导航装置的制作方法

专利名称：导航装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种进行道路引导的车载导航装置，尤其涉及一种对与HOV (HighOccupancy Vehicle :高乘载率车辆)车道相关的信息进行引导的技术。
背景技术：
目前，作为限制车辆进入的道路，例如主要已知有在北美大都市常见的道路系统中采用的HOV车道等。HOV车道也被称为合用车专用道(Car Pool Lane)，是只允许乘坐多人的车辆行驶的车道，已知有与高速公路并设的车道以及快捷通过高速公路出入口的车道等。采用该HOV车道的道路系统中，通过向用户提供若在HOV车道上行驶则能短时间到达目的地的优待措施，从而鼓励一台车辆乘坐多人，由此减少整体的交通量，以缓解交通拥堵。作为与上述HOV车道相关联的技术，专利文献I公开了一种导航装置，该导航装置使用HOV车道的信息以作为到达用户设定的目的地为止的路线的道路信息来搜索路线。在这种导航装置中，为了在对与其它车道之间相互驶入、驶离进行限制的车道上高效地行驶，从DVD中读取出地图数据，并存放于数据缓存器中，该地图数据包括与设有HOV车道的高速公路中的驶入/驶离点相关的道路信息。路线搜索处理部使用数据缓存器中存放的地图数据，进行将可否使用HOV车道考虑在内的路线搜索处理。在进行使用HOV车道的路线指引的情况下，在要改变去路的驶入/驶离点接近本车位置直到规定距离以内的时刻，HOV车道弓I导部利用图像及声音进行规定的车道变更弓I导。现有技术文献专利文献专利文献I日本专利特开2001 - 183159号公报然而，在使用将HOV车道及普通车道(H0V车道以外的车道)以一条路段来表示的地图数据进行引导时，存在在这样的道路上无法提示合适的引导时刻或引导内容等问题。本发明是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于，得到一种导航装置，该导航装置即使在使用将HOV车道及普通车道以一条路段来表示的地图数据的情况下，也能进行恰当的引导直到目的地为止。

发明内容
本发明所涉及的导航装置包括地图数据获取部，该地图数据获取部获取地图数据，该地图数据利用一条路段来对如下的道路进行规定，在该道路上，作为多个车道的一部分的特别车道与其余车道即普通车道之间仅可在规定的允许区间内相互驶入及驶出；出入口提取部，该出入口提取部基于由地图数据获取部所获取到的地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的特别车道与普通车道之间的出入口区间；分岔提取部，该分岔提取部基于地图数据获取部所获取到的地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的特别车道上的分岔点；引导时刻调节部，该引导时刻调节部确定由出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间及分岔提取部所提取出的分岔点的引导时刻；以及控制部，该控制部在引导时刻调节部所确定的引导时刻进行通知可驶离特别车道的驶离引导或通知可驶入特别车道的驶入引导或在特别车道上的分岔引导。根据本发明所涉及的导航装置，具有如下的效果，即，即使在使用将HOV车道及普通车道以一条路段来表示的地图数据的情况下，也能以恰当的时刻及内容进行引导直到目的地为止。


图1是表示本发明的实施方式I所涉及的导航装置的硬件结构的框图。图2是表示构成本发明的实施方式I所涉及的导航装置的控制装置的功能结构的功能框图。图3是表示本发明的实施方式I所涉及的导航装置的动作的流程图。图4是表示本发明的实施方式2所涉及的导航装置的动作的流程图。图5是用于说明本发明的实施方式2所涉及的导航装置的动作的说明图。图6是表示本发明的实施方式3所涉及的导航装置的动作的流程图。图7是表示本发明的实施方式4所涉及的导航装置的动作的流程图。图8是用于说明本发明的实施方式4所涉及的导航装置中的以高速公路出口为基准驶离HOV车道的动作的说明图。图9是用于说明本发明的实施方式4所涉及的导航装置中的以高速公路进入开始点为基准驶入HOV车道的动作的说明图。图10是表示本发明的实施方式5所涉及的导航装置的动作的流程图。图11是表示本发明的实施方式6所涉及的导航装置的动作的流程图。图12是表示本发明的实施方式7所涉及的导航装置的动作的流程图。图13是表示本发明的实施方式8所涉及的导航装置的动作的流程图。图14是表示本发明的实施方式9所涉及的导航装置的动作的流程图。图15是表示本发明的实施方式10所涉及的导航装置的动作的流程图。图16是表示本发明的实施方式11所涉及的导航装置的动作的流程图。图17是表示本发明的实施方式11的变形例所涉及的导航装置的动作的流程图。图18是表示本发明的实施方式12所涉及的导航装置的动作的流程图。图19是表示本发明的实施方式13所涉及的导航装置的动作的流程图。图20是表示用于说明本发明的实施方式13所涉及的导航装置的动作的道路图像及路段图像的图。图21是表示用于说明本发明的实施方式13所涉及的导航装置的动作的前方道路指示牌信息的图。图22是表示本发明的实施方式14所涉及的导航装置的驶离HOV车道时的动作的流程图。图23是表示本发明的实施方式14所涉及的导航装置的驶入HOV车道时的动作的流程图。
具体实施例方式以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。实施方式I本发明的实施方式I所涉及的导航装置使用将HOV车道及普通车道以一条路段来表示的地图数据，来恰当地进行驶离HOV车道时的引导。上述HOV车道与本发明的“特别车道”相对应。此外，特别车道并不局限于HOV车道，也可以由与普通车道之间相互驶入及驶离受到限制的其他车道构成。图1是表示本发明的实施方式I所涉及的导航装置的硬件结构的框图。该导航装置包括输入装置11、GPS (GlobalPositioningSystem :全球定位系统)接收机12、方位传感器13、距离传感器14、前方指示牌检测摄像头15、地图数据存储装置16、显示装置17、声音输出装置18及控制装置19。输入装置11例如能由载放在显示装置17的画面上的触摸屏构成。该输入装置11在设定用于搜索路线的出发地、目的地或经由地等，或将用户的各种指示提供给到导航装置时使用。从该输入装置11输入的信息作为操作信号被发送至控制装置19。GPS接收机12基于从未图示的GPS卫星接收到的GPS信号来检测装载该导航装置的车辆的当前位置。由该GPS接收机12检测到的车辆的当前位置作为当前位置信号被发送至控制装置19。方位传感器13检测车辆所朝向的方位，并作为方位信号发送至控制装置19。距离传感器14检测车辆的移动距离，并作为距离信号发送至控制装置19。前方指示牌检测摄像头15对存在于本车前方的、与HOV车道相关的指示牌进行检测。由该前方指示牌检测摄像头15检测到的指示牌的位置及指示牌的图像(例如，在指示牌上显示的表示到出口为止的距离的文字串等)作为指示牌信号被发送至控制装置19。地图数据存储装置16例如由HDD (Hard Disk Drive :硬盘驱动器)装置构成，除了包含利用路段及节点来规定道路的道路数据在内的数字化地图数据以外，还存储有用于实现导航功能的各种数据。此外，地图数据存储装置16并不局限于HDD，也可以由从安装着的DVD (Digital Versatile Disk :数字通用光盘)或CD (Compact Disc :压缩光盘)读取数据的盘片驱动装置、USB存储器或SD卡等构成。由道路数据表示的道路，以一条路段来定义如下道路，在该道路上，作为多个车道的一部分的HOV车道、与其余车道即普通车道之间仅可在规定的允许区间相互驶入及驶离。表示路段的路段数据中包含表示HOV车道的位置的HOV车道位置信息、表示是否并设有HOV车道的HOV车道有无信息、表示在HOV车道与普通车道之间可进行车道变更的区间的车道可变更区间信息、由HOV车道出入口的时间所表示的可否通行的时间限制信息、道路名称及道路编号等。存储在该地图数据存储装置16中的数据由控制装置19来读取。显示装置17例如由LCD (Liquid Crystal Display :液晶显示器)构成，并根据从控制装置19发送来的视频信号，在画面上显示地图、路线、放大图或各种引导消息等。声音输出装置18例如由扬声器构成，根据从控制装置19发送来的声音信号，利用声音输出用于从HOV车道驶入普通车道或从普通车道驶入HOV车道的引导。控制装置19的详细功能在后面进行叙述，其控制整个导航装置。该控制装置19包括 CPU (Central Processing Unit :中央处理器)21、ROM (Read Only Memory :只读存储器)22、RAM (Random Access Memory :随机存取存储器)23、显示控制部24及输入输出控制部25。CPU21使用RAM23以作为工作存储器，通过根据从R0M22中读取出的程序进行动作，从而执行路线搜索或引导点提取等处理。R0M22存放有用于由CPU21读取并执行各种处理的程序以及数据等。RAM23如上所述那样被用作为CPU21的工作存储器，暂时存放计算处理中的数据(例如展开的地图数据等)。显示控制部24控制显示装置17。具体而言，显示控制部24将由CPU21生成的显示数据转换成视频信号，并经由输入输出控制部25发送至显示装置17。输入输出控制部25起到作为控制装置19和与该控制装置19连接的输入装置11、GPS接收机12、方位传感器13、距离传感器14、前方指示牌检测摄像头15、地图数据存储装置16、显示装置17以及声音输出装置18之间的接口的作用，控制这些部件之间的信号发送与接收。