车辆用警告装置制造方法
【专利摘要】警告控制装置(100)具备检测在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体的检测装置(200)。警告控制装置(100)在本车辆与移动体接近时进行警告动作。警告控制装置(100)计算从本车辆的行进道路与移动体的行进道路的预计交叉位置到本车辆的距离即交叉距离。而且，警告控制装置(100)在计算出的交叉距离越短时使警告动作的执行时刻越早。
【专利说明】车辆用警告装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测接近于本车辆的移动体并进行警告动作的车辆用警告装置。
【背景技术】
[0002]以往，提出了各种对在本车辆的行进道路上存在的障碍物进行检测，在该障碍物与本车辆接近时进行警告动作的车辆用的警告装置。希望这样的警告动作尽量在适当的时刻进行。因此，例如在专利文献I所记载的装置中，本车的车速越快则越使警报时刻提前。
[0003]专利文献1:日本特开2003 - 16597号公报
[0004]在本车辆的行进道路上存在的障碍物除了静止物之外还有其他车辆等移动体。这样的移动体不仅沿着本车辆的行进道路缓缓移动，也有在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的情况。例如也有移动体在数秒后在本车辆的行进道路上穿过的情况，希望对于这样的移动体的接近也以适当的时刻进行警告动作。
【发明内容】
[0005]本发明是鉴于这样的以往的实际情况而完成的，其目的在于，当在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体和本车辆接近时，以适当的时刻进行警告动作。
[0006]为了实现上述目的，本发明涉及的车辆用警告装置具备:检测部，其检测在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体；距离计算部，其计算从本车辆的行进道路与上述移动体的行进道路的预计交叉位置到本车辆的距离即交叉距离；警告动作部，其在本车辆与上述移动体接近时进行警告动作；以及时刻变更部，在上述交叉距离越短时该时刻变更部使上述警告动作的执行时刻越早。
[0007]在本发明中，若检测出在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体，则计算出从本车辆的行进道路与移动体的行进道路的预计交叉位置到本车辆的距离即交叉距离。而且，在该交叉距离越短时，即移动体穿过本车辆时的移动体与本车辆之间的距离较短而移动体与本车辆过度接近的危险度越高时，使警告动作的执行时刻越早。因此，例如能够在接近的危险度越高时在越早的阶段进行用于避免移动体和本车辆的接近的处置等。这样，根据本发明，在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体与本车辆接近时，能够以适当的时刻进行警告动作。另外，若尽管接近的危险度并没有那么高但在早期就执行警告动作，则本车辆的驾驶员有可能感觉不协调。关于这一点，由于在本发明中能够根据接近的危险度以适当的时刻进行警告动作，所以也能够减少驾驶员感觉的不协调。
[0008]其中，上述的预计交叉位置、交叉距离能够与利用检测部检测移动体的位置、行进方向以及速度等一起，通过利用传感器等检测本车辆的行进方向以及速度等来计算。
[0009]在本发明的一个方式中，具备时间计算部，该计算到移动体到达预计交叉位置为止的时间即交叉时间，警告动作部在交叉时间为阈值以下时进行警告动作，时刻变更部在交叉距离越短时将阈值设定为越长的时间。该情况下，若通过时间计算部计算出的交叉时间为阈值以下，则判断为本车辆与移动体有可能过度接近而进行警告动作。而且，由于交叉距离越短时该阈值被设定为越长的时间，所以能够在移动体与本车辆过度地接近的危险度越高时，以越早的时刻执行警告动作。
