光源的功率调整方法、深度测量方法及装置与流程

技术特征：

1.一种光源的功率调整方法，其特征在于，包括：

采集待测对象在设定功率的光源投影下的图像；

提取所述图像的特征数据；

在所述图像的特征数据不满足预设要求时，调整所述光源的设定功率，并再次执行以上步骤，直到所述图像的特征数据满足预设要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述提取所述图像的特征数据，包括：

获取所述图像每个像素点的灰度值；

通过以下公式计算得到所述图像的平均灰度梯度值并作为所述图像的特征数据：

$\mathrm{\δ}=\frac{{\Σ}_{i=1}^m{\Σ}_{j=1}^n\sqrt{f_x{\left(x_{ij}\right)}^2+f_y{\left(x_{ij}\right)}^2}}{m\×n};$

其中，δ为所述图像的平均灰度梯度值，m为x方向上的像素点数量，n为y方向上的像素点数量，f_x(x_ij)为像素点x_ij在x方向上的灰度导数，f_y(x_ij)为像素点x_ij在y方向上的灰度导数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述提取所述图像的特征数据，包括：

获取所述图像每个像素点的灰度值；

通过以下公式计算得到所述图像的平均灰度梯度值作为所述图像的特征数据：

$\mathrm{\δ}=\frac{{\mathrm{\Σ}}_{i=1}^m{\mathrm{\Σ}}_{j=1}^n\sqrt{f_{xx}{\left(x_{ij}\right)}^2+f_{yy}{\left(x_{ij}\right)}^2}}{m\×n};$

其中，δ为所述图像的平均灰度梯度值，m为x方向上的像素点数量，n为y方向上的像素点数量，f_xx(x_ij)为像素点x_ij在x方向上的灰度二阶导数，f_yy(x_ij)为像素点x_ij在y方向上的灰度二阶导数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述调整所述光源的设定功率，包括：

在所述图像的平均灰度梯度值大于预设值时，减小所述光源的设定功率；

在所述图像的平均灰度梯度值小于预设值时，增加所述光源的设定功率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述调整光源的设定功率之前，还包括：

将距离为时，所述光源的最佳功率设置为所述设定功率的初始值；

其中，(a,b)为图像采集器的深度测量的范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光源为结构光源，所述图像为携带结构光图案的红外图像。

7.一种深度测量方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1-6任一项所述的方法对光源的设定功率进行调整；

采集待测对象在调整后的光源投影下的图像；

将所述光源投影下的图像与参考图像进行比较，以获取所述待测对象的深度信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述光源投影的光为呈散斑图案的结构光，所述图像为散斑图像；

所述将所述光源投影下的图像与参考图像进行比较，以获取所述待测对象的深度信息，包括：

计算采集的散斑图像每个像素相对于参考散斑图像每个像素的偏离值；

其中，所述参考散斑图像为所述光源预先投影至已知深度的平面上，并对所述平面采集得到的散斑图像。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述对光源的设定功率进行调整的步骤之前，还包括：

将距离为时，所述光源的最佳功率设置为所述设定功率的初始值；

其中，(a,b)为图像采集器的深度测量的范围。

10.一种深度测量装置，其特征在于，包括：

光源，用于向待测对象进行投影；

摄像头，用于采集待测对象在设定功率的所述光源投影下的图像；

处理器，用于提取所述图像的特征数据；

所述处理器还用于在所述图像的特征数据不满足预设要求时，调整所述光源的设定功率，直到所述图像的特征数据满足预设要求；

所述处理器还用于将所述光源投影下的图像与参考图像进行比较，以获取所述待测对象的深度信息。