下面将详细说明由控制装置19实现的功能。图2是表示控制装置19的功能结构的功能框图。控制装置19包括控制部30、地图数据获取部31、当前位置检测部32、路线搜索部33、路线存储部34、HOV车道判断部35、HOV车道出入口提取部36、可否通行判断部37、前方指示牌检测部38、引导时刻调节部39、显示处理部40、声音消息生成部41、声音引导部42以及HOV车道上分岔提取部43。上述这些构成要素中，除路线存储部34以外，均通过CPU21中执行的程序处理来实现。控制部30控制整个控制装置19。例如，控制部30控制与自身连接的构成要素的启动、停止、彼此相互间的数据发送与接收等。地图数据获取部31从地图数据存储装置16获取地图数据，并发送至控制部30。当前位置检测部32基于从GPS接收机12发送来的当前位置信号、或者使用从方位传感器13发送来的方位信号及从距离传感器14发送来的距离信号并利用自主导航法生成的当前位置信号、以及经由控制部30从地图数据获取部31获取到的地图数据，来检测车辆的当前位置。此外，由于与控制部30相连接的构成要素之间的数据发送与接收全部经由控制部30来进行，因此下面对于经由控制部30的描述可能被省略。即使处于在地图数据上以一条路线来表示的道路上，该当前位置检测部32也能检测出实际上正在这一条路段的哪个车道上行驶。由该当前位置检测部32检测到的车辆的当前位置作为本车位置信息被发送至控制部30。路线搜索部33基于利用地图数据获取部31获取到的地图数据，来搜索从当前位置检测部32发送来的本车位置信息所表示的当前位置、或从由输入装置11输入的出发地到由输入装置11输入的目的地为止的路线。由该路线搜索部33所搜索到的路线作为路线数据被发送至路线存储部34。路线存储部34例如设置在包含于控制装置19中的RAM23的一部分中，存储从路线搜索部33发送来的路线数据。该路线存储部34中存储的路线数据由控制部30读取。HOV车道判断部35判断由地图数据获取部31获取到的地图数据中包含的道路、或路线存储部34中存储的路线数据所表示的路线中是否包含HOV车道。该HOV车道判断部35的判断结果被发送至控制部30。HOV车道出入口提取部36与本发明的“出入口提取部”相对应，在从HOV车道判断部35经由控制部30发送来的判断结果表示道路或路线中包含有HOV车道的情况下，提取出普通车道与HOV车道之间的出入口区间。该出入口区间规定车道可变更区间。并且由该HOV车道出入口提取部36提取出的出入口区间作为出入口位置数据被发送至控制部30。可否通行判断部37基于由从乘坐人数检测部(省略图示)发送来的乘车人数数据表示的人数、及从车辆信息提取部(省略图示)发送来的车辆信息，来判断是否能在由HOV车道判断部35判断为含有HOV车道的道路或路线的HOV车道上通行。该可否通行道判断部37的判断结果被发送至控制部30。前方指示牌检测部38基于从前方指示牌检测摄像头15发送来的指示牌信号来检测指示牌的有无、指示牌的位置及表示指示牌的内容(指示牌上显示的到出口为止的距离或出口的名称等)的文字串，并作为指示牌数据发送至控制部30。引导时刻调节部39基于判断为是需要引导的地点的信息、从HOV车道判断部35、HOV车道出入口提取部36及可否通行判断部37得到的与HOV车道相关的信息、以及从前方指示牌检测部38得到的信息等，来调节引导时刻，并在判断为已到达引导时刻的情况下，将表示该情况的引导时刻数据经由控制部30发送至显示处理部40及声音消息生成部41，其中，该判断为是需要引导的地点的信息根据当前位置检测部32检测到的当前位置、及由存储在路线存储部34中的路线数据表示的路线来判断得到。在从引导时刻调节部39发送来引导时间数据的情况下，显示处理部40生成用于显示如下信息的显示数据由来自地图数据获取部31的地图数据表示的地图、由来自路线存储部34的路线数据表示的路线、以及通过HOV车道判断部35、H0V车道出入口提取部36、可否通行判断部37及前方指示牌检测部38中的处理结果得到的引导点。并且由该显示处理部40生成的显示数据被发送至控制装置19内部的显示控制部24。在从引导时刻调节部39发送来引导时间数据的情况下，声音消息生成部41生成用于对如下信息进行引导的声音消息由来自路线存储部34的路线数据表示的路线、以及通过HOV车道判断部35、H0V车道出入口提取部36、可否通行判断部37及前方指示牌检测部38中的处理结果得到的引导点。该声音消息生成部41所生成的声音消息被作为声音数据发送至声音引导部42。声音引导部42将从声音消息生成部41发送来的声音数据转换成声音信号并发送至声音输出装置18。由此,从声音输出装置18输出与声音消息相对应的声音引导。HOV车道上分岔提取部(分岔提取部)43基于由地图数据获取部31获取到的地图数据及由当前位置检测部32检测到的本车的当前位置，来提取出存在于本车前方的HOV车道上的分岔点。并且通过HOV车道上分岔提取部43得到的HOV车道上的分岔的提取结果被发送至控制部30。接下来对动作进行说明。图3是表示实施方式I所涉及的导航装置的动作的流程图，对与HOV车道和普通车道之间的车道变更相关的弓I导处理进行说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤ST1)。即，地图数据获取部31从地图数据存储装置16获取地图数据，并发送至当前位置检测部32及HOV车道判断部35。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。即，当前位置检测部32基于从GPS接收机12发送来的当前位置信号、或者使用从方位传感器13发送来的方位信号及从距离传感器14发送来的距离信号、并利用自主导航法生成的当前位置信号、以及来自地图数据获取部31的地图数据，来检测车辆的当前位置，并作为本车位置信息发送至控制部30。
此时，HOV车道判断部35对由地图数据获取部31获取到的地图数据中包含的道路、或由存储在路线存储部34中的路线数据表示的路线中是否包含有HOV车道进行判断，并将判断结果发送至控制部30。此后，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间位置、或HOV车道上的分岔点位置(步骤ST3)。即，在从控制部30发送来的HOV车道判断部35的判断结果表示道路中包含有HOV车道的情况下，HOV车道出入口提取部36提取出存在于本车前方的普通车道与HOV车道之间的出入口区间，并作为出入口位置数据发送至控制部30。控制部30获取由从HOV车道出入口提取部36发送来的出入口位置数据表示的区间，以作为车道可变更区间。或者，在从控制部30发送来的HOV车道判断部35的判断结果表示道路上包含有HOV车道的情况下，HOV车道上分岔提取部43提取出存在于本车前方的HOV车道上的分岔点，并作为分岔点位置数据发送至控制部30。控制部 30获取由从HOV车道上分岔提取部43发送来的分岔点位置数据表示的位置，以作为HOV车道上的分岔点。 接下来，对HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间或HOV车道上的分岔点，进行有关车道变更或分岔的引导(步骤ST4)。S卩，控制部30进行与在步骤ST3中获取到的车道可变更区间或HOV车道上的分岔点上进行的车道变更或分岔有关的引导。也就是说，进行通知用户可驶离HOV车道的驶离引导、或者通知用户可驶入HOV车道的驶入引导、或者在HOV车道上的分岔引导。如上所说明的那样，根据本发明的实施方式I所涉及的导航装置，由于能进行通知可驶离HOV车道的驶离引导、通知可驶入HOV车道的驶入引导、或HOV车道上的分岔引导，因此能在恰当的位置进行从HOV车道向普通车道的驶离引导、从普通车道向HOV车道的驶入引导、以及HOV车道上的分岔引导。实施方式2本发明的实施方式2所涉及的导航装置以HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的开始点位置为基准，进行与HOV车道与普通车道之间的车道变更有关的引导。实施方式2所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图4是以引导处理为中心、表示实施方式2所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图3的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图3中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤 ST2)。接下来，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间位置(步骤ST3a)。S卩，在从HOV车道判断部35发送来的判断结果表示道路中包含有HOV车道的情况下，HOV车道出入口提取部36提取出存在于本车前方的普通车道与HOV车道之间的出入口区间，并作为出入口位置数据发送至控制部30。控制部30获取由从HOV车道出入口提取部36发送来的出入口位置数据表示的区间，以作为车道可变更区间。或者，在从控制部30发送来的HOV车道判断部35的判断结果表示道路上包含有HOV车道的情况下，HOV车道上分岔提取部43提取出存在于本车前方的HOV车道上的分岔点，并作为分岔点位置数据发送至控制部30。另外，控制部30获取由从HOV车道上分岔提取部43发送来的分岔点位置数据表示的位置，以作为HOV车道上的分岔点。