驾驶辅助装置制造方法

驾驶辅助装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种驾驶辅助装置，具备：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。
【专利说明】驾驶辅助装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]作为以往的驾驶辅助装置，已知有考虑在进入交叉口等时从死角突然出现的物体而进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。例如，专利文献I的驾驶辅助装置对本车辆的行进路线进行预测，识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角，预测有可能从该死角突然出现的物体，检测该物体可能移动的范围，判定当该范围与本车辆的预测行进路线重叠的情况下存在的碰撞可能性，进而进行驾驶辅助以避免该碰撞。
[0003]专利文献1:日本特开2006-260217号公报
[0004]然而，以往的驾驶辅助装置通过利用本车辆的行进路线预测结果来进行驾驶辅助。因此，以往的驾驶辅助装置是通过判定按照现状的预测行进路线行驶的情况下有无碰撞来避免碰撞的，无法进行为避免碰撞而速度需降低多少或为避免碰撞而避开多少即可等运算。另外，以往的驾驶辅助装置的碰撞判断极大地依赖于本车辆的将来位置的预测精度。因此当预测精度降低的情况(例如，本车辆处于加速中、减速中、转向中的情况)下，存在碰撞判断的精度下落的可能性。在这种情况下，以往的驾驶辅助装置会因进行了不必要的驾驶辅助或者未在必要的时机进行驾驶辅助而可能给驾驶员带来不适感。

【发明内容】

[0005]本发明是为了解决这样的问题而形成的，其目的在于提供一种能够进行恰当的驾驶辅助且可靠地保持安全性的驾驶辅助装置。
[0006]驾驶辅助装置的特征在于，具备:死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。
[0007]在该驾驶辅助装置中，移动体信息设定部对有可能从死角突然出现的移动体进行预测，并设定与该移动体相关的移动体信息。另外，速度区域运算部能够基于预测为从死角突然出现的移动体的估计速度，来运算当本车辆以怎样的速度行驶时有可能与该移动体接触。然后，作为本车辆的速度区域，速度区域运算部能够运算本车辆有可能与移动体接触的速度区域。目标速度运算部基于运算出的速度区域来运算目标速度。这样，驾驶辅助装置并非比较估计的移动体与本车辆的行进路线预测结果，而对有可能与移动体接触的速度区域进行运算，并基于该运算对目标速度进行运算。这样，驾驶辅助装置能够基于以怎样的速度行驶便可的具体的目标速度进行控制，因此能够进行确保了高安全性的驾驶辅助。另外，驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助不会受到本车辆的行进路线预测的精度的影响，因此能够进行恰当的驾驶辅助。据此，驾驶辅助装置能够进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保安全性。[0008]在驾驶辅助装置中，可以为速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中基准位置的距离之间的关系而确定。
[0009]驾驶辅助装置可以还具有基于由速度区域运算部运算出的速度区域来运算本车辆的目标横向位置的目标横向位置运算部。死角的大小会因本车辆的横向位置而变化，由此与移动体接触的危险度也变动。因此，驾驶辅助装置利用由目标横向位置运算部进行的目标横向位置的运算，能够进行恰当的驾驶辅助，以使本车辆在安全性高的横向位置行驶。
[0010]在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于构成死角的道路的形状来设定移动体信息。因此，有可能从死角突然出现的移动体的行动因道路的形状而受到影响。驾驶辅助装置通过考虑道路的形状，能够进行精度更高的驾驶辅助。