[0010]在本发明的一个方式中，警告动作部使危险警示灯闪烁作为警告动作。该情况下，能够唤起移动体注意朝向本车辆的接近。因此，例如能够发出使移动体进行减速、变更行进道路等避让行动的信号。
[0011]在本发明的一个方式中，警告动作部进行使本车辆减速的减速控制作为警告动作。该情况下，能够使本车辆的驾驶员感觉到减速感作为警告动作。另外，由于本车辆相对移动体的接近速度降低，所以能够抑制本车辆过度接近移动体。
[0012]在本发明的一个方式中，警告动作部进行危险警示灯的闪烁作为警告动作的第一阶段，在与进行该第一阶段的警告动作时相比本车辆与移动体更接近时，进行使本车辆减速的减速控制作为警告动作的第二阶段，时刻变更部在交叉距离越短时分别使第一阶段的警告动作以及第二阶段的警告动作的执行时刻越早。
[0013]该情况下，在移动体与本车辆接近时，首先使本车辆的危险警示灯闪烁作为第一阶段的警告动作。因此，能够唤起移动体注意朝向本车辆的接近。而且，在与进行第一阶段的警告动作时相比本车辆与移动体更接近而危险度更高时，进行使本车辆减速的减速控制作为第二阶段的警告动作。因此，能够使本车辆的驾驶员感觉到减速感作为警告动作。另夕卜，由于本车辆相对移动体的接近速度降低，所以能够抑制本车辆过度接近移动体。而且，由于上述的交叉距离越短时第一阶段的警告动作以及第二阶段的警告动作的执行时刻分别越早，所以能够在接近的危险度越高时越在更早的时期执行第一阶段的警告动作和第二阶段的警告动作。
[0014]在本发明的一个方式中，警告动作部在本车辆的行驶中进行危险警示灯的闪烁。若本车辆停止，则在本车辆的行进道路上移动体与本车辆不会接触。因此，能够如这一个方式这样，采用在使危险警示灯闪烁作为警告动作时，当本车辆是行驶中时进行这一结构。
[0015]在本发明的一个方式中，警告动作部在预测为停车中的本车辆要变化为行驶状态时进行危险警示灯的闪烁。若停车中的本车辆要变化为行驶状态，则产生在本车辆的行进道路上移动体与本车辆接触的可能性。因此，也能够如该一个方式这样，采用在使危险警示灯闪烁作为警告动作时，当预测为停车中的本车辆要变化为行驶状态时进行这一结构。其中，是否要变化为行驶状态的预测例如能够基于加速踏板、制动踏板的操作量、或者制动器负压等来进行。
[0016]在本发明的一个方式中，警告动作部进行使搭载于本车辆的原动机的输出降低的控制作为减速控制。该情况下，由于原动机的输出降低，所以本车辆减速。
[0017]另外，在本发明的一个方式中，警告动作部进行使本车辆的制动装置工作的控制作为减速控制。该情况下，由于本车辆的制动装置工作，所以本车辆减速。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1是表示发明的一个实施方式中的系统结构的示意图。
[0019]图2是表示该实施方式中的警告处理的步骤的流程图。
[0020]图3是表示推断交叉距离以及推断交叉时间的概念图。
[0021]图4是表示判时刻间与推断交叉距离的对应的概念图。
[0022]图5是表示该实施方式的变形例中的警告处理且的一部分步骤的流程图。
[0023]图6是在该实施方式的变形例中表示判时刻间与推断交叉距离的对应的概念图。
[0024]图7是表示该实施方式的变形例中的警告动作区域的概念图。
[0025]图8是表示该实施方式的变形例中的检测部的安装位置的概念图。
【具体实施方式】
[0026]以下，参照图1?图4对本发明所涉及的车辆用警告装置的一个实施方式进行说明。其中，以下将搭载有车辆用警告装置的车辆称为“本车辆”，将存在于“本车辆”的周围的车辆称为“其他车辆”。
