特征库，并且能够增强自定位算法对环境变化的适应性。
[0068]需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0069]最后，还需要说明的是，上述一系列处理不仅包括以这里所述的顺序按时间序列执行的处理，而且包括并行或分别地、而不是按时间顺序执行的处理。
[0070]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过软件来实施。基于这样的理解，本发明的技术方案对【背景技术】做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0071]以上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种信息处理方法，应用于一信息处理设备，在所述信息处理设备中包含对特定空间环境预先创建的三维地图，处于所述特定空间环境中的终端设备能够根据所述三维地图确定自己的位置，所述方法包括如下步骤: 获取由所述终端设备拍摄的一图像； 提取所述图像中的特征点，获得用于表征所述特征点的特征描述符； 基于所述终端设备的位置和所述图像中的深度信息，获得所述特征点的三维位置； 确定所述特定空间环境中的最小空间结点； 根据所获得的各特征点的三维位置，确定各特征点所属的最小空间结点以进行聚类，得到最小空间结点内所包含的所有特征描述符；以及基于特定数据结构管理各最小空间结点。2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其中所述特定数据结构为八叉树结构，并且 其中所述特定空间环境的最小外接立方体为所述八叉树结构的根节点，然后把该最小外接立方体分割为八个大小相同的第一子立方体作为所述根节点的八个第一级子节点，然后分别把八个第一子立方体中的每一个分割为八个大小相同的第二子立方体作为所述第一级子节点的八个第二级子节点，重复这样的分割直至最小空间结点为止。3.根据权利要求1所述的信息处理方法，进一步包括: 在获得的所有特征描述符之中，选择第一阈值数量的特征描述符。4.根据权利要求3所述的信息处理方法，其中 每一个特征描述符具有相应的特征权重，用于指示特征描述符的特征强度。5.根据权利要求1到4任意一项所述的信息处理方法，进一步包括: 判断是否存在对于特定结点需要增加的特征描述符； 如果判断为是，则分别计算待增加的特征描述符与所述特定结点已有的各特征描述符之间的相似度，其中如果相似度大于第二阈值，则认为二者相似； 如果在已有的各特征描述符存在与待增加的特征描述符相似的特征描述符，则确定不进行增加。6.根据权利要求4所述的信息处理方法，进一步包括: 判断是否存在对于特定结点需要增加的特征描述符； 如果判断为是，则分别计算待增加的特征描述符与所述特定结点已有的各特征描述符之间的相似度，其中如果相似度大于第二阈值，则认为二者相似； 如果在已有的各特征描述符不存在与待增加的特征描述符相似的特征描述符，则判断所述特定结点处的特征描述符的数量是否小于第一阈值； 如果判断为是，则确定进行增加； 如果判断为否，则以待增加的特征描述符替换所述特定结点已有的各特征描述符中特征权重最小的特征描述符，并将新增加的特征描述符的权重设为初始值。7.一种信息处理设备，用于对特定环境预先创建三维地图，以便于处于所述特定空间环境中的终端设备能够根据所述三维地图确定自己的位置，所述设备包括: 存储单元，用于存储预先创建的三维地图； 通信单元，用于获取由所述终端设备拍摄的一图像； 提取单元，用于提取所述图像中的特征点，获得用于表征所述特征点的特征描述符； 三维位置确定单元，用于基于所述终端设备的位置和所述图像中的深度信息，获得所述特征点的三维位置； 聚类单元，用于确定所述特定空间环境中的最小空间结点，并根据所述三维位置确定单元获得的各特征点的三维位置，确定各特征点所属的最小空间结点以进行聚类，得到最小空间结点内所包含的所有特征描述符；以及 控制单元，使得所述存储单元基于特定数据结构管理各最小空间结点。8.根据权利要求6所述的信息处理设备，其中所述特定数据结构为八叉树结构，并且 其中所述特定空间环境的最小外接立方体为所述八叉树结构的根节点，然后把该最小外接立方体分割为八个大小相同的第一子立方体作为所述根节点的八个第一级子节点，然后分别把八个第一子立方体中的每一个分割为八个大小相同的第二子立方体作为所述第一级子节点的八个第二级子节点，重复这样的分割直至最小空间结点为止。9.根据权利要求7所述的信息处理设备，进一步包括: 选择单元，用于在所述聚类单元获得的所有特征描述符之中，选择第一阈值数量的特征描述符。10.根据权利要求9所述的信息处理设备，进一步包括: 加权单元，用于针对每一个特征描述符赋予相应的特征权重，用于指示特征描述符的特征强度。11.根据权利要求7到10任意一项所述的信息处理设备，其中 所述控制单元判断是否存在对于特定结点需要增加的特征描述符； 如果判断为是，则所述控制单元分别计算待增加的特征描述符与所述特定结点已有的各特征描述符之间的相似度，其中如果相似度大于第二阈值，则认为二者相似； 如果在已有的各特征描述符存在与待增加的特征描述符相似的特征描述符，则所述控制单元确定不进行增加。12.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中 所述控制单元判断是否存在对于特定结点需要增加的特征描述符； 如果判断为是，则所述控制单元分别计算待增加的特征描述符与所述特定结点已有的各特征描述符之间的相似度，其中如果相似度大于第二阈值，则认为二者相似； 如果在已有的各特征描述符不存在与待增加的特征描述符相似的特征描述符，则所述控制单元判断所述特定结点处的特征描述符的数量是否小于第一阈值； 如果判断为是，则所述控制单元确定进行增加； 如果判断为否，则所述控制单元以待增加的特征描述符替换所述特定结点已有的各特征描述符中特征权重最小的特征描述符，并将新增加的特征描述符的权重设为初始值。
【专利摘要】本发明公开了信息处理方法和设备。所述信息处理方法，应用于一信息处理设备，在所述信息处理设备中包含对特定空间环境预先创建的三维地图，处于所述特定空间环境中的终端设备能够根据所述三维地图确定自己的位置，所述方法包括如下步骤：获取由所述终端设备拍摄的一图像；提取所述图像中的特征点，获得用于表征所述特征点的特征描述符；基于所述终端设备的位置和所述图像中的深度信息，获得所述特征点的三维位置；确定所述特定空间环境中的最小空间结点；根据所获得的各特征点的三维位置，确定各特征点所属的最小空间结点以进行聚类，得到最小空间结点内所包含的所有特征描述符；以及基于特定数据结构管理各最小空间结点。
【IPC分类】G06F17/30
【公开号】CN105335377
【申请号】CN201410291261
【发明人】申浩, 李南君
【申请人】联想(北京)有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年6月25日