驾驶辅助装置制造方法
【专利摘要】驾驶辅助装置20、30包括：显示器21，其显示由设置于车辆的拍摄装置11拍摄的车辆周围的图像；设定部26，其将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象；检测部27，其在设定了识别对象的情况下，在图像上检测识别对象的状态变化；以及通知控制部28，其在检测到所设定的识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置14来报告给用户。
【专利说明】驾驶辅助装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]例如在国际公开第2009/101692号中记载有利用车载照相机监视信号器、在检测到绿灯点亮的情况下报告给用户的前方监视装置。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献1:国际公开第2009/101692号
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
[0006]但是，该装置不论用户是否期望对信号器进行监视，都在检测到绿灯点亮的情况下进行报告。因此，有时会因不必要的报告而使用户感到繁琐。
[0007]因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制因不必要的报告而使用户感到繁琐的驾驶辅助装置。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]本发明的驾驶辅助装置构成为包括:显示部，其显示由设置于车辆的拍摄装置拍摄的车辆周围的图像；设定部，其将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象；检测部，其在设定了识别对象的情况下，在图像上检测识别对象的状态变化；以及报告控制部，其在检测到所设定的识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置来报告给用户。
[0010]由此，在检测到通过用户的指定而设定的识别对象的状态变化的情况下报告给用户，因此若用户不指定识别对象，则不进行报告。因此，能够抑制因不必要的报告而使用户感到繁琐。
[0011]另外，也可以是，识别对象为信号器的显示，检测部对信号器从停止显示向能够行进显示的状态变化进行检测。由此，能够基于信号器的状态变化而适当地报告本车的能够行进状态。
[0012]另外，也可以是，识别对象为前车，检测部对前车从停止向起步的状态变化进行检测。由此，能够基于前车的状态变化而适当地报告本车的能够行进状态，另外能够在本车实际上变为能够行进的状态的情况下进行报告。
[0013]另外，也可以是，驾驶辅助装置还具备转换部，该转换部将由拍摄装置拍摄并适于识别对象的目视的第I图像上的位置转换为由设置于车辆的其它拍摄装置拍摄并适于识别对象的状态变化的检测的第2图像上的对应的位置，显示部显示第I图像，设定部将由用户在第I图像上指定的对象在第2图像上设定为识别对象，检测部在设定了识别对象的情况下，在第2图像上检测识别对象的状态变化。在该情况下，识别对象的指定变得容易，并且能够提高状态变化的检测精度。
[0014]另外，也可以是，驾驶辅助装置还具备检测车辆的移动速度的速度检测部，显示部在移动速度超过阈值的情况下不显示图像。在该情况下，能够抑制不必要的图像的显示所需的电力消耗。另外，能够抑制不必要的图像的显示对驾驶操作的妨碍。
[0015]发明的效果
[0016]根据本发明，能够提供一种能够抑制因不必要的报告而使用户感到繁琐的驾驶辅助装置。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是表示本发明的第I实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0018]图2是表示驾驶辅助装置的工作的流程图。
[0019]图3是对进行基于信号器的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
[0020]图4是对进行基于信号器的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
[0021]图5是对进行基于前车的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