[0011]在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于移动体一侧的车道宽度与本车辆一侧的车道宽度之比来设定移动体信息。这样通过考虑各车道宽度之比，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉以及实际的移动体突然出现的速度的驾驶辅助。
[0012]在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于死角的周边环境来设定移动体信息。这样通过考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉的驾驶辅助。
[0013]驾驶辅助装置可以为具有取得与构成死角的道路相关的交通信息的交通信息取得部，移动体信息设定部基于由交通信息取得部取得的交通信息来设定移动体信息。这样通过考虑单凭死角周边的信息无法获知的交通信息，在通过危险度真正高的死角道路时，驾驶辅助装置能够进行可靠地确保安全性的有效的驾驶辅助。
[0014]驾驶辅助装置可以为具有取得驾驶员的过去的经验信息的经验信息取得部，移动体信息设定部基于由经验信息取得部取得的经验信息来设定移动体信息。这样通过利用驾驶员的过去的经验信息，驾驶辅助装置能够进行适合于驾驶员的经验的驾驶辅助。
[0015]驾驶辅助装置可以为具有取得与存在于本车辆周边的物体的行动相关的物体信息的物体信息取得部，移动体信息设定部基于由物体信息取得部取得的物体信息来设定移动体信息。本车辆周边的物体的行动也会给突然出现的移动体的速度等带来影响，通过考虑这样的信息，驾驶辅助装置能够进行更适合实际状态的驾驶辅助。
[0016]驾驶辅助装置可以为具有唤起驾驶员注意死角的注意唤起控制部，在死角存在于多个方向的情况下，注意唤起控制部基于由速度区域运算部运算出的速度区域的形状来判定危险度高的危险方向，进行注意唤起控制以使驾驶员转向危险方向。这样，驾驶辅助装置通过进行注意唤起以使驾驶员转向危险度高的危险方向，能够提高防范危险于未然的效果O
[0017]驾驶辅助装置可以为具有检测驾驶员的注视方向的注视方向检测部，注意唤起控制部基于危险方向与注视方向来控制注意唤起控制。这样通过考虑驾驶员的注视方向而对注意唤起进行控制，能够减少驾驶员的麻烦，并且在实际需要驾驶辅助的情况下，能够执行更高效的驾驶辅助。
[0018]根据本发明，能够进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保安全性。
【专利附图】

【附图说明】
[0019]图1为实施方式的驾驶辅助装置的模块结构图。[0020]图2为本车辆即将进入交叉口之前的样子的一个例子的图。
[0021]图3为表示驾驶辅助装置的处理内容的流程图。
[0022]图4为用于速度区域运算部运算条件A的模型图。
[0023]图5为用于速度区域运算部运算条件B的模型图。
[0024]图6为用于速度区域运算部运算条件C的模型图。
[0025]图7为用于速度区域运算部运算条件D的模型图。
[0026]图8为危险区域的图。
[0027]图9为用于对侧方间隔进行说明的图。
[0028]图10为表示死角进入地点的速度与车辆横向位置的关系的映射的一个例子。
[0029]图11为在移动体信息设定部设定移动体信息时考虑的要素的一个例子的图。
[0030]图12为表示基于运算出的危险方向与驾驶员的注视方向的控制图案的一个例子的图。
【具体实施方式】
[0031]以下，参照附图对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
[0032]图1为实施方式的驾驶辅助装置的模块结构图。图2为示出本车辆SM即将进入交叉口之前的样子的一个例子的图。在图2所示的交叉口，用LDl表示本车辆SM行驶的车道，用LD2表示与该车道LDl交叉的车道。在图2中，设定本车辆SM行驶的车道LDl为优先车道。假设至少在车道LDl的两肋设置有挡壁、栅栏或建筑物等构造物。在这样的交叉口，如图1所示，在本车辆SM的右侧形成死角DEl，在本车辆SM的左侧形成死角DE2。本车辆SM内的驾驶员DP的视野被右侧的转角Pl与左侧的转角P2遮挡。因此，右侧的死角DEl形成在比通过右侧的转角Pl的视线SLl靠右侧的区域。左侧的死角DE2形成在比通过左侧的转角P2的视线SL2靠左侧的区域。驾驶辅助装置I对本车辆SM进行驾驶辅助，以便在假设从死角DE1、DE2突然出现移动体的情况下也能够可靠地避免碰撞。此外，在本实施方式中，作为可能从死角DE1、DE2突然出现的移动体，估计他车辆RM、LM来进行说明。