接下来，以HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的开始点位置为基准进行有关于车道变更的引导(步骤ST4a)。S卩，控制部30以在步骤ST3a中获取到的车道可变更区间的开始点位置为基准进行有关于车道变更的引导。这里，车道可变更区间的开始点位置是指图5所示的能来往于HOV车道与普通车道的区间的起始地点。另外，控制部30以在步骤ST3a中获取到的HOV车道上的分岔点位置为基准进行有关于HOV车道上的分岔的引导。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式2所涉及的导航装置，无论是在不进行路线引导时还是进行路线引导时，在对车道可变更区间进行引导时，都能以此为有效的引导基准。在现实情况中，在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的开始点还设有指示牌，另外，通过在开始点进行引导，从而能使用户对驶入或驶离做好心里准备，并可以进行安全的驾驶。而且，对HOV车道上的分岔引导也有效。 实施方式3本发明的实施方式3所涉及的导航装置根据车道可变更区间的长度来确定进行引导的地点的基准。本实施方式4所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图6是以引导处理为中心、表示实施方式3所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图3的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图3中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，获取HOV车道与普通车道的车道可变更区间位置(步骤ST3b)。然后，根据在步骤ST3b中获取到的车道可变更区间位置来获取车道可变更区间的长度(距离)(步骤ST4b)。即，控制部30获取由来自HOV车道出入口提取部36的出入口位置数据表示的区间的长度，以作为车道可变更区间的长度。接下来，检查车道可变更区间是否较短(步骤ST5b)。具体而言，例如，检查在步骤ST4b中获取到的车道可变更区间的距离是否短于例如O. 6英里。在该步骤ST5b中，若判断为车道可变更区间较短，则以HOV车道与普通车道的车道可变更区间的开始点位置为基准进行引导(步骤ST6b)。S卩，控制部30进行与HOV车道与普通车道的车道变更有关的引导。此后，引导处理结束。在上述步骤ST5b中，若判断为车道可变更区间不短，则以确保离开车道可变更区间的结束点、变更车道所需的足够的距离(例如O. 6英里)的地点为基准进行引导(步骤ST7b)。即，控制部30进行与HOV车道与普通车道的车道变更有关的引导。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式3所涉及的导航装置，无论是在不进行路线引导时还是进行引导时，都考虑到HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的长度，从而能够在适合于用户的地点进行驶离HOV车道的引导。这里，所谓的适合于用户的地点在车道可变更区间较短的情况下可以设为车道可变更区间的开始点，在车道可变更区间较长的情况下可以设为确保离开结束点、用户可安全变更车道的距离的地点。
对于驶离HOV车道，由于一旦开始在HOV车道上行驶，总是希望尽可能长时间地在HOV车道上行驶，但也需要满足安全地驶离HOV车道这样的要求，因此实施方式3所涉及的导航装置中，在将车道可变更区间的距离及用户能安全地变更车道的距离考虑在内的地点进行车道变更的引导。其结果是，能够实现安全地、尽可能长时间地在HOV车道上行驶。实施方式4本发明的实施方式4所涉及的导航装置根据车道可变更区间的长度来确定进行引导的地点的基准，并进行不同的引导。本实施方式4所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图7是以引导处理为中心、表示实施方式4所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图3的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图3中所使用的标号相同的标号，并简化说明。 若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。即，路线搜索部33基于在步骤STl中从地图数据获取部31获取到的地图数据，来搜索从本车位置信息所表示的当前位置到由输入装置11输入的目的地为止的路线，并将表示通过该搜索而得到的路线的路线数据发送至路线存储部34进行存储，其中，该本车位置信息由当前位置检测部32在步骤ST2中获取得到。另夕卜，在不进行路线引导时(没有沿着路线进行引导时)，跳过该步骤ST3c的处理。接下来，检查本车前方或路线上是否存在HOV车道(步骤ST4c)。S卩，HOV车道判断部35对在步骤STl中从地图数据获取部31获取到的地图数据中包含的道路、或在步骤ST3c中由存储于路线存储部34中的路线数据所表示的路线中是否包含有HOV车道进行判断，并将该判断结果发送至控制部30。此外，对路线中是否包含有HOV车道的判断仅在执行了步骤ST3c的路线搜索处理时有效。控制部30基于来自HOV车道判断部35的判断结果来检查本车前方或路线上是否存在HOV车道。在步骤ST4c中，若判断为本车前方或路线上不存在HOV车道，则弓I导处理结束。另一方面，在步骤ST4c中，若判断为在本车前方或路线上存在HOV车道，则接下来获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间位置(步骤ST5c)。接着，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的长度(距离)(步骤ST6c)。然后，检查HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间是否较长(步骤ST7c)。具体而言，控制部30检查在步骤ST6c中获取到的车道可变更区间的距离是否为例如3英里以上。在该步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间较长，则以与路线上的道路相连接的出口、分岔点或高速公路进入开始点为基准进行驶离HOV车道/驶入HOV车道的引导(步骤ST8c)。S卩，控制部30并不是以HOV车道与普通车道的车道可变更区间的开始点等为基准，而是以路线上的高速公路出口这样的分岔点、或从一般道路驶入高速公路的进入开始点为基准，来进行驶离HOV车道或驶入HOV车道的引导。图8及图9示出了 HOV车道与普通车道的车道可变更区间较长的例子，图8是以高速公路出口为基准考虑驶离HOV车道的例子，图9是以高速公路进入开始点为基准考虑驶入HOV车道的例子。此后，引导处理结束。在上述步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间不长，则无论车道可变更区间的距离如何，都进行HOV车道与普通车道之间的驶离/驶入引导(步骤ST9c)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式4所涉及的导航装置，以路线上的出口或分岔点为基准，在适合于用户的地点进行驶离HOV车道的引导。这里，适合于用户的地点例如可以设为存在于在出发地一侧(本车方向)、离开路线上的出口位置、所确保的变更车道所需的足够的距离的地点、或向出发地一侧(本车方向)、后退地离开分岔点位置、所确保的变更车道所需的足够的距离的地点。对于驶离HOV车道，由于一旦开始在HOV车道上行驶，总是希望尽可能长时间地在HOV车道上行驶，但也需要满足安全地驶离HOV车道这样的要求，因此在实施方式4所涉及的导航装置中，以存在于前方的驶离HOV车道的分岔或出口为基准进行引导。由此，能实现安全地、尽可能长时间地在HOV车道上行驶。另外，根据本发明的实施方式4所涉及的导航装置，以高速公路进入开始点为基准，进行引导以使用户在适合于用户的地点驶入HOV车道。这里，适合于用户的地点例如可以设为存在于目的地一侧(本车前方)、离开路线上的高速公路进入开始点位置、所确保的变更车道所需的足够的距离的地点。对于驶入HOV车道，为了安全地驶入HOV车道，不进行使用户从高速公路进入开始点立即驶入HOV车道的引导，而是通过将离开驶入HOV车道时的高速公路进入开始点、在普通车道上变更车道所需的足够的距离考虑在内，从而能够安全地、尽可能早地开始在HOV车道上行驶。此外，对于变更车道所需的足够的距离，在设有HOV车道的道路上，普通车道的车道数较多，从而难以轻易地变更车道至与HOV车道相邻的车道上，需要准备在普通车道内安全地变更车道的距离。实施方式5在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间较长的情况下，本发明的实施方式
5所涉及的导航装置不进行HOV车道与普通车道的驶离/驶入引导。本实施方式5所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图10是以引导处理为中心、表示实施方式5所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图7的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图7中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤ST1)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。然后，检查本车前方或路线上是否存在HOV车道(步骤ST4c)。在该步骤ST4c中，若判断为本车前方或路线上不存在HOV车道，则引导处