[0022]图6是对进行基于前车的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
[0023]图7是表示本发明的第2实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0024]图8是表示驾驶辅助装置的工作的流程图。
[0025]图9是对进行基于前车的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
[0026]图10是对进行基于前车的状态变化的报告的驾驶辅助装置的工作进行说明的图。
【具体实施方式】
[0027]下面，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行详细的说明。此外，在附图的说明中，对同一元件或者相当的元件标注同一附图标记，并省略重复说明。
[0028]首先，参照图1至图6对本发明的第I实施方式的驾驶辅助装置20进行说明。驾驶辅助装置20是进行基于信号器、前车等识别对象的状态变化的报告的装置。
[0029]图1是表示第I实施方式的驾驶辅助装置20的结构的框图。驾驶辅助装置20例如作为安装于车辆的导航装置的一个功能而实现。驾驶辅助装置20连接有均设置于车辆的拍摄装置11、检测装置13以及报告装置14。
[0030]拍摄装置11是对车辆周围进行拍摄的照相机。拍摄装置11对车辆周围、特别是车辆前方进行拍摄，并将拍摄到的图像供给至驾驶辅助装置20。图像既可以是表示通过用户的目视通常能够捕捉到的状况的图像，也可以是表示通常不能捕捉到的状况的辉度图像、红外线图像、光谱图像等。此外，拍摄装置11既可以是车载照相机，也可以是便携信息终端的内置照相机等。
[0031]检测装置13是检测车辆的移动状态的传感器。作为检测装置13，使用GPS(全球定位系统:Global Posit1ning System)传感器、车轮速度传感器、加速度传感器、操纵角传感器等。检测装置13检测车辆的移动状态，并将检测结果供给至驾驶辅助装置20。检测装置13例如作为检测车辆的速度的速度检测部而发挥功能。
[0032]报告装置14是将车辆周围、特别是车辆前方的状态或者车辆的状态报告给用户的装置。作为报告装置14,使用扬声器、LED (发光二极管:Light-Emitting D1de)、振动器等，但也可以使用后述的显示器21。报告装置14由驾驶辅助装置20控制，使用听觉信息、视觉信息以及触觉信息中的至少任一个来进行报告。
[0033]驾驶辅助装置20包括显示器21和ECU25 (电子控制单元Electronic ControlUnit)。显示器21作为显示由设置于车辆的拍摄装置11拍摄的车辆前方的图像的显示部而发挥功能。显示器21显示自拍摄装置11供给的图像。优选的是，显示器21被控制为在车辆移动期间不显示车辆周围的图像。
[0034]E⑶25包括设定部26、检测部27以及报告控制部28。E⑶25以CPU、R0M、RAM为主体而构成，通过程序而工作，实现设定部26、检测部27以及报告控制部28的功能。此外，设定部26、检测部27以及报告控制部28也可以由2个以上的E⑶来实现。
[0035]设定部26将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象。设定部26使用未图示的触摸面板显示器等输入装置，获取由用户在图像上指定的对象的位置信息。设定部26基于位置信息，对在图像上指定的位置的周围实施模式匹配等处理而确定识别对象，并将所确定的识别对象的设定信息供给至检测部27。设定信息包含识别对象的范围、识别对象的种类等信息。
[0036]在设定了识别对象的情况下，检测部27在图像上检测识别对象的状态变化。从拍摄装置11向检测部27供给图像，从设定部26向检测部27供给设定信息。检测部27基于在图像上确定的识别对象的图像信息(例如亮度、色度、形状、大小等)来检测识别对象的状态，并基于图像信息的变化来检测识别对象的状态变化。检测部27将状态变化的检测结果供给至报告控制部28。
[0037]报告控制部28在检测到所设定的识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置14来报告给用户。报告控制部28例如报告车辆的能够行进状态。报告控制部28例如在检测到信号器从停止显示向能够行进显示的状态变化、或者检测到前车从停止向起步的状态变化的情况下报告给用户。报告控制部28将与状态变化的检测结果对应的控制信号供给至报告装置14，从而控制报告装置14的工作。
[0038]图2是表示驾驶辅助装置20的工作的流程图。图3至图6是对驾驶辅助装置20的工作进行说明的图。驾驶辅助装置20以设定周期重复执行图2所示的处理。