[0033]如图1所示，驾驶辅助装置I具有ECU (Electronic Control Unit) 2、车辆外部信息取得部3、车辆内部信息取得部4、导航系统6、信息存储部7、显示部8、声音产生部9以及行驶辅助部11。
[0034]车辆外部信息取得部3具有取得与本车辆SM周边的外部相关的信息的功能。具体而言，车辆外部信息取得部3具有取得在本车辆SM周边形成死角的构造物、车、行人或自行车等移动的物体或交叉口附近的白线、停止线等各种信息的功能。车辆外部信息取得部3例如由取得本车辆SM周边的图像的拍摄装置、毫米波雷达，激光雷达等构成。车辆外部信息取得部3例如通过由雷达检测存在于车辆周边的端缘，能够检测车道两肋的构造物、车辆等物体。另外，车辆外部信息取得部3例如能够利用由拍摄装置拍摄到的图像来检测本车辆SM周边的白线、行人或自行车。车辆外部信息取得部3将取得的车辆外部信息向ECU2输出。
[0035]车辆内部信息取得部4具有取得与本车辆SM的内部相关的信息的功能。具体而言，车辆内部信息取得部4能够检测驾驶员DP在本车辆SM内的位置或头的朝向、视线的方向等。车辆内部信息取得部4由例如设置在驾驶席周边且拍摄驾驶员DP的拍摄装置等构成。车辆内部信息取得部4将取得的车辆内部信息向ECU2输出。
[0036]导航系统6为了引导驾驶员DP而具有地图信息、道路信息或交通信息等各种信息。导航系统6在必要的时机向ECU2输出规定的信息。信息存储部7具有存储各种信息的功能，例如能够存储驾驶员DP的过去的驾驶信息。信息存储部7在必要的时机将规定的信息向E⑶2输出。
[0037]显示部8、声音产生部9以及行驶辅助部11具有根据来自E⑶2的控制信号对驾驶员DP的驾驶进行辅助的功能。显示部8例如由监视器、平视显示器(headup display)等构成，具有显示用于驾驶辅助的信息的功能。声音产生部9由扬声器、蜂鸣器等构成，具有产生用于驾驶辅助的声音、蜂鸣器音的功能。行驶辅助部11由制动装置、驱动装置、转向装置构成，具有减速直至目标速度的功能、移动直至目标横向位置的功能。
[0038]E⑶2为对驾驶辅助装置I整体进行控制的电子控制单元，例如以CPU为主体构成，具有ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等。ECU2具有死角识别部21、移动体信息设定部22、速度区域运算部23、目标速度运算部24、目标横向位置运算部25、交通信息取得部26、经验信息取得部27、物体信息取得部28、注视方向检测部29以及驾驶辅助控制部31。
[0039]死角识别部21具有识别本车辆SM的行进方向上的对驾驶员DP而言的死角的功能。死角识别部21能够从由车辆外部信息取得部3以及车辆内部信息取得部4取得的各种信息中取得本车辆SM的位置、驾驶员DP、车道LD1、LD2的交叉口(以及形成死角的构造物)的位置等，并依据各个位置关系来识别死角。在图2的例子中，知晓车道LDl的本车辆SM的位置、本车辆SM内的驾驶员DP的位置，因此死角识别部21能够基于驾驶员DP与转角P1、P2的位置关系来识别死角DE1、DE2。
[0040]移动体信息设定部22具有设定与有可能从死角突然出现的移动体相关的移动体信息的功能。移动体信息例如包括与移动体的估计速度、估计位置、估计尺寸相关的信息。在图2的例子中，移动体信息设定部22预测有可能从右侧的死角DEl突然出现的他车辆RM、可能从左侧的死角DE2突然出现的他车辆LM作为移动体。这些他车辆RM、LM并非是实际检测到的车辆，而是被估计为突然出现的车辆。移动体信息设定部22设定这些他车辆RM、LM的估计速度、估计位置、估计尺寸。对于这些移动体信息的设定方法未作特别限定，详细的例子在后文中描述。
