专利名称：一种用于警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法以及 ...的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于在驾驶员辅助系统的帮助下警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法。在车辆的运动一前进或后退一期间，通过固定地布置在车辆保险杠上的超声波传感器检测障碍物。障碍物在其离开超声波传感器的检测区域并进入靠近车辆侧板的侧部区域之前被检测。此外，本发明涉及一种包括驾驶员辅助系统的机动车辆，所述驾驶员辅助系统设计为用于执行这样的方法。
背景技术：
从现有技术中已经已知用于警告驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的驾驶员辅助系统。同样，障碍物可以通过布置在车辆保险杠(前保险杠或后保险杠)上的超声波传感器检测是现有技术。使用标准超声波传感器一一即，固定地定位在车辆的前部处或后部处的传感器——检测障碍物在急弯期间受限制。初始地，存在于车辆前方或后方的障碍物可以由传 感器检测。即使被检测到的障碍物最初不在汽车的路径中，在传感器丧失与障碍物的接触之后，即在障碍物进入靠近车辆的侧板的侧部区域之后，其可变为存在于所述路径中。于是，传感器可不再监视障碍物，且碰撞可发生在车辆和障碍物之间。现有技术面对如下问题:文档EP I 447 271 A2披露了一种用于监视接近机动车辆的区域的驾驶员辅助系统。该系统包括定位在车辆的侧板上的超声波传感器。因此，侧板和障碍物之间的碰撞可被防止。取决于由路径传感器确定的车辆的路径，还可以跟踪障碍物的当前位置。为了防止与障碍物的碰撞，系统提供警告信号音或自动地使车辆制动。因此，障碍物基于定位在车辆的侧板上的超声波传感器而被检测。但是，不是所有车辆都配备有这样的传感器。此外，文档JP 06189610 A描述了一种包括定位在车辆前部中的超声波传感器的机动车辆。传感器的调整可以被改变和调节。因此，传感器的检测方向可以与转动方向一起根据转向角被改变。此外，文档JP 2004 351 992 A披露了一种用于机动车辆的驾驶员辅助系统。该系统可取决于由转向角传感器测量的当前转向角来计算可行的车辆路径。之后，系统使一个超声波传感器沿与转向方向相反的方向倾斜，以及使一个传感器沿与转向方向相同的方向倾斜。因此，可以检测存在于车辆路径上的障碍物。因此，在现有技术中，需要定位在车辆的侧板处的传感器或可移动传感器用于警告驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物。因此，提供一种用于使用定位在车辆的前部处或后部处的仅一个超声波传感器防止障碍物和车辆的侧板之间的碰撞的方法是一种挑战
发明内容
本发明的目的在于提供一种关于如何可以使用固定地定位在车辆前部处或后部处的标准超声波传感器警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的解决方案。根据本发明，通过具有本专利权利要求1的特征的方法以及通过具有本专利权利要求15的特征的机动车辆，解决了该问题。本发明的有利实施例是从属权利要求和说明书的主题。根据本发明，提供了一种方法，用于防止障碍物和机动车辆的侧板之间的碰撞。通过驾驶员辅助系统，警告车辆的驾驶员在靠近侧板的侧部区域中存在障碍物。在车辆的运
动期间，障碍物-初始存在于车辆的前面或后面-由固定地布置在车辆保险杠上(在