[0039]如图2所示，拍摄装置11对车辆前方进行拍摄(步骤Sll)。E⑶25对车辆是否处于停止中、具体而言是移动速度是否小于阈值进行判断(S12)。在此，在判断为处于停止中的情况下，显示器21显示车辆前方的图像(S13)。另一方面，在未判断为处于停止中的情况下，不显示图像而使处理返回至S11。
[0040]当显示了图像时，E⑶25判断用户是否在图像上指定了对象(S14)。在此，在判断为已指定对象的情况下，设定部26将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象(S15)。然后，显示器21将识别对象的设定结果重叠显示于图像(S16)。在此，优选的是，识别对象的设定在用户对识别对象的设定结果进行了确认之后生效。另一方面，在未判断为已指定对象的情况下，处理返回至S11。因此，若用户不指定对象，则不进行报告处理等后续处理。
[0041]当设定了识别对象时，检测部27基于识别对象的图像信息而检测识别对象的状态(S17)。另外，检测部27基于识别对象的图像信息而判断是否检测到识别对象的状态变化(S18)。在判断为检测到状态变化的情况下，检测部27将识别结果供给至报告控制部28，报告装置14报告给用户(S19)。另一方面，在未判断为检测到状态变化的情况下，处理返回至 S17。
[0042]图3以及图4示出了基于信号器S的状态变化对本车的能够行进状态进行报告的情况下的驾驶辅助装置20的工作例。在该例子中，本车为了等待信号而停止于停止线L跟
N /.刖。
[0043]如图3(a)所示，在显示器21中显示表示红灯点亮、即处于停止显示状态的信号器S的图像I。如图3(b)所示，当用户在图像I上用手指F触摸信号器S的区域从而指定信号器S，则信号器S被设定为识别对象。
[0044]于是，如图4(a)所示，表示识别对象的设定的设定框A等重叠显示于信号器S。优选的是，识别对象的设定通过用户应答催促设定结果的确认的消息等而生效。另外，检测到信号器S的停止显示状态。接下来，如图4(b)所示，当信号器S的显示从红灯变为绿灯时，检测到信号器S从停止显示状态向能够行进显示状态的状态变化。然后，通过例如扬声器对本车的能够行进状态进行报告。
[0045]由此，在检测到通过用户的指定而设定的信号器从停止显示状态向能够行进状态的状态变化的情况下报告给用户，因此若用户不指定信号器则不进行报告。因此，若用户不期望基于信号器的状态变化的报告而不指定信号器，则不会因不必要的报告而使用户感到繁琐。
[0046]而且，通过用户的指定而开始信号器的状态变化的检测处理，从而无需用户对信号器的监视，能够减轻监视所需的用户的负担。另外，通过让用户指定信号器，与自动识别信号器的情况相比，能够减轻信号器的识别所需的处理资源，并且能够高精度地检测信号器的状态变化。
[0047]图5以及图6示出了基于前车V的状态变化对本车的能够行进状态进行报告的情况下的驾驶辅助装置20的工作例。在该例子中，本车因堵车而停止于前车V的后方。
[0048]如图5(a)所示,在显示器21中显示表示停止状态的前车V的图像I。如图5(b)所示，若用户在图像I上用手指F触摸前车V从而指定前车V，则前车V被设定为识别对象。
[0049]于是，如图6(a)所示，表示识别对象的设定的设定框A等重叠显示于前车V。另夕卜，检测到停止状态的前车V。接下来，如图6(b)所示，当前车V起步时，检测到前车V从停止向起步的状态变化。在此，因为图像I上的前车V的显示区域变小，所以检测到前车V的起步。然后，通过例如扬声器对本车的能够行进状态进行报告。
[0050]由此，在检测到通过用户的指定而设定的前车从停止向起步的状态变化的情况下报告给用户，因此若用户不指定前车则不进行报告。因此，若用户不期望基于前车的状态变化的报告而不指定前车V，则不会因不必要的报告而使用户感到繁琐。另外，能够在本车实际上变为能够行进的状态的情况下进行报告。
[0051]此外，也可以将信号器和前车这两者设为识别对象。在该情况下，在等待信号等状况下，在能够识别信号器时基于信号器的状态变化进行报告即可，在不能识别信号器时基于前车的状态变化进行报告即可。另外，在将前车设为识别对象的情况下，也可以将容易确保检测精度的前车的一部分、例如车号牌设为识别对象。
[0052]接下来，参照图7至图10对本发明的第2实施方式的驾驶辅助装置30进行说明。第2实施方式与第I实施方式不同之处在于使用适于目视确认识别对象的图像和适于检测识别对象的状态变化的图像。此外，下面，省略与第I实施方式重复的说明。