[0041]速度区域运算部23具有基于由移动体信息设定部22设定的移动体信息来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域的功能。该速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中基准位置的距离的关系而确定。具体地说，如图8所示，速度区域运算部23对于以本车辆SM的速度V为纵轴、本车辆SM到死角进入地点的距离L为横轴的坐标，通过运算求出危险区域DZ作为与突然出现的他车辆的碰撞的可能性高的速度区域。当本车辆SM以将要进入危险区域DZ的速度以及位置(到死角进入地点为止的距离)驾驶的情况下，当突然从死角出现他车辆时，在交叉口该他车辆与本车辆SM碰撞的可能性升高。该危险区域DZ的运算方法将在后文中描述。此外，在危险区域DZ的图中，L = O的死角进入地点为相对于死角任意设定的基准位置。即，死角进入地点是为了确定死角与本车辆SM的距离而设定在构成死角的场所(交叉口)的基准位置。该基准位置是为了运算而设定的，因此可相对于交叉口任意设定。在本实施方式中，作为基准位置设定的死角进入地点是被认为移动体从死角突然出现时有可能与本车辆SM接触的位置与被认为即使移动体突然出现也不会与本车辆SM接触的位置的边界位置。在图2的例子中，车道LD2的本车辆SM侧的缘部、即连结转角Pl与转角P2的直线部分被设定为死角进入地点SDL。这样的基准位置可以根据交叉口的道路的形状、构成死角的构造物的配置、形状等进行任意设定。
[0042]目标速度运算部24具有基于速度区域运算部23运算出的速度区域、即危险区域DZ来运算本车辆SM的目标速度的功能。具体地说，目标速度运算部24设定目标速度以避开速危险区域DZ。目标速度运算部24运算在本车辆SM通过死角进入地点SDL时，不进入危险区域DZ的速度，并将该速度设定为目标速度。目标速度的设定方法将在后文中描述。
[0043]目标横向位置运算部25具有基于速度区域运算部23运算出的速度区域、即危险区域DZ来运算本车辆SM的目标横向位置的功能。目标横向位置运算部25运算在本车辆SM通过死角进入地点SDL时，能够提高安全性的横向位置，并将该横向位置设定为目标横向位置。目标横向位置的设定方法将在后文中描述。
[0044]交通信息取得部26具有取得构成死角的道路、即与本车辆SM将要进入的交叉口相关的交通信息的功能。交通信息取得部26能够从导航系统6、信息存储部7中取得交通信息。交通信息例如包括对方侧道路的平均交通量、过去的事故件数、频率、行人的交通量
坐寸ο
[0045]经验信息取得部27具有取得驾驶员DP的过去的经验信息的功能。经验信息取得部27从信息存储部7中取得信息。经验信息例如包括驾驶员DP在过去通过对象的交叉口的次数、频率、过去通过后迄今的时间等。
[0046]物体信息取得部28具有取得与存在于本车辆SM的周边的物体的行动相关的物体信息的功能。作为物体，只要不对对方侧车道的移动体带来影响即可，不特别限定，例如可举出前行车辆、对向车辆、行人、摩托车、自行车等。物体信息包括前述的物体的位置、大小、移动方向、移动速度等信息。物体信息取得部28能够从车辆外部信息取得部3中取得物体信息。
[0047]注视方向检测部29具有检测驾驶员DP的注视方向的功能。注视方向检测部29能够从车辆内部信息取得部4取得信息，能够依据驾驶员DP的面部的朝向、视线的朝向检测注视方向。
[0048]驾驶辅助控制部31具有基于各种运算结果向显示部8、声音产生部9、行驶辅助部11发送控制信号从而控制驾驶辅助的功能。驾驶辅助控制部31具有进行驾驶辅助以使本车辆SM以目标速度、目标横向位置进入交叉口的功能。详细的辅助方法将在后文中描述。另外，驾驶辅助控制部31具有在死角存在于多个方向的情况下，基于由速度区域运算部23运算得出的速度区域(危险区域DZ)的形状判定危险度高的危险方向的功能。另外，驾驶辅助控制部31具有使用显示部8、声音产生部9唤起驾驶员DP注意以使驾驶员DP转向危险方向的功能。