车辆的前部处或后部处)的超声波传感器检测。随后，在车辆的运动期间，障碍物(其可以是固定的)离开超声波传感器的检测区域并进入靠近侧板的侧部区域。在障碍物离开检测区域之后，侧部区域中的障碍物的相对于车辆的当前位置由驾驶员辅助系统估计。驾驶员辅助系统取决于估计的结果警告驾驶员。因此，根据本发明，一旦障碍物被固定至保险杠的超声波传感器检测到，驾驶员辅助系统可跟踪靠近侧板存在的障碍物。障碍物可通过定位在保险杠上的仅一个超声波传感器被检测，并且不需要其他传感器用于检测障碍物。因此，障碍物初始地由超声波传感器检测，所述超声波传感器特别地面向车辆的纵向方向。随后，一旦障碍物被(单个)超声波传感器检测到，则驾驶员辅助系统可估计障碍物相对于车辆的当前位置，即使在传感器丧失与障碍物的接触之后。根据本发明的方法具有以下优势:仅需要固定地定位在保险杠上的单个标准超声波传感器用于警告驾驶员在侧部区域中存在障碍物。特别地，不需要其他传感器，尤其是不需要在侧板上的传感器。根据本发明的方法在没有定位在侧板上的任何传感器的情况下工作；该方法可因此以低成本被执行。在一个实施例中，驾驶员辅助系统基于表示车辆的运动行为的至少一个被测量参数来估计障碍物的相对位置。因此，障碍物在靠近侧板的侧部区域中的相对位置可以以较大精确程度被估计。譬如，可以基于转向角和/或基于车辆通过的路径和/或取决于转向角速率和/或取决于自障碍物离开超声波传感器的检测区域的时间点起车辆通过的距离来估计相对位置。基于所述参数，可以确切地估计障碍物的相对位置。一旦传感器检测到障碍物，在车辆运动期间可连续地估计相对位置。优选地，如上已所述的，估计障碍物的相对位置的步骤在不通过布置在侧板上的传感器检测障碍物的情况下被执行。这意味着驾驶员辅助系统可以在不使用定位在车辆的侧板上的任何传感器的情况下估计当前位置。因此，不需要额外的传感器，并且该方法可以以低成本被执行。为了相对位置的估计，可以进行关于车辆和障碍物之间沿车辆的横向方向的侧向距离的假设。这允许使用具有相对较宽检测范围的超声波传感器。在一方面，这样的传感器是在现有技术中广泛使用的标准传感器，从而不必开发新的超声波传感器。在另一方面，障碍物相对于车辆的侧向距离或侧向位置不能通过这样的传感器测量。因此，在该实施例中，进行关于车辆和障碍物之间沿车辆的横向方向的侧向距离的假设。侧向方向是障碍物和虚构线之间的方向，所述虚构线延伸通过车辆的侧板并沿车辆的纵向方向，即平行于所述侧板。特别地，在障碍物存在于超声波传感器的检测区域中的时间点进行关于侧向距离的假设。在进行关于侧向距离的假设之后，基于例如转向角，可容易地估计障碍物的相对位置。例如，侧向距离可被假设为是预先确定的恒定值。因此，可以以非常小的计算量(calculating effort)估计障碍物相对于车辆的当前位置。替换地，侧向距离可以被假设为是取决于车辆和障碍物之间的直接距离的值，所述直接距离在障碍物离开超声波传感器的检测区域之前由传感器测量。侧向距离和测量的直接距离之间的以下关系可以被应用:测量的距离越大，侧向距离越大。该关系可以是线性关系。以该方式，可以以较大精确度估计障碍物的相对位置。在一个实施例中，估计相对位置的步骤在障碍物是固定障碍物的假设下被执行。这意味着进行了关于障碍物的假设，即，其是固定地定位在车辆周围环境中的不可移动的障碍物。以该方式，在跟踪障碍物的同时，可以最小化计算量。已证明有利的是，障碍物的相对位置取决于车辆和障碍物之间的距离被估计，其中，所述距离在障碍物离开超声波传感器的检测区域之前通过超声波传感器测量。由于超声波传感器定位在保险杠上并特别地面向车辆的纵向方向，测量的直接距离主要是纵向距离，即，沿车辆的纵向方向的距离。已知该直接距离允许在障碍物离开超声波传感器的检测区域之后跟踪障碍物。譬如，驾驶员辅助系统可确定车辆通过的距离，并取决于在车辆运动期间车辆通过的距离和测量的距离估计障碍物的当前位置。