[0027]如图1所示，警告控制装置100以具备中央处理控制装置(CPU)、预先存储有各种程序、映射等的读出专用存储器(ROM)、暂时存储CPU的运算结果等的随机访问存储器(RAM)、时刻计数器、输入接口、输出接口等的微型计算机为中心而构成。
[0028]警告控制装置100上连接有检测装置200。该检测装置200是检测作为移动体的其他车辆的检测部，采用微波雷达装置。通过该检测装置200可测定存在于本车辆的周边的其他车辆的位置、行进方向以及速度等。此外，作为检测装置200也可以采用微波雷达装置以外的装置，例如采用超声波探测装置(声纳)等。另外，在本实施方式中，该检测装置200设置在车辆后部的保险杠，检测车辆后方的移动体。其中，若检测装置200的分辨率足够高，则也能够检测比车辆小的移动体，例如人等。
[0029]此外，警告控制装置100上连接有检测本车辆的车速的车速传感器210、检测车辆的姿势的横摆率传感器220、检测转向盘的转向角的转向角传感器230、检测对变速机进行操作的换挡杆的操作位置的挡位传感器240、检测加速器踏板的操作量的加速器操作量传感器250、检测制动器的液压的制动压力传感器260等输入设备。
[0030]另外，警告控制装置100上连接有使危险警示灯270闪烁的驱动电路、产生警告音的蜂鸣器280、进行各种显示的显示装置290、指示器等输出设备。此外，显示装置290例如也可以与导航装置的显示装置共用。另外，指示器是进行闪烁、点亮的装置，例如可以安装于内后视镜、外后视镜、或者组合仪表等。
[0031]而且，警告控制装置100上连接有进行搭载于车辆的内燃机15的输出控制的输出控制装置800、对作为车辆的制动装置的制动器910的工作进行控制的制动器控制装置900。输出控制装置800通过控制在内燃机的进气通路设置的节气门810的开度，来进行内燃机的输出控制。制动器控制装置900与强制性地使制动器工作的工作装置连接。作为该工作装置，例如若是液压式的制动器，则能够采用提高制动器液压的液压泵等。另外，若是电动式的制动器，则能够采用使制动器工作的马达等电动致动器。
[0032]接下来，参照图2?图4，对警告本车辆与移动体的接近的警告处理的步骤进行说明。其中，由警告控制装置100按每个规定周期来执行图2所示的警告处理。
[0033]若开始本处理，则首先判定是否通过检测装置200检测出移动体(S100)。更详细而言，在如图3所示，本车辆10向箭头R方向后退时，判定通过在本车辆10的后部设置的检测装置200是否检测出在与本车辆10的行进道路LI交叉的方向(箭头F方向)移动的移动体，例如是否检测出其他车辆20。而且，在未检测到移动体时(S100:否)，暂时结束本处理。
[0034]另一方面，在检测到移动体时(S100:是)，计算出推断交叉距离X(S200)。
[0035]如图3所示，推断交叉距离X是从本车辆10后退时的行进道路LI与其他车辆20的行进道路L2 (严格来说是其他车辆20的与本车辆10对置的侧面21的移动轨迹)的预计交叉位置C到本车辆后端的距离。该推断交叉距离X基于由检测装置200检测的其他车辆20的位置以及行进方向以及速度、由车速传感器210检测的本车辆的速度、由横摆率传感器220、转向角传感器230检测的本车辆的行进方向来计算。而且，由于该推断交叉距离X越短时，则其他车辆20穿过本车辆10时的其他车辆20与本车辆10之间的距离越短，所以可认为其他车辆20与本车辆10过度接近的危险度较高。该步骤S200的处理相当于距离计算部所执行的处理。
[0036]接下来，计算推断交叉时间PT (S300)。推断交叉时间PT是其他车辆20从当前的位置到达上述预计交叉位置C为止的时间。根据其他车辆20的从当前位置到预计交叉位置C的距离以及其他车辆20的速度来计算该推断交叉时间PT。而且，由于该推断交叉时间PT越短时，则到本车辆10与其他车辆20接近的时间越短，所以可认为本车辆10与其他车辆20靠近的接近的危险度较高。该步骤S300的处理相当于时间计算部所执行的处理。