[0049]接下来，参照图2?图12对驾驶辅助装置I的具体的控制处理进行说明。在本实施方式中，对于本车辆SM进入图2所示的交叉口的状况下的处理内容进行说明。图3为表示驾驶辅助装置I的处理内容的流程图。该处理在本车辆的驾驶过程中以恒定周期间隔被反复执行。[0050]如图3所示，ECU2的死角识别部21基于来自车辆外部信息取得部3、车辆内部信息取得部4的信息对死角进行识别(步骤S100)。死角识别部21把握车道LDl中的本车辆SM的位置和本车辆SM内的驾驶员DP的位置，并把握行进方向上构成死角的构造物的位置。死角识别部21能够基于驾驶员DP与转角P1、P2的位置关系来识别死角DE1、DE2。此外，在图2中，本车辆SM的车宽方向的大小用B表示，前后方向的大小用A表示(该本车辆SM的尺寸可以被预先存储)。本车辆SM的横向位置在以中心线为基准的情况下，车道LDl内的左侧的侧方间隔被表示为W1，右侧的侧方间隔被表示为W2。另外，本车辆SM的前端与死角进入地点SDL的距离被表示为L。本车辆SM内的驾驶员DP的位置，相距本车辆SM的中心线的宽度方向的距离表示为BD，相距前端的前后方向的距离表示为Ad。通过确定驾驶员DP的位置，使得通过右侧的转角Pl的视线SLl被确定，死角DEl被确定，并且通过左侧的转角P2的视线SL2被确定，死角DE2被确定。此外，死角DE1、DE2的范围因本车辆SM的位置(UWpW2)而变更，但死角识别部21可以依据驾驶员DP与转角P1、P2的位置关系直接通过运算来确定死角DE1、DE2的范围。
[0051]死角识别部21基于在SlOO中识别的死角DEl、DE2来判定从当前的本车辆SM的位置起到死角DE1、DE2为止的距离(或者到死角进入地点SDL为止的距离)是否为规定的阈值TL以下(步骤S105)。在S105中，如果由死角识别部21判定为距离比阈值TL大，则图3所示的处理结束，再次从SlOO起反复处理。在SlOO中无法识别死角的情况也相同。另一方面，如果由死角识别部21判定为距离为阈值TL以下，则移至步骤SllO的处理。
[0052]移动体信息设定部22对有可能从死角DE1、DE2突然出现的移动体进行预测，设定与该移动体相关的移动体信息(步骤S110)。图2中，移动体信息设定部22预测为他车辆RM有可能从右侧的死角DEl突然出现，他车辆LM可能从左侧的死角DE2突然出现。移动体信息设定部22设定这些他车辆RM、LM的估计速度、估计位置、估计尺寸作为移动体信息。在此，移动体信息设定部22设定他车辆RM的估计速度Vk、他车辆RM的车宽方向的估计尺寸Βκ、前后方向的估计尺寸Ακ。移动体信息设定部22设定他车辆RM的估计横向位置Wro此外，在此的估计横向位置为当以他车辆RM的中心线为基准时的、行进方向左侧的侧方间隔。移动体信息设定部22设定成最早从死角DEl飞出的位置作为他车辆RM的行进方向的估计位置。即，他车辆RM的右前的角部P3来到视线SLl上的位置被设定为估计位置。移动体信息设定部22设定他车辆LM的估计速度他车辆LM的车宽方向的估计尺寸前后方向的估计尺寸\。移动体信息设定部22设定他车辆LM的估计横向位置I。此外，在此的估计横向位置为以他车辆LM的中心线为基准时的、行进方向右侧的侧方间隔。移动体信息设定部22设定成最早从死角DE2突然出现的位置作为他车辆LM的行进方向的估计位置。即，他车辆LM的左前的角部P4来到视线SL2上的位置被设定为估计位置。
[0053]估计速度的设定方法不特别局限于此，例如可以考虑对方侧的车道LD2的车道宽度等将该道路的法定速度设定为估计速度，也可以将基于过去的统计的平均进入车辆速度设定为估计速度，还可以将与本车辆SM相同的速度设定为估计速度。估计位置(估计横向位置)的设定方法也不受特别限定，例如可以将行驶车道的中心位置设定为估计位置，也可以将基于过去的统计的平均进入车辆位置设定为估计位置，还可以将与本车辆SM相同的位置设定为估计位置。另外，他车辆的估计尺寸的设定方法也不受特别限定，例如可以将预先作为一般的车辆尺寸准备的数据设定为估计尺寸，也可以将一般乘用车的平均尺寸设定为估计尺寸，还可以将与本车辆SM相同的尺寸设定为估计尺寸。