理结束。另一方面，在步骤ST4c中，若判断为在本车前方或路线上存在HOV车道，则接下来，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间位置(步骤ST5c)。接着，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的长度(距离)(步骤ST6c)。接下来，检查HOV车道与普通车道的车道可变更区间是否较长(步骤ST7c)。具体而言，检查在步骤ST6c中获取到的车道可变更区间的距离是否为例如3英里以上。此外，这里，“车道可变更区间较长”是指如下情况在整个道路上HOV车道与普通车道之间由白色虚线划分，从而能够在任意的位置进行HOV车道与普通车道的驶离/驶入。在步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道的车道可变更区间较长，则不进行HOV车道与普通车道的驶离/驶入引导(步骤ST8d)。即，在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间较长的情况下，由于可以在HOV车道与普通车道之间的任意位置进行车道变更，因此认为无需特意进行引导，从而不进行HOV车道与普通车道之间的驶离/驶入引导。此外，在该步骤STSd中，也可以构成为使得仅不对驶离进行引导、仅不对驶入进行引导、或者对驶离及驶入双方都不进行引导。此后，引导处理结束。在上述步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道的车道可变更区间不长，则无论HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的距离如何，均进行HOV车道与普通车道的驶离/驶入引导(步骤ST9c)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式5所涉及的导航装置，如果可以在HOV车道与普通车道之间自由地变更车道，则认为与在普通车道上变更车道的情况相同，可以按照用户的喜好来变更车道，从而能够抑制输出无用的引导。实施方式6在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间较长的情况下，本发明的实施方式
6所涉及的导航装置根据用户的设定，来判断是否进行HOV车道与普通车道的驶离/驶入引导。本实施方式6所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图11是以引导处理为中心、表示实施方式6所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图10的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图10中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。然后，检查本车前方或路线上是否存在HOV车道(步骤ST4c)。在步骤ST4c中，若判断为本车前方或路线上不存在HOV车道，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4c中，若判断为在本车前方或路线上存在HOV车道，则接下来，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间位置(步骤ST5c)。接着，获取HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间的长度(距离)(步骤ST6c)。接下来，检查HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间是否较长(步骤ST7c )。在该步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间不长，则无论车道可变更区间的距离如何，均进行HOV车道与普通车道之间的驶离/驶入引导(步骤ST9c)。此后，引导处理结束。另一方面，在步骤ST7c中，若判断为HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间较长，则接下来检查是否进行了在车道可变更区间较长时不进行驶离/驶入HOV车道的引导的设定(步骤ST7C-1)。即，在车道可变更区间较长的情况下，控制部30检查用户是否设定了不对驶离/驶入HOV车道进行引导。该设定例如使用输入装置11来进行。在设定为不对驶离/驶入HOV车道进行引导的情况下，输入装置11起到本发明的设定部的作用。在该步骤ST7C-1中，若在车道可变更区间较长的情况下判断为设定了不对驶离/驶入HOV车道进行引导，则不进行HOV车道与普通车道之间的驶离/驶入引导(步骤STSd)。此外，在该步骤STSd中，能够使得仅不对驶离进行引导、仅不对驶入进行引导、或者对驶离及驶入双方都不进行引导。此后，引导处理结束。
在上述步骤ST7c-l中，若在车道可变更区间较长的情况下判断为未设定不对驶离/驶入HOV车道进行引导，则以与路线上的道路相连接的出口、分岔点或高速公路主线开始点为基准进行驶离HOV车道/驶入HOV车道的引导(步骤STIOd)。该步骤STlOd的处理与在上述实施方式4所涉及的导航装置中进行的引导处理(参照图7)即步骤STSc的处理相同。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式6所涉及的导航装置，由于能够根据用户的设定来改变是否进行驶离引导及驶入引导，因此，能够提供与用户的要求相一致的
>J-U ρ α装直。实施方式7
本发明的实施方式7所涉及的导航装置在从普通车道驶入HOV车道时进行事先准备引导。本实施方式7所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图12是以引导处理为中心、表示实施方式7所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图7的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图7中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查本车是否正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶(步骤ST4e)。BP, HOV车道判断部35对来自地图数据获取部31的地图数据中包含的道路上是否包含有HOV车道进行判断，并将判断结果发送至控制部30。控制部30检查从HOV车道判断部35接受到的判断结果是否表示包含有HOV车道，并检查在步骤ST2中接受到的本车位置信息所表示的当前位置是否处于与HOV车道并排的普通车道上。在该步骤ST4e中，若判断为本车并非在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4e中，若判断为本车正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则接下来检查在本车前方或路线上是否存在可驶入HOV车道的车道可变更区间(步骤ST5e)。即，在从HOV车道判断部35发送来的判断结果表示道路或路线中包含有HOV车道的情况下，HOV车道出入口提取部36提取出普通车道与HOV车道之间的出入口区间。由该HOV车道出入口提取部36提取出的出入口区间作为出入口位置数据被发送至控制部30。控制部30基于来自HOV车道出入口提取部36的出入口位置数据，来检查本车前方或路线上是否存在可驶入HOV车道的车道可变更区间。在该步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上不存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则接下来获取通向HOV车道的车道可变更区间位置(步骤ST6e)。BP,HOV车道出入口提取部36提取出存在于本车前方的普通车道与HOV车道之间的出入口区间，并作为出入口位置数据发送至控制部30。控制部30获取由从HOV车道出入口提取部36发送来的出入口位置数据所表示的区间，以作为可从普通车道驶入HOV车道的车道可变更区间。接下来，在通向HOV车道的车道可变更区间位置之前，进行在普通车道内向HOV车道一侧靠近的引导(步骤ST7e)。该在普通车道内向HOV车道一侧靠近的引导与本发明的事先准备引导相对应。接着，进行驶入HOV车道的引导(步骤ST8e)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式7所涉及的导航装置，由于具有分开进行用于驶入HOV车道的事先准备引导、及HOV车道驶入引导的结构，因此可以使用户事先具有变更车道的意识，并能够防止用户慌忙朝HOV车道方向变更车道的危险。实施方式8本发明的实施方式8所涉及的导航装置在行驶于普通车道上并进行驶入HOV车道的引导时，在与车道数相对应的时刻进行引导。