[0037]接下来，基于在步骤S200中计算出的推断交叉距离X来分别设定第一阈值Tl、第二阈值T2以及第三阈值T3 (S400)。
[0038]这些第一阈值Tl?第三阈值T3是在步骤S300中计算出的推断交叉时间PT的比较判定值。而且如图4所示，按照第一阈值Tl、第二阈值T2、第三阈值T3的顺序判时刻间变长(Tl < T2 < T3)。另外，以推断交叉距离X越短时，第一阈值Tl的判时刻间越长的方式可变设定(TIL > TlM > TlS)。同样，以推断交叉距离X越短时，第二阈值T2的判时刻间也越延长的方式来可变设定(T2L > T2M > T2S)。而且，以推断交叉距离X越短时，第三阈值T3的判时刻间也越长的方式来可变设定(T3L > T3M > T3S)。该步骤S400的处理相当于时刻变更部所执行的处理。
[0039]若这样基于推断交叉距离X来分别设定第一阈值Tl、第二阈值T2、以及第三阈值T3，则接下来判定推断交叉时间PT是否短至第一阈值Tl以下(S500)。而且，在推断交叉时间PT短至第一阈值Tl以下时(S500:是)，由于到本车辆10与其他车辆20交叉为止的时间非常短，接近的危险度非常高，所以执行使本车辆10减速的减速控制作为警告动作。更详细而言，在步骤S800中，通过执行强制性地使本车辆10的制动器910工作的自动制动，来使本车辆10减速，暂时结束本处理。此外，在执行自动制动时，也可以利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290或者指示器，来向本车辆10的驾驶员通知处于警告动作中。
[0040]另一方面，在推断交叉时间PT超过第一阈值Tl时(S500:否)，判定推断交叉时间PT是否短至第二阈值T2以下(S600)。而且，在推断交叉时间PT短至第二阈值T2以下时(S600:是)，由于到本车辆10与其他车辆20交叉的时间相对较短，接近的危险度高到某一程度，所以执行使本车辆10减速的减速控制作为警告动作。其中，在步骤S600中判定为肯时刻所进行的减速控制中，与在步骤S500中判定为肯时刻所进行的减速控制相比，本车辆10的减速程度较缓慢。更详细而言，在步骤S600中判定为肯时刻所进行的减速控制中，执行使内燃机的输出降低的输出抑制处理(S900)。该输出抑制处理是将节气门810设为全闭状态的处理，若进气量通过该处理而减少，则向内燃机供给的燃料也减少，内燃机的输出降低。本车辆10因该输出降低而减速，暂时结束本处理。此外，在执行输出抑制处理时，也可以利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290、或者指示器，来向本车辆10的驾驶员通知处于警告动作中。
[0041]另一方面，在推断交叉时间PT超过第二阈值T2时(S600:否)，判定推断交叉时间PT是否短至第三阈值T3以下(S700)。而且，在推断交叉时间PT超过第三阈值T3时(S700:否)，暂时结束本处理。
[0042]另一方面，在推断交叉时间PT短至第三阈值T3以下时(S700:是)，虽然到本车辆10与其他车辆20交叉的时间较长，但存在某一程度的本车辆10与其他车辆20过度接近的危险性。因此，使本车辆10的危险警示灯270闪烁作为警告动作，即，使本车辆10的车宽灯闪烁(S1000)，暂时结束本处理。该危险警示灯270的闪烁可以例如进行预先设定的一时刻间、或进行到其他车辆20在本车辆10的行进道路上通过结束为止。此外，在进行危险警示灯270的闪烁时，也可以利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290、或者指示器，来向本车辆10的驾驶员通知处于警告动作中。其中，步骤S500?步骤S1000的各处理相当于警告动作部所执行的处理。