[0054]另外，移动体信息设定部22可以基于构成死角DE1、DE2的道路的形状(即交叉口的形状)来设定移动体信息。例如，当为图11 (a)所示的T字路的情况下，由于他车辆只进行右转或左转，因此与前进的情况相比，预测将大幅降低速度。另外，当为十字路的情况下，需要对来自左右的他车辆的突然出现进行预测，而为T字路的情况下，只要预测来自一方的车道LD3的突然出现便可。因此，移动体信息设定部22在要进入的交叉口为T字路的情况下，能够将他车辆的估计速度、估计位置从十字路的情况变更设定。驾驶辅助装置I通过考虑道路的形状，能够进行更高精度的驾驶辅助。此外，移动体信息设定部22可以将与道路的形状相关的信息通过由车辆外部信息取得部3直接检测而取得，也可以从导航系统6取得。
[0055]另外，移动体信息设定部22可以基于他车辆一侧的车道宽度与本车辆一侧的车道宽度之比来设定移动体信息。例如，当本车辆一侧的优先道路为大的道路、对方一侧为小的道路的情况下，对方一侧的车辆会对不减速就进入交叉口有所顾虑。另一方面，当本车辆一侧与对方一侧的道路的大小为相同的情况下或对方一侧的道路大的情况下，对方侧的车辆处于不减速而进入交叉口的趋势中。因此，移动体信息设定部22基于图11 (b)所示的映射，考虑他车辆一侧的车道宽度与本车辆一侧的车道宽度之比来设定他车辆的估计速度。这样通过考虑各车道宽度之比，驾驶辅助装置I能够进行更适合于驾驶员的感觉以及实际的移动体的突然出现速度的驾驶辅助。
[0056]另外，移动体信息设定部22可以基于死角DE1、DE2的周边环境来设定移动体信息。S卩，移动体信息设定部12不仅基于交叉口的形状，还基于死角DE1、DE2的周边环境设定他车辆的移动信息。例如，当在交叉口存在转角镜的情况下，可以判断他车辆的速度降低。另外，当对方一侧的他车辆的车道的停止线接近交叉口且从本车辆可看到的情况下，可以判断他车辆的减速点较晚。在这种情况下，他车辆只有在交叉口附近才会减速，结果可以判断交叉口进入速度较高。另一方面，当对方一侧的他车辆的车道的停止线距离交叉口较远而处于从本车辆看不到的位置的情况下，可以判断他车辆的减速点较早。在这种情况下，由于他车辆在较早的阶段进行减速，由此作为结果可以判断交叉口进入速度较低。另外，例如当在优先车道亦即本车辆一侧的车道LDl的两肋延伸有路侧带等白线，且在对方也侧的车道LD2的部分也未中断而延伸的情况下，对方侧的他车辆处于减速的趋势。移动体信息设定部22如上所述可以基于给他车辆的行动造成影响的周边环境来设定移动体信息。这样通过考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置I能够进行更适合驾驶员的感觉的驾驶辅助。
[0057]另外，移动体信息设定部22可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息来设定移动体信息。例如，在对方一侧道路的平均交通量、过去的事故件数/频率等高的交叉口，需要特别注意，因此需要严格设定移动体信息。另外，在行人的交通量等高的交叉口，对方侧的他车辆的速度处于减慢的趋势。移动体信息设定部22可以考虑以上的交通信息的影响来设定移动体信息。这样通过考虑单凭死角周边的信息无法获知的交通信息，在通过真正危险度高的死角道路时，驾驶辅助装置I能够进行能够可靠地确保安全性的有效的驾驶辅助。
[0058]另外，移动体信息设定部22可以基于由经验信息取得部27取得的经验信息来设定移动体信息。例如在驾驶员DP过去曾通过对象的交叉口的次数/频率低的情况下，将严格设定移动体信息以使驾驶员DP注意。另外，在过去通过后经过的时间长的情况下，也严格设定移动体信息。移动体信息设定部22可以考虑以上的经验信息的影响来设定移动体信息。这样通过利用驾驶员的过去的经验信息，驾驶辅助装置I能够进行适合于驾驶员的经验的驾驶辅助。
[0059]另外，可以基于由物体信息取得部28取得的物体信息来设定移动体信息。例如当前行车辆、对向车辆、行人、摩托车、自行车等物体比本车辆SM早规定时间进入死角进入地点的(或者可预测到进入的)情况下，对方一侧的他车辆将减速。移动体信息设定部22可以考虑周边的物体的行动来设定移动体信息。本车辆周边的物体的行动也会给突然出现的移动体的速度等造成影响，而考虑这样的信息，驾驶辅助装置I能够进行更符合实际状态的驾驶辅助。