以该方式，系统可以估计车辆沿车辆的纵向方向相对于侧板的位置。这允许确定在前进运动期间车辆的后车轮通过障碍物或在后退运动期间车辆的前角部通过障碍物的时间点一从该时间点，不存在障碍物和车辆之间的碰撞的风险。如上已所述的，障碍物的相对位置可取决于表示车辆的运动行为的至少一个被测量参数而被估计。这意味着可以基于描述车辆的运动行为的至少一个参数的测量值跟踪障碍物。譬如，可取决于以下参数中的至少一个估计障碍物的相对位置:-取决于车辆的转向轮的转向角，和/或-取决于车辆的速度，和/或-取决于车辆通过的路径(曲线)一所述路径可通过驾驶员辅助系统基于转向角的测量值而被确定，和/或-取决于自障碍物离开传感器的检测区域的时间点起车辆通过的距离一所述被通过的距离可基于车辆的速度被计算。基于所述参数，可以确定车辆的轨迹，且以便容易地估计障碍物相对于车辆的侧板的当前位置。取决于所述参数，可以以最大精确度跟踪障碍物。取决于估计的结果，S卩，取决于障碍物跟踪的结果，驾驶员辅助系统警告驾驶员。譬如，关于被估计的相对位置的警告准则可以被定义并存储在驾驶员辅助系统中。随后，驾驶员辅助系统可以在关于被估计的相对位置的预先确定的警告准则被满足时警告驾驶员。所述警告准则可包括条件:车辆和障碍物之间的被估计的直接距离落在预先确定的距离值以下。以该方式，车辆和障碍物之间的碰撞可被防止。警告准则可以还包括关于表示车辆的运动行为的所述至少一个被测量参数的条件和/或关于在障碍物离开传感器的检测区域之前超声波传感器测量的在车辆和障碍物之间的直接距离。譬如，警告准则可还包括条件:障碍物位于车辆的后车轮和前角部之间的区域内(对于前进运动来说)，或沿车辆的纵向方向位于车辆的后角部和前角部之间的区域内(对于后退运动来说)。即，车辆的障碍物之间的碰撞可仅当障碍物位于在后车轮和前角部之间(前进运动)或在后角部和前角部之间(后退运动)靠近车辆的侧板时发生。因此，仅在真有必要时，驾驶员辅助系统才警告驾驶员。所述警告准则可以包括关于转向角的条件和/或关于车辆速度的条件和/或关于自障碍物离开传感器的检测区域的时间点起车辆通过的距离的条件。譬如，可以预先定义转向角和/或速度的极限值，以及警告准则可包括条件:转向角超过相关极限值，和/或包括条件:速度超过相关极限值。有利的是，取决于车辆通过的距离为转向角和/或速度预先确定不同的极限值。因此，对于不同的被通过的距离值且因此对于障碍物相对于车辆的不同纵向位置，可预先定义转向角和/或速度的不同极限值。这样的方案在操作中非常可靠，且碰撞可以以较大可靠性被防止。在一个实施例中，可以从转向角和/或车辆速度和/或通过的距离计算一变量或速率，以及警告准则可以包括关于经计算的变量的条件。譬如，准则可包括条件:经计算的变量超过预先定义的极限值。以下依赖关系可以被应用:转向角越大，则变量越大，和/或车辆速度越大，则变量越大，和/或通过的距离越大，则变量越大。例如，该依赖关系可以是线性依赖关系。于是，可非常容易地检查所述准则；其足以计算变量并将所述变量与极限值比较。警告驾驶员的步骤可以包括通过驾驶员辅助系统使车辆减速的步骤。譬如，驾驶员辅助系统可致使车辆的完全减速并因此引起车辆停止。以该方式，车辆和障碍物之间的碰撞可被防止。在使车辆制动时，自主制动系统可考虑转向轮的转向角速率，即，转向角的变化速度。在该实施例中，与小转向角速率相比，对于高转向角速率来说，更高的制动力能被施加在车辆车轮上。因此，施加在车辆车轮上的制动力可以是转向角速率的函数，且因此可取决于转向角速率被设定。譬如，可以施加线性关系:更高的转向角速率导致更高的制动力。根据本发明，还提供了一种机动车辆，包括驾驶员辅助系统，用于警告车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物。