本实施方式8所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图13是以引导处理为中心、表示实施方式8所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图12的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图12中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查本车是否正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶(步骤ST4e)。在该步骤ST4e中，若判断为本车不在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4e中，若判断为本车正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则接下来检查在本车前方或路线上是否存在可驶入HOV车道的车道可变更区间(步骤ST5e)。在该步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上不存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则接下来获取通向HOV车道的车道可变更区间位置(步骤ST6e)。接下来，获取行驶道路的普通车道的车道数(步骤ST7e_l)。即，控制部30根据在步骤STl中从地图数据获取部31获取到的地图数据来获取普通车道的车道数。接下来，根据在步骤ST7e-l中获取到的普通车道的车道数，在通向HOV车道的车道可变更区间位置之前，根据普通车道的车道数，进行靠近HOV车道一侧的引导(步骤ST7e-2)。例如，如果普通车道的车道数较少，则向HOV车道一侧靠近的引导也可以一定程度地延迟，另外，在普通车道的车道数例如为两条这样较少的情况下，可以不进行引导。反之，在普通车道的车道数较多的情况下，由于认为突然进行驶入HOV车道的引导将使变更车道较为困难，因此提早进行引导。由此，根据普通车道的车道数来分级地进行引导。由于通过上述的处理，变更车道至与HOV车道相邻的车道应该得以完成，因此，接下来，进行驶入HOV车道的引导(步骤ST8e)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式8所涉及的导航装置，通过根据普通车道的数量来改变用于驶入HOV车道的事先准备引导的引导时刻，从而能够防止过早引导或太晚引导这样的不恰当的引导。通常，如果车道数较少，则将向HOV车道一侧靠近的引导一定程度地延迟也没有问题，另外，在普通车道为两车道等较少的情况下，可以不需要引导。反之，在普通车道较多的情况下，由于认为突然进行驶入HOV车道的引导会使变更车道较为困难，因此提早进行引导是有效的。
实施方式9本发明的实施方式9所涉及的导航装置，在实施方式7所涉及的导航装置中，在行驶于普通车道上并进行驶入HOV车道的引导的情况下，假设普通车道的数量为最大车道数，例如为10条车道来进行引导。本实施方式9所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图14是以引导处理为中心、表示实施方式9所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图12的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图12中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤ST1)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查本车是否正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶(步骤ST4e)。在该步骤ST4e中，若判断为本车不在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则引导处理 结束。另一方面，在步骤ST4e中，若判断为本车正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则接下来检查在本车前方或路线上是否存在可驶入HOV车道的车道可变更区间(步骤ST5e)。在该步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上不存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则引导处理结束。在步骤ST5e中，若判断为在本车前方或路线上存在可驶入HOV车道的车道可变更区间，则接下来获取通向HOV车道的车道可变更区间位置(步骤ST6e)。接下来，在通向HOV车道的车道可变更区间位置之前，在假设普通车道的车道数为10车道的时刻进行向HOV车道一侧靠近的引导(步骤ST7f)。S卩，控制部30将普通车道的最大车道数假设为一定的数量(例如，10车道)，该时刻是以在该假定的车道数上进行移动为前提的时刻，并且在通向HOV车道的车道可变更区间位置之前，进行向HOV车道一侧靠近的引导。由此，通过进行将最大车道数考虑在内的引导，从而能够防止不合理的车道变更。由于通过上述处理，变更车道至与HOV车道相邻的车道上应该得以完成，因此，接下来，进行驶入HOV车道的引导(步骤ST8e)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式9所涉及的导航装置，通过分开进行用于驶入HOV车道的事先准备引导、与驶入HOV车道的引导，从而可以使用户事先具有变更车道的意识，并能够防止用户慌忙朝HOV车道方向变更车道的危险。另外，通过使引导时刻与最大车道数相对应，从而能够防止危险的发送，而且能在同一时刻通知用户。实施方式10本发明的实施方式10所涉及的导航装置在从HOV车道驶入普通车道的情况下进行事先准备引导。本实施方式10所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图15是以引导处理为中心、表示实施方式10所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图13的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图13中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查本车是否在HOV车道上行驶(步骤ST4g)。S卩，HOV车道判断部35对来自地图数据获取部31的地图数据中包含的道路上是否包含有HOV车道进行判断，并将判断结果发送至控制部30。控制部30检查从HOV车道判断部35接受到的判断结果是否表示包含有HOV车道，并检查在步骤ST2中接受到的本车位置信息所表示的当前位置是否处于HOV车道上。在该步骤ST4g中，若判断为本车不在HOV车道上行驶，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4g中，若判断为本车正在HOV车道上行驶，则接下来检查在本车前方或路线上是否存在可驶入普通车道的车道可变更区间(步骤ST5g)。S卩，在从HOV车道判断部35发送来的判断结果表示道路或路线上包含有HOV车道的情况下，HOV车道出入口提取部36提取出普通车道与HOV车道之间的出入口区间。由该HOV车道出入口提取部36提取出的出入口区间作为出入口位置数据被发送至控制部30。控制部30基于来自HOV 车道出入口提取部36的出入口位置数据，来检查本车前方或路线上是否存在可驶入普通车道的车道可变更区间。在该步骤ST5g中，若判断为在本车前方或路线上不存在可驶入普通车道的车道可变更区间，则引导处理结束。此外，对路线上是否存在可驶入普通车道的车道可变更区间的判断仅对在步骤ST3c中进行了路线搜索时有效。另一方面，在步骤ST5g中，若判断为在本车前方或路线上存在可驶入普通车道的车道可变更区间，则接下来获取通向普通车道的车道可变更区间位置(步骤ST6g)。接着，获取行驶道路的HOV车道的车道数(步骤ST7g)。然后，检查HOV车道是否为一车道(步骤ST8g)。在该步骤ST8g中，若判断为HOV车道为一车道，则引导处理结束。在步骤ST8g中，若判断为HOV车道不为一车道，则根据在步骤ST7g中获取到的车道数，在通向普通车道的车道可变更区间位置之前进行向普通车道一侧靠近的引导(步骤ST9g)。此外，由于将HOV车道与普通车道以一条路段来表示的道路的不同，有时在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间内无法进行HOV车道之间的车道变更(在车道可变更区间内，只有在本车处于普通车道一侧(旁边)的车道上(H0V车道上)时，才有几处通向普通车道的可变更车道的位置)，因此需要预先移动到普通车道一侧(相邻)的HOV车道上。由于通过上述处理，本车应该移动到了 HOV车道内、最靠近普通车道一侧(旁边)，因此，接下来，进行驶入HOV车道的引导(步骤STIOg)。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式10所涉及的导航装置，通过分开进行用于驶离HOV车道的事先准备引导、与驶入普通车道的引导，能够使用户事先具有变更车道的意识，并能防止用户慌忙朝驶离HOV车道的方向变更车道的危险。