[0043]在本实施方式中，如上述那样判时刻间按照第一阈值Tl、第二阈值T2、第三阈值T3的顺序变长。因此，随着推断交叉时间PT缩短，按照步骤S1000的危险警示灯270的闪烁、步骤S900的输出抑制处理、步骤S800的自动制动的顺序进行各警告动作。
[0044]接下来，对上述警告处理的作用进行说明。
[0045]首先，若检测到在与本车辆10的行进道路LI交叉的方向移动的其他车辆20，则计算出从本车辆10的行进道路LI与其他车辆20的行进道路L2的预计交叉位置C到本车辆10的距离即推断交叉距离X。
[0046]另外，计算出到其他车辆20到达预计交叉位置C为止的时间即推断交叉时间PT。而且，若该推断交叉时间PT为阈值(第一阈值Tl、第二阈值T2、第三阈值T3)以下，则判断为本车辆10与其他车辆20有可能过度接近而进行各种警告动作。那些各阈值如图4所示，由于推断交叉距离X越短时则被设定为越长的时间，所以其他车辆20与本车辆10过度接近的危险度越高，则越以更早的时刻执行警告动作。
[0047]这样，推断交叉距离X越短时、即其他车辆20穿过本车辆10时的其他车辆20与本车辆10之间的距离较短，其他车辆20与本车辆10过度接近的危险度越高时，越提前警告动作的执行时刻。因此，例如能够在接近的危险度越高时以越早的阶段进行用于避免其他车辆20与本车辆10的接近的处置等。因此，在与本车辆10的行进道路LI交叉的方向移动的其他车辆20和本车辆10接近时，能够以适当的时刻进行警告动作。另外，若尽管接近的危险度并没有那么高，但也在早期执行警告动作，则本车辆10的驾驶员有可能感觉不协调。关于这一点，在本实施方式中，由于以与接近的危险度对应的适当的时刻进行警告动作，所以也能够减少驾驶员感觉的不协调。
[0048]另外，在判定为推断交叉时间PT为第三阈值以下时，进行危险警示灯270的闪烁作为警告动作的第一阶段。因此，能够唤起其他车辆20注意朝向本车辆10的接近。因此，例如能够发出使其他车辆20进行减速、变更行进道路等避让行动的信号。
[0049]而且，在推断交叉时间PT为比第三阈值T3短的第二阈值T2、第一阈值Tl以下时，即在与进行上述的第一阶段的警告动作时相比本车辆10与其他车辆20更接近时，进行使本车辆10减速的减速控制作为警告动作的第二阶段。通过进行该减速控制，作为警告动作能够使本车辆10的驾驶员感觉到减速感。另外，由于通过进行减速控制，本车辆10相对其他车辆20的接近速度降低，所以能够抑制本车辆10过度接近其他车辆20。
[0050]尤其在本实施方式中，当推断交叉时间PT为比第三阈值T3短的第二阈值T2以下时，执行上述输出抑制处理作为第一减速控制。而且，在推断交叉时间PT是比第二阈值T2短的第一阈值Tl以下时，由于可判断为本车辆10与其他车辆20进一步靠近而接近的危险度更高，所以执行自动制动作为用于使本车辆10进一步减速的第二减速控制。通过该自动制动的执行，能够大幅降低本车辆10相对其他车辆20的接近速度。
[0051]而且，在进行这样的各种警告动作时，由于推断交叉距离X越短时各阈值越长，所以推断交叉距离X越短时第一阶段的警告动作以及第二阶段的警告动作的执行时刻分别越早。因此，推断交叉距离X较短、本车辆10与其他车辆20接近的危险度越高时，在越早的时期执行第一阶段的警告动作和第二阶段的警告动作，例如能够恰当地确保用于避免本车辆10与其他车辆20接近的时间。
[0052]如以上说明那样，根据本实施方式，能够得到如下的效果。
[0053](I)若检测出在与本车辆10的行进道路LI交叉的方向移动的其他车辆20，则计算出从本车辆10的行进道路LI与其他车辆20的行进道路L2的预计交叉位置C到本车辆10的距离即推断交叉距离X。而且，该推断交叉距离X越短时，警告动作的执行时刻越早。因此，能够在与本车辆10的行进道路LI交叉的方向移动的其他车辆20和本车辆10接近时，以适当的时刻进行警告动作。另外，若尽管其他车辆20以及本车辆10的接近的危险度并不怎么高，但在早期就执行警告动作，则本车辆10的驾驶员有可能感觉不协调。对于这一点，在本实施方式中，由于根据接近的危险度来以恰当的时刻进行警告动作，所以还能够减少驾驶员感觉的不协调。
