技术总结
本发明公开一种基于对偶四元数生成一般六轴并联机构的尺度均匀雅可比矩阵的方法，对六轴隔振平台的运动性能进行优化设计。采用两个四元数分别表示末端执行器的转动和移动，将尺度缩放因子的标准定义为两个四元数的范数之比，导出尺度均匀的雅可比矩阵。将局部运动学各项同性作为性能指标，优化后的隔振平台具有最小的运动耦合性。
技术研发人员：杨小龙;吴洪涛;李耀;陈柏;姚裕;
受保护的技术使用者：南京航空航天大学;
文档号码：201610041337
技术研发日：2016.01.21
技术公布日：2016.07.06