与喷剂喷洒控制器连接，其存储喷剂，并进行喷剂喷洒工作；监控设备，与飞行控制设备和喷剂喷洒控制器连接，其监控无人机的飞行状态，在预设条件触发时，向喷剂喷洒控制器发出关停指令；喷剂喷洒控制器，与喷剂喷洒设备和监控设备连接，其接收监控设备的关停指令，控制关停喷剂喷洒设备的工作。本实用新型可以减少局部区域喷剂用量不当从而影响农作物生长的问题发生。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN205353770
【申请号】CN201620012715
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年1月7日