[0054](2)计算出到其他车辆20到达预计交叉位置C为止的时间即推断交叉时间PT，在该推断交叉时间PT是规定的阈值以下时进行警告动作。而且，以推断交叉距离X越短时上述阈值越成为越长的时间的方式进行可变设定。因此，能够在其他车辆20与本车辆10过度接近的危险度越高时，以越早的时刻执行警告动作。
[0055](3)进行危险警示灯270的闪烁作为警告动作的第一阶段。因此，能够唤起其他车辆20注意朝向本车辆10的接近。
[0056]而且，在与进行该第一阶段的警告动作时相比本车辆10和其他车辆20更接近时，进行使本车辆10减速的减速控制作为警告动作的第二阶段。因此，能够使本车辆10的驾驶员感觉到减速感作为警告动作。另外，由于本车辆10相对其他车辆20的接近速度降低，所以能够抑制本车辆10过度接近其他车辆20。
[0057]而且，以推断交叉距离X越短时第一阶段的警告动作以及第二阶段的警告动作的执行时刻分别越早的方式变更各阈值。因此，能够接近的危险度越高时在越早的时期执行第一阶段的警告动作和第二阶段的警告动作。
[0058](4)作为上述减速控制，进行使搭载于本车辆10的内燃机15的输出降低的控制。因此，在执行减速控制时，内燃机15的输出降低，能够使本车辆10减速。
[0059](5)另外，作为上述减速控制，进行使本车辆10的制动器910工作的自动制动控制。因此，在执行减速控制时，本车辆10的制动器910工作。因此，与上述的输出抑制处理的执行时相比较，能够使本车辆10进一步减速。
[0060]此外，上述实施方式能够如以下那样变更并实施。
[0061].在作为警告动作而使危险警示灯270闪烁时，关于该闪烁也可以追加条件。例如，若本车辆10停止，则在本车辆10的行进道路LI上其他车辆20与本车辆10不会接触。因此，危险警示灯270的闪烁可以在本车辆10的行驶中进行。
[0062]另外，若停车中的本车辆10变化为行驶状态，则产生在本车辆10的行进道路LI上其他车辆20与本车辆10接触的可能性。因此，危险警示灯的闪烁也可以在预测为停车中的本车辆10变化为行驶状态时进行。
[0063]该变形例能够通过对之前的图2所示的警告处理追加新的步骤S710以及步骤S720来实施。S卩，如图5所示，当通过之前的图2所示的步骤S700中判定为推断交叉时间PT是第三阈值T3以下时，基于车速传感器210的检测值等来判定本车辆10是否是停车中(S710)。而且，在判定为不是停车中时、即在判定为是行驶中时(S710:否)，进行上述的步骤S1000的处理来使危险警示灯270闪烁。
[0064]另一方面，在判定为是停车中时(S710:是)，判定本车辆10是否有起步的可能性(S720)。该步骤S720中的判定能够适当地进行。例如能够在基于加速器操作量传感器250的检测值等把握到加速踏板的操作量变化为“O”以上时，判定为本车辆10具有起步的可能性。另外，在为了使本车辆10停车而被踩踏的制动踏板的操作量减少时，或者在制动压力减小而制动器910的制动力减小时，能够判定为本车辆10具有起步的可能性。
[0065]然后，在判定为本车辆10没有起步的可能性时(S720:否)，不使危险警示灯270闪烁，而暂时结束警告处理。另一方面，在判定为本车辆10具有起步的可能性时(S720:是)，由于可预测为停车中的本车辆10变化为行驶状态，所以进行上述的步骤S1000的处理来使危险警示灯270闪烁，暂时结束警告处理。