实施方式11本发明的实施方式11所涉及的导航装置根据是否正在HOV车道上行驶来改变引导时刻及引导次数。本实施方式11所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图16是以引导处理为中心、表示实施方式11所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图15的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图15中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查是否正在将HOV车道与普通车道以一条路段来表示的道路上行驶(步骤ST4i)。在该步骤ST4i中，若判断为不在将HOV车道与普通车道以一条路段来表示的道路上行驶，则弓I导处理结束。另一方面，在步骤ST4i中，若判断为正在将HOV车道与普通车道以一条路段来表示的道路上行驶，则接下来检查本车是否正在HOV车道上行驶(步骤ST4g)。在该步骤ST4g中，若判断为本车正在HOV车道上行驶，则接下来将引导时刻设定得比在普通车道上行驶晚些(步骤ST5h)。接下来，与在普通车道上行驶相比，将引导次数减少(步骤ST6h)。接着，以所设定的引导时刻及次数进行引导(步骤ST7h)。此后，引导处理结束。此外，步骤ST5h及步骤ST6h的处理也可构成为使得仅进行其中的任意一个。在上述步骤ST4g中，若判断为本车不在HOV车道上行驶，则接下来将引导时刻设定得比在HOV车道上行驶早些(步骤ST8i)。即，设定成与其他引导相同的引导时刻。接着，设定成与通常的高速公路上的引导相同的引导次数(步骤ST9i)。此后，程序进入步骤ST7h，以在步骤ST8i及步骤ST9i中设定的引导时刻及次数进行引导。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式11所涉及的导航装置，HOV车道的车道数基本上较少，对于引导点，无需对用户较早地提供有关接下来的移动的准备(也包含精神方面的)。另外，由于认为即使不提供多次引导(注意)也能容易地进行移动，因此通过根据HOV车道与普通车道来区分引导时刻或次数并进行引导，从而能够进一步减少给用户带来的不适感，并进行恰当的引导。本发明不仅对于HOV车道与普通车道的驶入/驶离引导有效，还对于HOV车道上的分岔也有效。实施方式11的变形例I本发明的实施方式11的变形例I所涉及的导航装置在与本车行驶中的车道数相对应的时刻进行引导。本实施方式11的变形例I所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图17是以引导处理为中心、表示实施方式11的变形例I所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图16的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图16中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。接下来，获取本车正在行驶中的车道数(步骤ST4j)。在该情况下，在处于将HOV车道与普通车道以一条路段来表示的道路时，如果正在HOV车道一侧行驶，则仅获取HOV车道的车道数，如果开始在普通车道一侧行驶，则仅获取普通车道的车道数。接下来，在与车道数相对应的时刻进行弓I导(步骤ST5 j )。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式11的变形例I所涉及的导航装置，由于车道数越多的道路，越需要在下一个引导点向前进方向(H0V车道一侧或普通车道一侧)靠近等的准备，因此在较早的时刻进行引导，而车道数越少在越迟的时刻进行引导。因此，能够仅在适量的距离间使用户对引导点有紧张感。
实施方式12本发明的实施方式12所涉及的导航装置在与指示牌位置或指示牌的内容相对应的时刻进行引导。本实施方式12所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图18是以引导处理为中心、表示实施方式12所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图16的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图16中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。接下来，获取道路上的前方地名、道路编号等的指示牌位置(步骤ST4k)。对于指示牌位置可以采用以下方法获取根据存放在地图数据存储装置16中的信息来获取的方法、使用前方指示牌检测摄像头15来检测实际的位置的方法、或者预先保存设置指示牌的规则(例如，处于离开分岔几米的位置等)，并利用软件来计算出指示牌位置的方法等。接下来，获取指示牌上书写的内容(步骤ST5k)。即，控制部30基于来自前方指示牌检测部38的指示牌数据，来获取指示牌上书写的地名、出口、道路名称或距离等内容。其中，在仅利用指示牌位置来进行引导，而不依赖指示牌上书写的内容进行引导的情况下，跳过该步骤ST5k的处理。接下来，根据指示牌位置或指示牌上书写的内容来进行引导(步骤ST6k)。即，进行将与在步骤ST4k获取到的指示牌位置相对应的时刻、及与在步骤ST5k获取到的指示牌上书写的内容相对应的时刻(与距离等相对应的时刻)考虑在内的引导。此外，与通常的引导相同，能够以声音引导、引导图显示或反射式字幕显示等中的至少一种来进行引导。此后，引导处理结束。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式12所涉及的导航装置，由于构成为使得通过指示牌位置来改变引导时刻，因此能够与指示牌的位置相对应地进行引导。其结果是，由于道路信息与引导相一致，因此用户在行驶时不会产生异样感，从而能够安心地行驶。另外，由于构成为使得与表示出口的指示牌上书写的距离相对应地进行引导，因此能够进行与该指示牌信息相对应的距离的引导，从而使用户在行驶时没有异样感，从而能够安心地行驶。另外，由于构成为使得利用数据中包含的指示牌位置来进行引导，因此能够事先进行引导的准备，并测量时刻。另外，由于构成为使得利用由摄像头所检测到的指示牌位置来进行引导，因此可以利用实际的位置来进行引导，并且能够解决存放着的数据每年更新而无法使用的问题。而且，由于构成为使得作为数据预先保存有设置指示牌的位置的规则(处于离开分岔几米的位置等)，并以指示牌位置为基准进行分岔的引导，因此能够事先知道与到达成为引导对象的分岔为止的距离的关系，并能确定与成为引导对象的分岔相关联的指示牌，从而能够向用户提供与分岔相关联的合适的指示牌信息。实施方式13
本发明的实施方式13所涉及的导航装置在从HOV车道移动到普通车道时对能进入的高速公路出口或道路进行引导。本实施方式13所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图19是以引导处理为中心、表示实施方式13所涉及的导航装置的动作的流程图。下面，对进行与图16的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图16中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，进行路线搜索(步骤ST3c)。此外，在不进行路线引导时，跳过该步骤ST3c的处理。然后，检查本车是否在HOV车道上行驶(步骤ST4g)。在该步骤ST4g中，若判断为本车不在HOV车道上行驶，则弓I导处理结束。另一方面，在该步骤ST4g中，若判断为本车正在HOV车道上行驶，则接下来获取从HOV车道通向普通车道的车道可变更区间位置(步骤ST51)。接下来，从车道可变更区间位置移动到普通车道时，获取可驶离高速公路(普通车道)的高速公路出口或前方的道路名称(步骤ST61)。该步骤ST61中进行的获取方法可以使用如下的方法等根据存放在地图数据存储装置16中的信息(根据属性等对信息进行加工并存放)来获取的方法、使用前方指示牌检测摄像头15来检测实际的指示牌的内容的方法、或者利用软件跟踪路段以获取高速公路出口或道路名称等利用软件来处理的方法等。这种利用软件来处理的方法在后面详细叙述。接下来，在驶离车道可变更区间后对可以进入哪个高速公路出口或道路进行引导(步骤ST71)。S卩，对在步骤ST61中获取到的高速公路出口或其前方的道路名称等进行的引导。并且能够使用声音引导、反射式字幕及提示声(Pi声)、或者引导图显示等中的至少一种来进行引导。此后，引导处理结束。接下来，详细说明利用软件来处理的方法的例子。图20示出了如下状态S卩，在本车前方存在HOV车道与普通车道的车道可变更区间，并且在其前方存在有离开普通车道的高速公路出口，图20 (a)是道路图像；图20 (b)是在地图数据上表示的路段图像。图21示出了作为路段间信息存放有前方指示牌信息的状况，该示例中示出了在从路段3前进到路段4的方向上，实际的前方指示牌上显示有“1-405S Long Beach”的文字，并且示出了在从路段3前进到路段5的方向上，实际的前方指示牌上显示有“EXIT13Main Street Los Angeles” 的文字。在本车在HOV车道上行驶时发现前方有可进行车道变更的路段2时，控制部30在本车前方的方向上搜索路段，并检索出高速公路出口路段(高速公路分岔路段)。