1.一种机器人的自动充电方法，其特征在于，所述机器人的本体安装有垂直向上拍摄的摄像头，所述方法包括：
当所述机器人位于与其外部充电装置对接的第一位置时，通过所述摄像头采集第一天花板图像；
对所述第一天花板图像进行特征点提取，计算特征点的第一世界坐标，并根据所述第一世界坐标计算出所述第一位置的第二世界坐标；
当所述机器人在第二位置上触发充电任务时，通过所述摄像头采集第二天花板图像；
对所述第二天花板图像进行特征点提取，获取特征点的第三世界坐标，并根据所述第三世界坐标计算所述第二位置的第四世界坐标；
所述机器人计算从所述第四世界坐标移动至所述第二世界坐标的路径，并根据所述路径移动至所述第一位置进行充电。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人在第二位置上触发充电任务之前，所述方法还包括：
所述机器人在运动过程中通过所述摄像头采集不同位置对应的第三天花板图像；
分别对每幅所述第三天花板图像进行特征点提取及特征点的世界坐标计算；
存储每幅所述第三天花板图像中特征点的世界坐标；
所述对所述第二天花板图像进行特征点提取，获取特征点的第三世界坐标包括：
查找与所述第二天花板图像匹配的所述第三天花板图像；
根据所述存储的内容，获取与所述第二天花板图像匹配的所述第三天花板图像的特征点的世界坐标。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部充电装置上安装有初 级线圈，所述机器人上安装有次级线圈，所述根据所述路径移动至所述第一位置进行充电包括：
所述机器人根据所述路径移动至所述第一位置；
所述机器人在所述第一位置上通过电磁感应接收由所述外部充电装置传递来的能量，以进行充电。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在充电完成之后，所述机器人根据所述路径由所述第一位置移动回所述第二位置继续工作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述摄像头采集第二天花板图像之前，所述方法还包括：
当所述机器人的电池电量下降至预设阈值时触发所述充电任务；或者
当所述机器人的目标任务执行完毕后触发所述充电任务。
6.一种机器人的自动充电装置，其特征在于，所述机器人的本体安装有垂直向上拍摄的摄像头，所述装置包括：
第一采集单元，用于当所述机器人位于与其外部充电装置对接的第一位置时，通过所述摄像头采集第一天花板图像；
第一计算单元，用于对所述第一天花板图像进行特征点提取，计算特征点的第一世界坐标，并根据所述第一世界坐标计算出所述第一位置的第二世界坐标；
第二采集单元，用于当所述机器人在第二位置上触发充电任务时，通过所述摄像头采集第二天花板图像；
第二计算单元，用于对所述第二天花板图像进行特征点提取，获取特征点的第三世界坐标，并根据所述第三世界坐标计算所述第二位置的第四世界坐标；
充电单元，用于所述机器人计算从所述第四世界坐标移动至所述第二世界坐标的路径，并根据所述路径移动至所述第一位置进行充电。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三采集单元，用于所述机器人在运动过程中通过所述摄像头采集不同位置对应的第三天花板图像；
第三计算单元，用于分别对每幅所述第三天花板图像进行特征点提取及特征点的世界坐标计算；
存储单元，用于存储每幅所述第三天花板图像中特征点的世界坐标；
所述第二计算单元包括：
查找子单元，用于查找与所述第二天花板图像匹配的所述第三天花板图像；
获取子单元，用于根据所述存储的内容，获取与所述第二天花板图像匹配的所述第三天花板图像的特征点的世界坐标。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述外部充电装置上安装有初级线圈，所述机器人上安装有次级线圈，所述充电单元包括：
移动子单元，用于所述机器人根据所述路径移动至所述第一位置；
充电子单元，用于所述机器人在所述第一位置上通过电磁感应接收由所述外部充电装置传递来的能量，以进行充电。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
移动单元，用于在充电完成之后，所述机器人根据所述路径由所述第一位置移动回所述第二位置继续工作。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
触发单元，用于当所述机器人的电池电量下降至预设阈值时触发所述充电任务；或者
当所述机器人的目标任务执行完毕后触发所述充电任务。