[0066].也可以在通过之前的图2所示的步骤SlOO判定为检测出移动体时，利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290、或者指示器，来向本车辆10的驾驶员报告检测出移动体(其他车辆)。例如，在通过步骤SlOO判定为检测出移动体时，可以在推断交叉时间PT与各阈值的比较之前，利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290、或者指示器对驾驶员进行报告。或者，也可以在通过步骤S700判定为推断交叉时间PT超过第三阈值T3时，利用上述蜂鸣器280、上述显示装置290、或者指示器进行对驾驶员报告。
[0067]?也可以按照推断交叉距离X的长度连续地变更第一阈值Tl、第二阈值T2以及第三阈值T3。例如若如图6所示是相同的推断交叉距离X，则以判时刻间按第一阈值Tl、第二阈值T2、第三阈值T3的顺序变长的方式进行设定。而且，以推断交叉距离X越短，被设定为第一阈值Tl的判时刻间越长的方式进行可变设定。另外，以推断交叉距离X越短，被设定为第二阈值T2的判时刻间也越长的方式进行可变设定。另外，以推断交叉距离X越短，被设定为第三阈值T3的判时刻间也越长的方式进行可变设定。根据该变形例，能够按照推断交叉距离X的长度更精密地设定各阈值。
[0068].作为警告动作，也可以仅进行危险警示灯270的闪烁，或仅进行上述的各种减速控制。
[0069].作为警告动作，也可以仅进行危险警示灯270的闪烁以及上述的输出抑制处理。另外，作为警告动作，也可以仅进行危险警示灯270的闪烁以及上述的自动制动。另外，作为警告动作，也可以仅进行上述的输出抑制处理，或仅进行上述的自动制动。
[0070].随着推断交叉时间PT变短，按照危险警示灯270的闪烁、输出抑制处理、自动制动的顺序进行了警告动作。此外，作为警告动作，也可以同时进行多个处理。例如如图7所示，设定依照上述第一?第三阈值的阈值T。即，设定推断交叉距离X越短时判时刻间越长的阈值T。而且，在推断交叉时间PT短至阈值T以下时进行警告动作。此时作为同时进行的警告动作，也可以进行以下的㈧?⑶的任意一个。
[0071](A)危险警示灯270的闪烁以及输出抑制处理。
[0072](B)危险警示灯270的闪烁以及自动制动。
[0073](C)输出抑制处理以及自动制动。
[0074](D)危险警示灯270的闪烁及输出抑制处理以及自动制动。
[0075]?在输出抑制处理中，将节气门810设为全闭状态。此外，除了设为全闭状态之外，也可以与输出抑制处理的执行前相比减小节气门810的开度。即使在该情况下，也能够与输出抑制处理的执行前相比使内燃机15的输出降低。另外，也可以调整与节气门810的开度不同的其他内燃机控制量，来降低内燃机输出。作为这样的其他内燃机控制量，例如可列举点火正时、排气回流量、或者增压器的增压效率等。
[0076].在搭载于本车辆10的原动机是电动马达的情况下，也可以使对电动马达供给的电力减少来降低原动机的输出，从而使本车辆10减速。
[0077].作为减速控制，也可以采用上述的原动机的输出降低、由制动器工作引起的减速以外的方法。例如，也可以变更在原动机与驱动轮之间设置的变速机的变速比，来增加驱动轮的驱动阻力，从而使本车辆10减速。
[0078]?上述的输出抑制处理也可以仅在加速踏板被操作时进行。其中，加速踏板是否被操作能够通过加速器操作量传感器250的检测值来判定。
[0079].上述的自动制动也可以在不管其他车辆20是否接近本车辆10而判定为制动器910的制动力不足时进行。例如，在通过之前的图2所示的步骤S500判定为推断交叉时间PT是第一阈值以下时，基于制动压力传感器260的检测值来判定制动力是否不足。而且，也可以在判定为制动力不足时，通过步骤S800执行自动制动。此外，除了制动压力传感器260的检测值之外，制动力的不足也能够基于制动踏板的操作量等来判定。
[0080].作为警告动作，也可以进行上述的危险警示灯270的闪烁、输出抑制处理、自动制动以外的动作。