本示例中，检索到高速公路出口路段5，从而使控制部30能够从路段3与路段5的路段间信息中获取“EXIT13Main Street Los Angeles”这样的文字即与该高速公路出口有关的信息。在靠近路段2时，控制部30在显示装置17的画面上显示刚才获取到的“EXIT13Main Street LosAngeles”的文字，并且在车道可变更区间从HOV车道移动到普通车道的情况下，进行如下引导即，能够利用“Exitl3”来通过“Main Street”向“Los Angeles”方向前进。由此，用户可以判断应该在该车道可变更区间驶离，还是应该在更前面的车道可变更区间驶离。另外，通过将以下的(I) (3)也作为条件予以考虑并将其加入，从而能够进行更为友好的引导。(I)将对路段5进行检索的距离设为固定距离。(2)检索多个出口。(3)路段5与路段2隔开一定距离。此外，在上述的示例中，将出口信息作为路段间的限制，也可构成为使其存放在节点或路段中。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式13所涉及的导航装置，能够进行如下引导在HOV车道上行驶时、从哪个车道可变更区间驶离HOV车道能到达目的地，从而可使用户使用合适的区间上的HOV车道。另外，能够防止行驶过头(在HOV车道上行驶过头)而使到达目的地为止的行程绕了远路，或过早地从HOV车道移动到普通车道而陷入毫无意义的交通堵塞。另外，用于利用街道名称的声音、反射式字幕、Pi声或引导图中的至少一种方式来输出驶离HOV车道时的出口引导的判断基准，能够使用经过加工并纳入数据的判断基准来进行引导。通过将进入各个出口适合于HOV车道与普通车道的车道可变更区间中的哪个车道可变更区间这样的信息的对应关系登记在地图数据中，从而可以事先对引导时刻进行调节。 另外，上述判断基准可以利用摄像头检测指示牌获得从而进行引导。对于进入各个出口适合于HOV车道与普通车道的车道可变更区间中的哪个车道可变更区间这样的信息的对应关系，可以在软件中，通过实际的道路来检测(使用摄像头)，从而在实际的时刻进行引导，并能够对用户进行正确的引导。另外，上述判断基准可以利用软件跟踪路段获得从而进行引导。对于进入各个出口适合于HOV车道与普通车道的车道可变更区间中的哪个车道可变更区间这样的信息的对应关系，可以通过利用软件跟踪路段，从而判断可以从哪个出口进入并对此进行引导。实施方式14本发明的实施方式14所涉及的导航装置，在实施方式I所涉及的导航装置中，使用户能够设定是否已驶离HOV车道或是否已驶入HOV车道。本实施方式14所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式I所涉及的导航装置的结构相同。图22是以引导处理为中心、表示实施方式14所涉及的导航装置在驶离HOV车道时的动作的流程图。下面，对进行与图15的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图15中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则获取地图数据(步骤ST1)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，检查本车是否正在HOV车道上行驶(步骤ST4g)。在该步骤ST4g中，若判断为本车不在HOV车道上行驶，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4g中，若判断为本车正在HOV车道上行驶，则接下来检查在本车前方是否存在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间(步骤ST5m)。在该步骤ST5m中，若判断为在本车前方不存在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST5m中，若判断为在本车前方存在HOV车道与普通车道之间的车道可变更区间，则接下来检查本车是否已驶入车道可变更区间(步骤ST6m)。在该步骤ST6m中，若判断为本车未驶入车道可变更区间，则在重复执行步骤ST6m的同时待机。在该重复执行步骤ST6m的同时待机的状态下，若判断为本车已驶入车道可变更区间，则进行驶离HOV车道的引导(步骤ST7m)。这里，例如，进行“如果要驶离HOV车道，现在赶快！ ”这样的意思的引导。接下来，进行询问是否已驶离HOV车道的引导(步骤ST8m)。即，引导时刻调节部39根据从HOV车道判断部35及HOV车道出入口提取部36得到的与HOV车道相关联的信息来调节引导时刻，若判断为引导时刻已到，则将引导时刻数据发送至显示处理部40及声音消息生成部41。显示处理部40根据来自引导时刻调节部39的引导时刻数据，生成用于显示“是否已驶离HOV车道？ ”这样的信息的显示数据，并发送至控制装置19内部的显示控制部24。由此，在显示装置17上进行“是否驶离了 HOV车道？ ”这样的引导图显示或反射式字幕显不O另外，声音消息生成部41根据来自引导时刻调节部39的引导时刻数据，生成用于引导“是否已驶离HOV车道？ ”这样的信息的声音消息，并作为声音数据发送至声音引导部42。声音引导部42将从声音消息生成部41发送来的声音数据转换成声音信号并发送至声音输出装置18。由此，从声音输出装置18输出与“是否驶离了 HOV车道？ ”这样的声音消息相对应的声音引导。接下来，检查是否进行了已驶离HOV车道的设定(步骤ST9m)。即，接受了从输入装置11发送来的操作信号的控制装置19的控制部30检查该操作信号是否表示进行了已驶离HOV车道的设定。在该步骤ST9m中，若判断为未进行已驶离HOV车道的设定，则程序返回步骤ST5m，并重复上述处理。另一方面，在步骤ST9m中，若判断为进行了已驶离HOV车道的设定，则引导处理结束。此外，可以构成为使得通过引导图显示、反射式字幕显示及声音引导中的至少一种方式来进行“是否已驶离HOV车道？”这样的引导。由此，控制部30在进行了驶离引导之后，在用户进行了已完成驶离的设定的情况下，抑制此后进行重复的驶离引导。图23是以引导处理为中心、表示实施方式14所涉及的导航装置的驶入HOV车道时的动作的流程图。下面，对进行与图12的流程图所示的步骤相同的处理的步骤使用与图12中所使用的标号相同的标号，并简化说明。若引导处理开始，则首先获取地图数据(步骤STl)。接下来，获取本车位置信息(步骤ST2)。接着，检查本车是否正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶(步骤ST4e)。在该步骤ST4e中，若判断为本车不在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST4e中，若判断为本车正在并排有HOV车道的道路的普通车道上行驶，则接下来检查在本车前方是否存在普通车道与HOV车道之间的车道可变更区间(步骤ST5n)。在该步骤ST5n中，若判断为在本车前方不存在普通车道与HOV车道之间的车道可变更区间，则引导处理结束。另一方面，在步骤ST5n中，若判断为在本车前方存在普通车道与HOV车道之间的车道可变更区间，则接下来检查本车是否已驶入车道可变更区间(步骤ST6n)。在该步骤ST6n中，若判断为本车未驶入车道可变更区间，则在重复执行步骤ST6n的同时待机。在该重复执行步骤ST6n的同时待机的状态下，若判断为本车已驶入车道可变更区间，则进行驶入HOV车道的引导(步骤ST7n)。这里，例如，进行“如果要驶入HOV车道，现在赶快！ ”这样的引导。
接下来，进行询问是否已驶入HOV车道的引导(步骤ST8n)。即，引导时刻调节部39根据从HOV车道判断部35及HOV车道出入口提取部36得到的与HOV车道相关联的信息来调节引导时刻，若判断为引导时刻已到，则将引导时刻数据发送至显示处理部40及声音消息生成部41。显示处理部40根据来自引导时刻调节部39的引导时刻数据，来生成用于显示“是否已驶入HOV车道？ ”这样的信息的显示数据，并发送至控制装置19内部的显示控制部24。由此，在显示装置17上进行“是否已驶入HOV车道？ ”这样的引导图显示或反射式字幕显示。另外，声音消息生成部41根据来自引导时刻调节部39的引导时刻数据，来生成用于引导“是否已驶入HOV车道？ ”这样的信息的声音消息，并作为声音数据发送至声音引导部42。声音引导部42将从声音消息生成部41发送来的声音数据转换成声音信号并发送至声音输出装置18。由此，从声音输出装置18输出与“是否已驶入HOV车道？ ”这样的声音消息相对应的声音引导。接下来，检查是否进行了已驶入HOV车道的设定(步骤ST9n)。即，接受了从输入装置11发送来的操作信号的控制装置19的控制部30检查该操作信号是否表示进行了已驶入HOV车道的设定。在该步骤ST9n中，若判断为未进行已驶入HOV车道的设定，则程序返回步骤ST5n，并重复上述处理。另一方面，在步骤ST9n中，若判断为进行了已驶入HOV车道的设定，则返回步骤ST2。此外，可以构成为使得通过引导图显示、反射式字幕显示及声音引导中的至少一种方式来进行“是否已驶入HOV车道？”这样的引导。由此，控制部30在进行了驶入引导之后，在用户进行了已完成驶入的设定的情况下，抑制此后进行重复的驶入引导。如以上说明的那样，根据本发明的实施方式14所涉及的导航装置，控制部30在进行了驶离弓I导或驶入弓I导之后，在用户进行了已完成驶离或驶入的设定的情况下，抑制此后进行重复的驶离引导或驶入引导。也就是说，在HOV车道上行驶时，本车到达车道可变更区间的情况下，进行驶离引导，若与此相对应地进行了已驶离HOV车道的设定，则对驶离引导连同驶入引导进行抑制；在与HOV车道并排地行驶于普通车道时，本车到达车道可变更区间的情况下，进行驶入引导，若与此相对应地进行了已驶入HOV车道的设定，则对驶入引导连同驶离引导进行抑制。由此，能够抑制在驶离或驶入HOV车道之后立即重复不需要的引导。另外，上述实施方式14中，由于例如利用反射式字幕显示等来进行确认是否已进行了车道变更的引导，因此在用户响应该引导从而输入已驶离的情况后，能够抑制无意义的驶离引导。此外，也可以通过将上述实施方式I至实施方式14的所有的实施方式进行组合来实现导航装置。另外，在上述实施方式I至实施方式14中使用的距离等数值均为示例，可以改变成任意的值。工业上的实用性本发明能够应用于要求可靠地进行有助于在HOV车道与普通车道之间移动的弓I导的车载导航装置。
