时，控制器160可被配置成使用信息输出装置140的视频装置来指示(例如输出)在图像中行人的位置。
[0060]此外，当用于信息和警报输出的设定在操作S121中没有被检测到时，控制器160可跳过操作S123。此后，控制器160可被配置成在操作S125中确定用于终止行人识别功能的事件是否发生。例如，当用于终止行人识别功能的输入信号被接收时，或当照明传感器信息小于或高于预定照明强度或者当温度传感器信息小于或高于预定温度水平时，如上所述，控制器160可被配置成确定用于终止行人识别功能的事件已经发生。此外，当用于终止行人识别功能的事件没有在操作S125中发生时，控制器160可返回到前面操作S105的阶段，从而执行对上述操作的重复。
[0061]如上所述，采用根据本发明示例性实施例用于识别行人的装置和方法，以及支持该装置和方法的车辆，当诸如夜晚时间(例如差的照明条件)难以识别行人时，可主动识别行人。在该过程中，通过及时的图像处理和可靠的图像识别，更可靠的行人识别功能可被提供。此外，由于车辆或警报可基于行人识别结果来操作，所以驾驶员的安全性和行人安全可被保证。根据本发明的示例性实施例，可使用提高的图像处理速率和更稳定的行人特征检测而以适当的时间可靠度来识别行人。因此，驾驶员和行人的安全性可提高。
[0062]应该理解到，本发明的范围由所附权利要求而不是上述详细说明限定，并且从权利要求的含义、范围和等同物导出的所有修改或变化包括在本发明的范围中。
【主权项】
1.一种用于识别行人的装置，其特征在于，所述装置包括: 远红外成像装置，其被配置成采集预定区域的远红外图像；以及 控制器，其被配置成: 从所述远红外图像检测行人候选组；以及 基于在学习归一化的行人数据库(DB)时由分类器检测的特征中的主要特征，抽取并比较行人特征，从而执行行人检测。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成基于所述远红外图像中的温度信息和对象信息，来执行行人候选组检测。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成确定从所述远红外图像中检测的行人候选组的周围区域，并且将所述行人候选组的周围区域归一化从而具有归一化的行人DB中的行人区域的大小。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成将所述行人候选组的周围区域归一化从而具有采用宽度与高度的比率为1:2的大小。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成应用AdvJlOG方案，其中行人候选组区域被分成大小可调节的方块，并且360度的角度范围被分成表示角度的九个面元，或者应用局部二元模式(LBP)方案，其中通过当前像素值和邻近像素值的模式变化获得的值被施加于行人候选组区域中具有可调节大小的每个块，以配置抽取特征的直方图。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成在行人检测结果图像中对象重叠的区域上执行聚类，从而确定是存在单个行人还是存在多个行人。
7.一种支持行人识别功能的车辆，其特征在于，所述车辆包括: 远红外成像装置，其被配置成采集预定区域的远红外图像； 控制器，其被配置成: 从所述远红外图像检测行人候选组；以及 基于在学习归一化的行人数据库(DB)时由分类器检测的特征中的主要特征，抽取并比较行人特征，从而执行行人检测；以及 信息输出装置，其被配置成输出行人检测结果。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述控制器被配置成基于所述远红外图像中的温度信息和对象信息来执行行人候选组检测，确定从所述远红外图像中检测的行人候选组的周围区域，并且将所述行人候选组的周围区域归一化从而使周围区域与归一化的行人DB中的行人区域大小匹配，并且具有采用宽度与高度的比率为1:2的大小。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述控制器被配置成应用AdvJlOG方案，其中行人候选组区域被分成大小可调节的方块，并且360度的角度范围被分成表示角度的九个面元，或者应用局部二元模式(LBP)方案，其中通过当前像素值和邻近像素值的模式变化获得的值被施加于所述行人候选组区域中具有可调节大小的每个块，以配置抽取特征的直方图。
10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述控制器被配置成在行人检测结果图像中对象重叠的区域上执行聚类，从而确定是存在单个行人还是存在多个行人。
11.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述信息输出装置包括由如下组成的组中的至少一个:音频装置，其被配置成基于行人与车辆之间的距离以及行人位置中的至少一个来输出警报声；以及视频装置，其被配置成输出行人检测图像。
12.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括由如下组成的组中的至少一个:定时器，其被配置成确定行人识别功能自动应用时的时间；亮度传感器，其被配置成检测环境的照明强度以自动应用行人识别功能；以及温度传感器，其被配置成检测环境温度以自动应用行人识别功能。
13.一种用于识别行人的方法，其特征在于，所述方法包括: 通过控制器采集由远红外成像装置捕捉的远红外图像； 通过所述控制器从所述远红外图像检测行人候选组； 通过所述控制器基于先前归一化的行人数据库(DB)学习，提取行人特征； 通过所述控制器比较所述行人特征与行人DB学习结果以确定相似性；以及 通过所述控制器基于比较结果执行行人识别。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检测处理包括基于来自远红外图像的温度信息和对象信息，通过所述控制器执行行人候选组检测。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括: 通过所述控制器确定从所述远红外图像中检测的行人候选组的周围区域；以及通过所述控制器将行人候选组的周围区域归一化以便与归一化的行人数据库中的行人区域大小对应，并且具有采用宽度与长度的比率为1:2的大小。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述特征提取处理包括: 通过所述控制器提取在数据库学习期间由分类器抽取的特征中的主要特征。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述特征提取处理包括如下处理中的至少一个: 通过所述控制器应用AdvJTOG方案，其中行人候选组区域被分成大小可调节的方块，并且360度的角度范围被配置为表示角度的9个面元；以及 通过所述控制器应用局部二元模式(LBP)方案，其中通过当前像素值和邻近像素值的模式变化获得的值被施加于所述行人候选组区域中具有可调节大小的每个块，以配置抽取特征的直方图。
18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括: 对于行人检测结果图像中检测对象重叠的区域，通过所述控制器确定是存在单个行人还是存在多个行人。
19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括如下处理中的至少一个: 基于行人与车辆之间的距离以及行人位置中的至少一个，通过所述控制器输出警报声；以及 通过所述控制器输出行人检测图像。
20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括如下处理中的至少一个: 当预设时间达到时，通过所述控制器自动应用行人识别功能； 当亮度传感器值小于或大于预定值时，通过所述控制器自动应用行人识别功能；以及 当温度传感器值小于或大于预定值时，通过所述控制器自动应用行人识别功能。
【专利摘要】本发明提供了一种用于识别行人的方法和装置以及支持该方法和装置的车辆。该方法包括：通过控制器使用远红外成像装置采集远红外图像，并且从远红外图像检测行人候选组。此外，该方法包括：基于先前归一化的行人数据库(DB)学习，通过控制器提取行人特征，并且比较行人特征与行人DB学习结果以确定相似性。该控制器被配置成基于比较结果来执行行人识别。
【IPC分类】G06K9-66, G06K9-62
【公开号】CN104700114
【申请号】CN201410324370
【发明人】崔恩真, 金在广, 金镇学, 李玩宰, 李康训
【申请人】现代自动车株式会社
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年7月9日
【公告号】US20150161796