[0081]?为了警告动作的需要而判定本车辆10与其他车辆20是否接近到某一程度，计算出推断交叉时间PT，但也可以以其他的方式来判定。例如，计算出从其他车辆20的当前位置到上述预计交叉位置C的距离。而且，也可以利用该计算出的距离作为上述推断交叉时间PT的替代值。
[0082].上述实施方式中的车辆警告装置将检测装置200设置在本车辆10的后部保险杠，检测本车辆10的后方的移动体。另外，也可以如图8所示，在本车辆10的前部(前部保险杠、前隔栅等)设置检测装置200，来检测本车辆10的前方的移动体。在该情况下也能够得到与上述实施方式相同的作用效果。
[0083]符号说明
[0084]10…本车辆;20…其他车辆;15…内燃机;100…警告控制装置；200…检测装置；210…车速传感器；220…横摆率传感器；230…转向角传感器；240…挡位传感器；250…加速器操作量传感器；260…制动压力传感器；280…蜂鸣器；270…危险警示灯；290…显示装置；800…输出控制装置；810…节气门；900…制动器控制装置；910…制动器。
【权利要求】
1.一种车辆用警告装置，其中，具备: 检测部，其检测在与本车辆的行进道路交叉的方向移动的移动体； 距离计算部，其计算从本车辆的行进道路与所述移动体的行进道路的预计交叉位置到本车辆的距离即交叉距离； 警告动作部，其在本车辆与所述移动体接近时进行警告动作；以及 时刻变更部，其在所述交叉距离越短时使所述警告动作的执行时刻越早。
2.根据权利要求1所述的车辆用警告装置，其中， 所述车辆用警告装置具备时间计算部，该时间计算部计算直至所述移动体到达所述预计交叉位置为止的时间即交叉时间， 所述警告动作部在所述交叉时间为阈值以下时进行所述警告动作， 所述时刻变更部在所述交叉距离越短时将所述阈值设定为越长的时间。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部使危险警示灯闪烁作为所述警告动作。
4.根据权利要求1或者2所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部进行使本车辆减速的减速控制作为所述警告动作。
5.根据权利要求1或者2所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部进行危险警示灯的闪烁作为所述警告动作的第一阶段，在与进行该第一阶段的警告动作时相比本车辆与所述移动体更接近时，进行使本车辆减速的减速控制作为所述警告动作的第二阶段， 所述时刻变更部在所述交叉距离越短时分别使所述第一阶段的警告动作以及所述第二阶段的警告动作的执行时刻越早。
6.根据权利要求3或者5所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部在本车辆的行驶中进行所述危险警示灯的闪烁。
7.根据权利要求3或者5所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部在预测为停车中的本车辆要变化为行驶状态时进行所述危险警示灯的闪烁。
8.根据权利要求4或者5所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部进行使搭载于本车辆的原动机的输出降低的控制作为所述减速控制。
9.根据权利要求4或者5所述的车辆用警告装置，其中， 所述警告动作部进行使本车辆的制动装置工作的控制作为所述减速控制。
【文档编号】G08G1/16GK104380362SQ201280073895
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2012年6月26日 优先权日:2012年6月26日
【发明者】高桥佳彦 申请人:丰田自动车株式会社