驾驶员辅助系统包括用于警告驾驶员的控制单元。该系统还包括固定地布置在车辆保险杠上并具有检测区域的超声波传感器。超声波传感器适于在障碍物离开检测区域并进入靠近侧板的侧部区域之前在车辆的运动期间检测障碍物。控制单元可以估计在障碍物离开检测区域之后在侧部区域中的障碍物相对于车辆的当前位置。控制单元可取决于估计的结果警告驾驶员。关于根据本发明的方法优选呈现的实施例和它们的优势类似地应用于根据本发明的机动车辆。本发明的进一步特征从权利要求、附图和附图的说明获得。之前在说明书中提到的特征和特征组合以及进一步在
和/或仅在附图中示出的特征和特征组合不仅用于分别示出的组合，还用在其他组合或单独使用，而不违背本发明的范围。
现在基于各个实施例以及通过参考所包括的附图更详细地描述本发明。这些在以下图中示出:图1a至Id每一个是根据本发明的实施例的机动车辆的示意性俯视图，其中，车辆针对不同时间点被示出，从而固定障碍物位于相对于车辆的不同位置，且其中，车辆的系统致使车辆的完全减速；图2a至2d是根据图1a至Id的情景，其中，系统没有实现警告；图3a至3d每一个是根据图1和2的车辆的俯视图，其中，在后退运动期间的不同时间点示出车辆，且其中，系统致使车辆的完全减速；图4a至4b每一个是车辆的俯视图，其中，更详细地解释了根据本发明的实施例的方法；和图5a至5b每一个是车辆的俯视图，其中，更详细地解释了根据本发明的实施例的方法。
具体实施例方式在当前情况下，感兴趣的是防止障碍物I和机动车辆2之间的碰撞。车辆2包括驾驶员辅助系统3，所述驾驶员辅助系统3用于警告车辆2的驾驶员在车辆2的周围环境中存在障碍物I。系统3包括控制单元4以及定位在车辆2的前保险杠6上的多个标准超声波传感器5以及布置在车辆2的后保险杠8上的多个标准超声波传感器7。在该实施例中，系统3包括固定地且不可移动地定位在前保险杠6上的四个传感器5以及固定地且不可移动地布置在后保险杠8上的四个传感器7。每一个传感器5、7具有相对较宽的检测角9，且因此具有相对较宽的检测范围；例如，角9可以是45度角。每一个传感器5、7具有检测区域10。检测传感器5、7的检测区域10可重叠。控制单元4电连接至传感器5、7。控制单元4从传感器5、7接收测量值，并可处理被接收的测量值。有时，障碍物I—如图1a中所示的一可仅被一个传感器5 (S卩，定位在车辆2的左前角部中的传感器5)检测。于是，没有三角测量能确定障碍物I相对于车辆2的确切位置。但是，定位在角部中的传感器5检测障碍物I，并且控制单元4基于传感器5的测量值计算直接距离11。控制单元4关于障碍物I和车辆2的侧板13之间的侧向距离12进行假设，所述侧向距离12即障碍物I和线14之间的距离，所述线14延伸通过侧板13并平行于车辆2的纵向方向15。侧向距离12可以被假设是恒定值——例如IOcm或20cm或30cm——或是取决于距离11的值。譬如，侧向方向12可以是直接距离11的线性函数。驾驶员驾驶车辆2前进，即沿箭头方向16。在图1a中，针对第一时间点示出车辆2，而在图1b中，示出处于稍后时间点的车辆2，在图1c中，处于第三时间点，以及在图1d中，处于第四时间点。如图1b中所示，由于车辆2的运动，障碍物I离开定位在角部中的传感器5的检测区域10。障碍物I可以是固定的障碍物，其不可移动地位于车辆2的周围环境中。在障碍物I离开检测区域10并进入靠近侧板13的侧部区域19 (侧部区域19是靠近在车辆2的后角部和前角部之间的侧板13的区域)之后，通过系统3检测障碍物I不再可能。没有另外的传感器定位在车辆2的侧板13上，或这样的传感器在车辆10中具有其它功能。