权利要求
1.一种导航装置，包括 地图数据获取部，该地图数据获取部获取地图数据，该地图数据利用一条路段来对如下的道路进行规定，在该道路上，作为多个车道的一部分的特别车道与其余车道即普通车道之间仅可在规定的允许区间内相互驶入及驶出； 出入口提取部，该出入口提取部基于由所述地图数据获取部所获取到的地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的特别车道与普通车道之间的出入口区间； 分岔提取部，该分岔提取部基于所述地图数据获取部所获取到的地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的特别车道上的分岔点； 引导时刻调节部，该引导时刻调节部确定由所述出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间及所述分岔提取部所提取出的分岔点的引导时刻；以及 控制部，该控制部在所述引导时刻调节部所确定的引导时刻进行通知可驶离特别车道的驶离引导或通知可驶入特别车道的驶入引导或在特别车道上的分岔引导。
2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部确定由所述出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间的开始点的引导时刻， 所述控制部在由所述引导时刻调节部所确定的引导时刻进行通知可驶离特别车道的驶离弓I导或通知可驶入特别车道的驶入引导。
3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部将基于由所述出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间的长度来确定的地点确定为引导时刻， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的引导时刻进行驶离引导。
4.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部在如下情况确定不同的引导时刻，即，由所述出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间始终为规定长度以上的情况、与在该规定长度内存在多个车道可变更区间的情况， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的不同的引导时刻进行驶离引导或驶入引导。
5.如权利要求4所述的导航装置，其特征在于， 包括路线搜索部，该路线搜索部搜索到达目的地为止的路线， 所述引导时刻调节部以所述路线搜索部所搜索到的路线上的高速公路的出口或分岔点作为基准来确定引导时刻， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的引导时刻进行驶离引导。
6.如权利要求4所述的导航装置，其特征在于， 包括路线搜索部，该路线搜索部搜索到达目的地为止的路线， 所述引导时刻调节部以所述路线搜索部所搜索到的路线上的高速公路进入开始点作为基准来确定引导时刻， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的引导时刻进行驶入引导。
7.如权利要求4所述的导航装置，其特征在于， 如果所述引导时刻调节部所确定的引导时刻是由所述出入口提取部所提取出的出入口区间规定的车道可变更区间始终为规定长度以上的情况下的引导时刻，则所述控制部抑制驶离引导或驶入引导中的至少一个。
8.如权利要求7所述的导航装置，其特征在于， 包括设定部，该设定部对抑制驶离弓I导或驶入引导中的至少一个进行设定。
9.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部确定应从行驶中的普通车道向特别车道靠近的事先准备引导及驶入引导的引导时刻， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的事先准备引导的引导时刻进行事先准备引导，在驶入引导的引导时刻进行驶入引导。
10.如权利要求9所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部从所述地图数据获取部所获取到的地图数据来获取普通车道的车道数，并根据由该获取到的车道数确定的车道可变更距离来确定事先准备引导的引导时刻。
11.如权利要求9所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部根据由设想的最大车道数所确定的车道可变更距离来确定事先准备引导的引导时刻。
12.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部确定应从行驶中的特别车道向普通车道靠近的事先准备引导及驶离引导的引导时刻， 所述控制部在所述引导时刻调节部所确定的事先准备引导的引导时刻，除了特别车道为一车道的情况以外，进行事先准备引导，并且在驶离引导的引导时刻进行驶离引导。
13.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 在构成由所述地图数据获取部所获取到的地图数据规定的道路的特别车道及普通车道以一条路段来表示的情况下，所述引导时刻调节部根据正在行驶的车道是特别车道还是普通车道来改变引导时刻。
14.如权利要求13所述的导航装置，其特征在于， 在特别车道上行驶时，所述引导时刻调节部使引导时刻比在普通车道上行驶时延迟，或者减少引导次数。
15.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 包括前方指示牌检测部，该前方指示牌检测部对存在于前方的与特别车道相关的指示牌进行检测， 所述引导时刻调节部根据所述前方指示牌检测部所检测到的指示牌的位置或该指示牌上显示的到达出口的距离来确定引导时刻。
16.如权利要求15所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部基于所述地图数据获取部所获取到的地图数据中包含的指示牌位置来确定引导时刻。
17.如权利要求15所述的导航装置，其特征在于， 所述前方指示牌检测部由对存在于前方的指示牌进行拍摄的前方指示牌检测摄像头构成，所述引导时刻调节部基于所述前方指示牌检测摄像头所拍摄到的图像来检测指示牌的位置。
18.如权利要求15所述的导航装置，其特征在于， 所述引导时刻调节部预先存储有设置指示牌的位置的规则，基于该存储的规则来计算指示牌位置，并根据该计算出的指示牌位置来确定引导时刻。
19.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述控制部在引导时刻调节部所确定的引导时刻，利用街道名称的声音、反射式字幕、Pi声或引导图中的至少一种来对驶离特别车道后的前方的高速公路的出口信息进行引导。
20.如权利要求19所述的导航装置，其特征在于， 所述控制部基于所述地图数据获取部所获取到的地图数据中登记的信息，或者通过对由所述地图数据获取部所获取到的地图数据表示的路段进行跟踪，从而对驶离特别车道后的前方的高速公路的出口信息进行引导。
21.如权利要求19所述的导航装置，其特征在于， 包括前方指示牌检测部，该前方指示牌检测部对存在于前方的指示牌进行检测， 所述控制部基于所述前方指示牌检测部所检测到的指示牌的信息，对驶离特别车道后的前方的高速公路的出口信息进行引导。
22.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 在进行了驶离弓I导或驶入引导之后、用户进行了已完成驶离或驶入的设定的情况下，所述控制部对此后重复进行的驶离弓I导或驶入引导进行抑制。
全文摘要
本发明基于将HOV车道与普通车道以一条路段来规定的地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的HOV车道与普通车道之间的出入口区间，并基于地图数据及本车的位置信息，提取出存在于本车前方的HOV车道上的分岔点，从而确定由提取出的出入口区间规定的车道可变更区间及HOV车道上的分岔点的引导时刻，并在所确定的引导时刻进行通知可驶离HOV车道的驶离引导或通知可驶入HOV车道的驶入引导或在HOV车道上的分岔引导。
文档编号G08G1/0969GK103026173SQ201080068189
公开日2013年4月3日 申请日期2010年7月23日 优先权日2010年7月23日
发明者西桥久美, 入江崇志 申请人:三菱电机株式会社