[0053]图7表示第2实施方式的驾驶辅助装置30的结构的框图。在驾驶辅助装置30连接有均设置于车辆的第I拍摄装置11 (拍摄装置)、第2拍摄装置12 (其它拍摄装置)、检测装置13以及报告装置14。关于检测装置13以及报告装置14的功能，与第I实施方式相同。
[0054]第I拍摄装置11将车辆周围、特别是车辆前方拍摄为适于目视确认识别对象的第I图像，并将所拍摄到的第I图像供给至驾驶辅助装置30。第I图像是表示通过用户的目视通常能够捕捉到的状况的图像。
[0055]第2拍摄装置12将车辆周围、特别是车辆前方拍摄为适于检测识别对象的状态变化的第2图像，并将所拍摄到的第2图像供给至驾驶辅助装置30。第2图像是表示通过用户的目视通常不能捕捉到的状况的辉度图像、红外线图像、光谱图像等。对于第I拍摄装置11和第2拍摄装置12，它们的拍摄范围至少局部重叠。
[0056]驾驶辅助装置30包括显示器21和E⑶35。显示器21用于显示适于目视确认识别对象的第I图像。
[0057]E⑶35包括设定部36、转换部37、检测部38以及报告部28。关于报告部28的功能，与第I实施方式相同。
[0058]设定部36将由用户在第I图像上指定的对象设定为识别对象。设定部36获取由用户在第I图像上指定的对象的位置信息。设定部36基于位置信息，对与在第I图像上指定的位置对应的第2图像上的位置的周围实施模式匹配等处理而确定识别对象，并将所确定的识别对象的设定信息供给至检测部37。
[0059]转换部37将第I图像上的位置转换为第2图像上的位置。转换部37考虑第I拍摄装置11和第2拍摄装置12的设置状况以及拍摄条件而对位置进行转换。转换部37将在第I图像上指定的对象的位置信息转换为第2图像上的对应的位置信息。
[0060]在设定了识别对象的情况下，检测部38在第2图像上检测识别对象的状态变化。检测部38使用适于检测识别对象的状态变化的第2图像来进行检测。从第2拍摄装置12向检测部38供给第2图像，从转换部37向检测部38供给转换后的位置信息。检测部38基于在第2图像上确定的识别对象的图像信息(例如亮度、色度、形状、大小等)来检测识别对象的状态，并基于图像信息的变化来检测是否发生了识别对象的状态变化。检测部38将状态变化的检测结果供给至报告控制部28。
[0061]图8是表示驾驶辅助装置30的工作的流程图。图9以及图10是对驾驶辅助装置30的工作进行说明的图。驾驶辅助装置30以设定周期重复执行图8所示的处理。
[0062]如图8所示，第I拍摄装置11以及第2拍摄装置12对车辆前方进行拍摄(步骤S21)。显示器21显示车辆前方的第I图像(S22)。
[0063]当显示了第I图像时，E⑶35判断用户是否在第I图像上指定了对象(S23)。在此，在判断为已指定对象的情况下，设定部36在第2图像上设定识别对象(S24)。然后，显示器21将识别对象的设定结果重叠显示于第I图像(S25)。另一方面，在未判断为已指定对象的情况下，处理返回至S21。因此，若用户不指定对象，则不进行报告处理等后续处理。
[0064]当设定了识别对象时，检测部38基于第2图像上的识别对象的图像信息而检测识别对象的状态(S26)。另外，检测部38基于第2图像上的识别对象的图像信息而判断是否检测到识别对象的状态变化(S27)。在判断为检测到状态变化的情况下，检测部38将识别结果供给至报告控制部28，报告装置14报告给用户(S28)。另一方面，在未判断为检测到状态变化的情况下，处理返回至S26。
[0065]图9以及图10示出了基于前车V的状态变化对本车的能够行进状态进行报告的情况下的驾驶辅助装置30的工作例。在该例子中，本车因堵车而停止于前车V的后方。
[0066]如图9(a)所示，在显示器21中显示表示停止状态的前车V的第I图像II。如图9 (b)所示，若用户在第I图像Il上用手指F触摸前车V从而指定前车V，则前车V被设定为识别对象。在此，适于目视确认的第I图像Ii被用于前车V的指定，因此前车V的指定较容易。
[0067]于是，如图10(a)所示，在第I图像Il上表示识别对象的设定的设定框A等重叠显示于前车V。另外，检测到停止状态的前车V。接下来，如图10(b)所示，当前车V起步时，在第2图像12上检测到前车V从停止向起步的状态变化。此外，第2图像12不显示于显示器21。在此，适于检测状态变化的例如辉度图像等第2图像12被用于前车V的状态变化的检测，因此能够高精度地检测前车V的状态变化。然后，通过例如扬声器对本车的能够行进状态进行报告。
[0068]由此，识别对象的指定变得容易，并且能够提高状态变化的检测精度。此外，在所述说明中，示出了使用第2图像检测前车的状态变化的情况，但是也可以检测信号器S的状态变化。