由于控制单元4在障碍物I定位在检测区域10中时确定直接距离11并关于侧向距离12进行假设，控制单元4可继续估计障碍物I相对于车辆2的当前位置。甚至在障碍物I离开检测区域10之后，可以估计该当前位置。为了该目的，控制单元4从定位在车辆2中的多个内部传感器接收信息。控制单元4可以接收关于转向轮的当前转向角的信息，关于车辆2的当前速度的信息以及关于转向角速率(S卩，转向角改变的速度)的信息。于是，如果在障碍物I和侧板13之间存在碰撞的风险，控制单元4致使车辆2的完全减速一完全制动。控制单元4假设障碍物I是固定障碍物。因此，控制单元4接收关于转向角、关于转向角速率、车辆速度的信息。此外，控制单元4确定直接距离11并关于侧向距离12进行假设。在车辆的运动期间，控制单元4可以估计障碍物I相对于车辆2的当前位置:沿纵向方向15的当前相对位置可取决于测量的直接距离11和车辆2通过的距离来估计；以及沿侧向方向的当前相对位置可取决于假设的侧向距离12和转向角信息来估计。控制单元4可取决于转向角计算车辆2通过的路径17 (参见图1c和图1d)和/或车辆2的预期路径18。控制单元4可计算自障碍物I离开传感器5的检测区域10的时间点起车辆2通过的距离。取决于该通过的距离，控制单元4可估计障碍物I沿纵向方向15的当前位置。如果障碍物I沿纵向方向15位于车辆2的前角部和后轮之间(如图1b至Id),则控制单元4监控转向角并因此监控车辆2通过的路径17。取决于障碍物I沿纵向方向15的当前位置，可以允许转向角的不同值。对当前转向角以及对车辆速度的不同极限值可针对障碍物I沿纵向方向15相对于车辆2的不同位置而被预先定义。如果当前转向角和/或速度超过相关极限值——这取决于障碍物I沿纵向方向15的当前位置——则控制单元4致使车辆2的完全减速且因此引起车辆2停止。参考图lb，障碍物I定位在传感器5的检测区域10之外。障碍物I已经到达车辆2的角部。但是，驾驶员正笔直向前地驾驶，如由路径18所示的。现在参考图1c和ld，驾驶员左转，且障碍物I和侧板13之间的距离12减少。控制单元4取决于转向角和车辆2通过的路径17来估计当前侧向距离12。控制单元4确定障碍物I和车辆2之间的碰撞可以发生并且致使车辆2的完全减速。针对减速，可预先确定警告准则。该准则可包括条件:控制单元4估计的当前侧向距离12落在预先确定的距离值(譬如，5cm或IOcm或15cm或20cm)以下。而且，警告准则可以包括条件:转向角和/或速度大于一预先定义的极限值，所述预先定义的极限值取决于自障碍物I离开检测区域10的时间点起车辆2通过的距离。例如，可以从转向角和/或车辆速度和/或通过的距离计算一变量，以及警告准则可以包括条件:经计算的变量超过预先定义的极限值。转向角越大，则变量越大；和/或车辆速度越大，则变量越大；和/或通过的距离越大，则变量越大。变量可以是转向角和/或车辆速度和/或通过的距离的线性函数。现在参考图2a至2d，示出了控制单元4在车辆2的运动期间监视并跟踪障碍物I的相同的情景。在该情景下，驾驶员笔直向前地驾驶，直到障碍物I沿纵向方向15到达车辆2的后轮。在障碍物到达后轮之后，没有警告必须被给出且没有减速必须通过控制单元4实现。参考图3a至3d，示出了车辆2后退驾驶的情景。在该情况下，障碍物I由定位在车辆2的后保险杠8处的单个传感器7检测。然后，障碍物在车辆2的后退运动期间离开传感器7的检测区域10。如在根据图1的实施例中那样，控制单元4确定直接距离11并关于侧向方向12进行假设。于是，控制单元4在车辆2的运动期间跟踪障碍物I。甚至在障碍物I位于在检测区域10之外之后，控制单元4估计障碍物I的当前位置。即，控制单元4估计障碍物I相对于车辆2沿纵向方向15的当前位置以及障碍物I和侧板13之间的当前侧向距离12。而且，在该情况下，控制单元4监控当前转向角以及车辆速度。