[0060]接下来，速度区域运算部23基于在SllO设定的移动体信息来运算危险区域(步骤S120)。速度区域运算部23运算即便移动体从死角突然出现也不会与该移动体碰撞而能够通过交叉口的条件，由此运算危险区域。具体而言，速度区域运算部23运算:“条件A:相对于从右侧的死角DEl突然出现的他车辆RM，本车辆SM可率先通过的条件”、“条件B:相对于从右侧的死角DEl突然出现的他车辆RM，他车辆RM可率先通过的条件”、“条件C:相对于从左侧的死角DE2突然出现的他车辆LM，本车辆SM可率先通过的条件”、“条件D:相对于从左侧的死角DE2突然出现的他车辆LM，他车辆LM可率先通过的条件”。在此，图8的坐标的纵轴亦即本车辆SM的速度V和横轴亦即本车辆SM到死角进入地点为止的距离L为变量。此外，在以下的说明中，设定本车辆SM以恒定的速度V前进行驶，他车辆RM以恒定的估计速度Vk前进行驶，且速度、横向位置在中途均无变化。另外，在以下的说明中，“前” “后” “右” “左”以各车辆的行进方向为基准设定。
[0061]〈条件A〉图4为用于 运算条件A的模型图。图4(a)中示出他车辆RM的右前角部与本车辆SM的右后角部重叠的点PA。此时的本车辆SM的位置用SMA示出，他车辆RM的位置用RMA示出。由图4 (a)可见，本车辆SM移动至位置SMA的距离为(L + Wk + Bk / 2 +A)。另一方面,他车辆RM移动至位置RMA的距离用Lk示出。
[0062]在此，距离LkS未知数，而依据驾驶员DP与转角Pl的位置关系描绘的直角三角形和依据驾驶员DP与角部P3的位置关系描绘的直角三角形为相似关系。因此，基于图4(b)所示的尺寸关系，式(1A)的关系成立。展开式(1A)形成式(2A)，由此距离Lk用式(3A)表示。如果将他车辆RM到达位置RMA的时间设为tK-A，则时间tK-A可使用距离Lk如式(4A)所示。在此，在条件A下，在他车辆RM到达位置RMA的时刻(经过时间tK-A的时刻)，本车辆SM的移动距离只要为到位置SMA为止的移动距离以上便可。即，本车辆SM的速度V只要为经过时间tK-A后到达位置SMA的速度以上便可。由此，当将满足条件A的速度设为Va的情况下，速度\如式(5A)所示。
[0063]Le + (B / 2-Bd):W2-Bd = L +Ad+ Wr+ Br/ 2:L + Ad...(1A)
[0064](Le + B / 2-Bd) (L + Ad) = (W2-Bd) (L +Ad+ Wr+ Br/ 2)...(2A)
[0065]Le =(CW2-Bd) (L + Ad + We + Be / 2)-(B / 2-Bd) (L + Ad)} / (L + ΑΒ)...(3Α)
[0066]tE-A = Le / Ve...(4A)
[0067]Va ^ (A + L + We + Be / 2) / tE~A...(5A)
[0068]速度区域运算部23在图8所示的坐标中，确定满足条件A的区域。具体而言，速度区域运算部23使用上式(3A)、(4A)、(5A)描绘表示min (Va)的图A。速度区域运算部23确定min (Va)以上的速度区域作为满足条件A的区域。
[0069]〈条件B〉
[0070]图5为用于运算条件B的模型图。图5 (a)中示出他车辆RM的左后角部与本车辆SM的左前角部重合的点PB。此时的本车辆SM的位置用SMB表示，他车辆RM的位置用RMB表示。由图5 (a)可见，本车辆SM移动至位置SMB的距离为(L + Wk-Bk / 2)。另一方面，他车辆RM移动至位置RMB的距离用Lk表示。
[0071]在此，距离Lk为未知数，而依据驾驶员DP与转角Pl的位置关系描绘的直角三角形和依据驾驶员DP与角部P3的位置关系描绘的直角三角形为相似关系。因此，依据图5(b)所示的尺寸关系式(IB)的关系成立。展开式(IB)形成式(2B)，由此距离Lk用式(3B)表示。如果将他车辆RM到达位置RMB的时间设为tK-B，则时间tK-B可使用距离Lk如式(4B)所示。在此，在条件B下，在他车辆RM到达位置RMB的时刻(经过时间tK-B的时刻)，本车辆SM的移动距离只要为到位置SMB为止的移动距离以上便可。即，本车辆SM的速度V只要为经过时间tK-B后到达位置SMB的速度以上便可。据此，当将满足条件B的速度设为Vb的情况下，速度Vb如式(5B)所示。