[0069]如上说明，根据本发明的实施方式的驾驶辅助装置20、30，在检测到通过用户的指定而设定的识别对象的状态变化的情况下报告给用户，因此若用户不指定识别对象，则不进行报告。因此，能够抑制因不必要的报告而使用户感到繁琐。
[0070]另外，在检测到信号器从停止显示向能够行进显示的状态变化的情况下进行报告，从而能够基于信号器的状态变化而适当地报告本车的能够行进状态。
[0071]另外，在检测到前车从停止向起步的状态变化的情况下进行报告，从而能够基于前车的状态变化而适当地报告本车的能够行进状态，另外能够在本车实际上变为能够行进的状态的情况下进行报告。
[0072]另外，通过使用适于目视确认识别对象的图像和适于检测识别对象的状态变化的图像，识别对象的指定变得容易，并且能够提高状态变化的检测精度。
[0073]另外，在本车的移动速度超过阈值的情况下不显示图像，从而能够抑制不必要的图像的显示所需的电力消耗。另外，能够抑制不必要的图像的显示对驾驶操作的妨碍。
[0074]此外，上述实施方式对本发明的驾驶辅助装置20、30的最优的实施方式进行了说明，本发明的驾驶辅助装置20、30并不限定于本实施方式的记载。对于本发明的驾驶辅助装置20、30，也可以在不脱离权利要求书所述的发明的主旨的范围内对本实施方式的驾驶辅助装置20、30进行变形，或者将本实施方式的驾驶辅助装置20、30应用于其它的装置。
[0075]例如在上述实施方式中，对将信号器和前车的至少一者作为识别对象而对本车的能够行进状态进行报告的情况进行了说明。但是，也可以将其它的物体作为识别对象而对本车的能够行进状态进行报告。另外，也可以不对本车的能够行进状态、而是对本车的能够停车状态、能够倒车状态等其它的状态进行报告。
[0076]另外，作为检测装置，也可以根据识别对象而选择最优的装置。例如，若将识别对象限定为车辆，则通过使用雷达作为检测装置并且使用显示计算机图形的显示器，能够获得同样的效果。或者，作为检测装置，也可以使用能够进行三维测量的激光扫描器等。
[0077]另外，若将识别对象限定为车辆，则也可以通过利用声音识别装置来获得朗读车号牌的号码的声音，从而设定识别对象。
[0078]附图标记说明
[0079]20、30…驾驶辅助装置，11…拍摄装置(第I拍摄装置)，12…第2拍摄装置，13…检测装置，14…报告装置，21…显示器，25、35…ECU，26、36…设定部，27、38…检测部，28…报告控制部，37...转换部。
【权利要求】
1.一种驾驶辅助装置，其包括: 显示部，其显示由设置于车辆的拍摄装置拍摄的车辆周围的图像； 设定部，其将由用户在所述图像上指定的对象设定为所述识别对象； 检测部，其在设定了所述识别对象的情况下，在所述图像上检测所述识别对象的状态变化；以及 报告控制部，其在检测到所设定的所述识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置来报告给所述用户。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中， 所述识别对象为信号器的显示， 所述检测部对所述信号器从停止显示向能够行进显示的状态变化进行检测。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中， 所述识别对象为前车， 所述检测部对所述前车从停止向起步的状态变化进行检测。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中， 所述驾驶辅助装置还具备转换部，该转换部将由所述拍摄装置拍摄并适于目视确认所述识别对象的第I图像上的位置转换为由设置于所述车辆的其它拍摄装置拍摄并适于检测所述识别对象的状态变化的第2图像上的对应的位置， 所述显示部显示所述第I图像， 所述设定部将由所述用户在所述第I图像上指定的对象在所述第2图像上设定为所述识别对象， 在设定了所述识别对象的情况下，所述检测部在所述第2图像上检测所述识别对象的状态变化。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中， 所述驾驶辅助装置还具备检测所述车辆的移动速度的速度检测部， 所述显示部在所述移动速度超过阈值的情况下不显示所述图像。
【文档编号】G08G1/16GK104508720SQ201280074962
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2012年8月1日 优先权日:2012年8月1日
【发明者】市川健太郎, 金道敏树, 坂井克弘, 原田将弘, 浦野博充 申请人:丰田自动车株式会社