针对障碍物I相对于车辆2沿纵向方向15的不同位置，预先定义了转向角和速度的不同极限值。如果被估计的侧向距离12落在预先确定的距离值以下，则控制单元4致使车辆2的彻底减速。如图3d中所示的，在侧向方向12落在极限值之下以及当前转向角超过极限值时，控制单元4致使车辆2的完全制动。图4a和4b示出车辆2以及在靠近车辆2的侧板13的侧部区域19中存在的障碍物I。对于车辆2通过的给定距离d，车辆2的两个不同转向角且因此两个不同预期路径18在图4a和4b中示出。对于车辆2通过的给定距离d以及对于给定的侧向距离12，最大地仅允许预先确定的转向角值。如果转向角超过极限值，则碰撞可在障碍物I和车辆2之间发生。如果当前转向角超过取决于车辆2通过的距离d的极限值以及如果被估计的当前侧向距离12落在预先确定的距离值以下，则控制单元4致使车辆2的彻底减速。现在参考图5a和5b，类似地，针对车辆2通过的距离d的两个不同值示出车辆2。当前转向角在图5a和5b中相同。如图5a和5b中所示的,对于给定的转向角，障碍物I和车辆2之间的碰撞是否发生取决于通过的距离d。在一方面，如果通过的距离d小，则转向角的极限值相对较小。在另一方面，如果通过的距离d大，则转向角的极限值可较大。总之，控制单元4在预先确定的警告准则被满足时致使车辆2的完全减速。该警告准则首先包括条件:障碍物I和侧板13之间的被估计的侧向距离12小于预先确定的距离值。而且，警告准则可以包括条件:转向角大于一预先确定的极限值，所述预先确定的极限值取决于自障碍物I离开检测区域10的时间点起车辆2通过的距离d。
权利要求
1.一种用于在驾驶员辅助系统(3)的帮助下警告机动车辆(2)的驾驶员在靠近车辆(2)的侧板(13)的侧部区域(19)中存在障碍物(1)的方法，其中，在车辆(2)的运动期间，在障碍物(I)离开固定地布置在车辆保险杠(6、8)上的超声波传感器(5、7)的检测区域(10)并进入靠近侧板(13)的侧部区域(19)之前，障碍物(I)由超声波传感器(5、7)检测， 其特征在于， 在障碍物1)离开检测区域(10)之后，侧部区域(19)中的障碍物(I)的相对于车辆(2)的当前位置由驾驶员辅助系统(3)估计，其中，驾驶员辅助系统(3)取决于估计的结果警告驾驶员。
2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 驾驶员辅助系统(3)基于表示车辆(2)的运动行为的至少一个被测量参数来估计相对位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 估计障碍物(I)的相对位置的步骤在不需要通过定位在侧板(13)上的传感器(5、7)的检测步骤的情况下被执行。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 为了相对位置的估计，进行关于车辆(2 )和障碍物(1)之间沿车辆(2 )的横向方向的侧向距离(12)的假设。
5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 侧向距离(12)被假设为是预先确定的恒定值或是取决于车辆(2)和障碍物(1)之间的距离的值，所述车辆(2)和障碍物(1)之间的距离在障碍物(1)离开超声波传感器(5、7)的检测区域(10)之前由布置在保险杠(6、8)上的所述传感器(5、7)测量。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 估计相对位置的步骤在障碍物(1)是固定障碍物(1)的假设下被执行。