[0072]
【权利要求】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备: 死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角； 移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从上述死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与上述移动体相关的信息； 速度区域运算部，其基于由上述移动体信息设定部设定的上述移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下上述本车辆有可能与上述移动体接触的上述本车辆的速度区域；以及 目标速度运算部，其基于上述速度区域来运算上述本车辆的目标速度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述速度区域根据上述本车辆的速度与上述本车辆相对于构成上述死角的场所中基准位置的距离之间的关系而确定。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 还具有目标横向位置运算部，上述目标横向位置运算部基于由上述速度区域运算部运算出的上述速度区域来运算上述本车辆的目标横向位置。
4.根据权利要求1~3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 于构成上述死角的道路的形状来设定上述移动体信息。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述移动体信息设定部基于上述移动体一侧的车道宽度与上述本车辆一侧的车道宽度之比来设定上述移动体信息。
6.根据权利要求1~5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述移动体信息设定部基于上述死角的周边环境来设定上述移动体信息。
7.根据权利要求1~6中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 具有取得与构成上述死角的道路相关的交通信息的交通信息取得部， 上述移动体信息设定部基于由上述交通信息取得部取得的上述交通信息来设定上述移动体信息。
8.根据权利要求1~7中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 具有取得上述驾驶员的过去的经验信息的经验信息取得部， 上述移动体信息设定部基于由上述经验信息取得部取得的上述经验信息来设定上述移动体信息。
9.根据权利要求1~8中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 具有取得与存在于上述本车辆周边的物体的行动相关的物体信息的物体信息取得部，上述移动体信息设定部基于由上述物体信息取得部取得的上述物体信息来设定上述移动体信息。
10.根据权利要求1~9中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 具有唤起上述驾驶员注意上述死角的注意唤起控制部， 在上述死角存在于多个方向的情况下，上述注意唤起控制部基于由上述速度区域运算部运算出的上述速度区域的形状来判定危险度高的危险方向，并控制注意唤起以使上述驾驶员转向上述危险方向。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具有检测上述驾驶员的注视方向的注视方向检测部， 上述注意唤起控制部基于上述危险方向与上述注视方向来控制注意唤起。
【文档编号】G08G1/16GK103748622SQ201180072754
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2011年8月10日 优先权日:2011年8月10日
【发明者】永田真一 申请人:丰田自动车株式会社