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 障碍物(1)的相对位置取决于车辆(2 )和障碍物(1)之间的直接距离(11)被估计，所述距离(11)在障碍物1)离开超声波传感器(5、7)的检测区域(10)之前由布置在保险杠(6,8)上的所述传感器(5、7)测量。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 障碍物(1)的相对位置取决于作为表示车辆(2)的运动行为的被测量参数的转向角而被估计。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于，基于车辆(2)的转向角，车辆(2)通过的路径(17)由驾驶员辅助系统(3)确定，以及障碍物(I)的相对位置取决于作为表示车辆(2)的运动行为的参数的被确定路径(17)而被估计。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 障碍物(I)的相对位置取决于障碍物(I)离开超声波传感器(5，7)的检测区域(10)的时间点起车辆(2)通过的距离(d)而被估计，被通过的距离(d)基于车辆(2)的速度被计算。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 驾驶员辅助系统(3)在关于被估计的相对位置的预先确定的警告准则被满足时警告驾驶员。
12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 所述警告准则包括条件:从相对位置估计的车辆(2)和障碍物(I)之间的直接距离落在预先确定的距离值以下。
13.根据权利要求11或12所述的方法， 其特征在于， 所述警告准则包括关 于表示车辆(2)的运动行为的被测量参数的条件，特别是关于当前转向角的条件。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 警告驾驶员的步骤包括通过驾驶员辅助系统(3)使车辆(2)减速的步骤，特别是包括通过驾驶员辅助系统(3)使车辆(2)完全制动的步骤。
15.一种机动车辆(2)，具有驾驶员辅助系统(3)，用于警告车辆(2)的驾驶员在靠近车辆(2)的侧板(13)的侧部区域(19)中存在障碍物(1)，驾驶员辅助系统(3)包括用于警告驾驶员的控制单元(4)和固定地布置在车辆(2)保险杠(6、8)上并具有检测区域(10)的传感器(5、7)，所述传感器(5、7)适于在障碍物(I)离开检测区域(10)并进入靠近侧板(13)的侧部区域(19)之前在车辆(2)的运动期间检测障碍物(I )， 其特征在于， 控制单元(4)适于在障碍物(I)离开检测区域(10)之后估计侧部区域(19)中的障碍物(I)相对于车辆(2)的当前位置，并取决于估计的结果而警告驾驶员。
全文摘要
本发明涉及一种用于在驾驶员辅助系统(3)的帮助下警告机动车辆(2)的驾驶员在靠近车辆(2)的侧板(13)的侧部区域(19)中存在障碍物(1)的方法，其中，在车辆(2)的运动期间，在障碍物(1)离开固定地布置在车辆保险杠(6、8)上的超声波传感器(5、7)的检测区域(10)并进入靠近侧板(13)的侧部区域(19)之前，障碍物(1)由超声波传感器(5、7)检测。在障碍物(1)离开检测区域(10)之后，侧部区域(19)中的障碍物(1)的相对于车辆(2)的当前位置由驾驶员辅助系统(3)估计，其中，驾驶员辅助系统(3)取决于估计的结果警告驾驶员。
文档编号G08G1/16GK103109312SQ201080068109
公开日2013年5月15日 申请日期2010年7月17日 优先权日2010年7月17日
发明者X.格罗尔特 申请人:法雷奥开关和传感器有限责任公司