防撞系统以及防撞方法与流程

本发明涉及一种防撞系统以及防撞方法。

背景技术：

由于瞌睡驾驶很危险，所以公知有对其进行检测的技术。在专利文献1所述的装置中，从拍摄驾驶者的脸部的图像获取特征点，判定驾驶者的睡意。在专利文献2所述的装置中，根据驾驶者的睁眼时间以及闭眼时间计算危险度，在超过了阈值的情况下对驾驶者进行警告。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-128966号公报

专利文献2：日本特开2009-223752号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

再者，当瞌睡驾驶的行驶中的车辆与其他车辆接近时，可能会碰撞。对于避免碰撞，需要在适当的定时对瞌睡驾驶的行驶中的驾驶者进行警告。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能提高避免瞌睡驾驶的行驶中的车辆与其他车辆的碰撞的可能性的防撞系统以及防撞方法。

技术方案

本发明的某个方案的防撞系统具备：驾驶者状态检测部，检测我方车辆的驾驶者的状态；车外警报装置，向在所述我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的车外警报动作；车内警报装置，进行与向所述我方车辆的驾驶者的警报相关的车内警报动作；以及控制部，基于由所述驾驶者状态检测部检测出的所述驾驶者的状态，控制所述车外警报装置以及所述车内警报装置，所述控制部以基于所述驾驶者的状态，在进行了所述车外警报动作之后，进行所述车内警报动作的方式来控制所述车外警报装置以及所述车内警报装置。

也可以还具备：距离测定部，测定所述我方车辆与所述其他车辆的距离，所述控制部以在由所述距离测定部测定出的所述距离在规定范围内的情况下，进行所述车外警报动作以及所述车内警报动作的方式来控制所述车外警报装置以及所述车内警报动作。

优选所述其他车辆包含在所述我方车辆的后方行驶的后续车辆。

优选所述驾驶者状态检测部检测所述驾驶者的瞌睡状态。

所述驾驶者状态检测部也可以包含检测所述驾驶者的脑波的脑波传感器，基于所述驾驶者的脑波，检测所述驾驶者的瞌睡状态。

所述驾驶者状态检测部也可以包含检测驾驶者的图像的拍摄部，基于所述驾驶者的图像，检测所述驾驶者的瞌睡状态。

所述控制部也可以在进行了所述车外警报动作之后，进一步经过了规定时间之后，进行所述车内警报动作。

优选所述车外警报动作包含向所述其他车辆进行规定的显示的动作和向所述其他车辆输出规定的声音的动作中的至少一方。

所述车外警报动作也可以包含将用于使设于所述其他车辆内的其他警报装置动作的信号发送向所述其他车辆的动作。

本发明的某个方案的防撞方法包含：检测我方车辆的驾驶者的状态的步骤；向在所述我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的车外警报动作的步骤；以及进行与向所述我方车辆的驾驶者的警报相关的车内警报动作的步骤，基于所述驾驶者的状态，在进行了所述车外警报动作之后，进行所述车内警报动作。

有益效果

根据本发明的防撞系统以及防撞方法，在判定出我方车辆由瞌睡驾驶进行行驶的情况下，首先对其他车辆进行警告，接着，对我方车辆的驾驶者进行警告，由此，能提高避免行驶中的车辆与其他车辆的碰撞的可能性。

附图说明

图1是第一实施方式的防撞系统的功能框图。

图2是示意地表示设有第一实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图3是示意地表示由图1以及图2所示的防撞系统进行的动作的图。

图4是示意地表示在本实施方式的防撞系统的我方车辆的周围行驶的其他车辆的例子的图。

图5是第二实施方式的防撞系统的功能框图。

图6是示意地表示设有第二实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图7是第三实施方式的防撞系统的功能框图。

图8是表示基于本实施方式的防撞系统的防撞方法的例子的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，本发明不限定于该实施方式。此外，该实施方式的构成要素中包含本领域技术人员能容易地置换的或实际上相同的要素。此外，有时也不使用部分构成要素。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式的防撞系统的功能框图。在图1中，本实施方式的防撞系统1设于车辆，具备驾驶者状态检测部21、控制装置30、车外警报装置40、以及车内警报装置50。

驾驶者状态检测部21检测我方车辆的驾驶者的状态。驾驶者状态检测部21例如检测驾驶者的瞌睡状态。

驾驶者状态检测部21可以包含检测驾驶者的脑波的脑波传感器，基于驾驶者的脑波，检测驾驶者的瞌睡状态。可以基于脑波的θ波以及α波中的至少一方，检测驾驶者的瞌睡状态。需要说明的是，脑波是指从置于头皮上或者头盖骨的电极检测出的存在于其下的神经细胞群的电气变化的总和。

此外，驾驶者状态检测部21可以还包含获取驾驶者的肌电图的肌电传感器，基于驾驶者的脑波以及肌电图，检测驾驶者的瞌睡状态。例如，可以基于肌电图、脑波的θ波以及α波，检测驾驶者的瞌睡状态。需要说明的是，肌电图是指伴随肌肉的收缩的电气变化的总和。

驾驶者状态检测部21可以包含检测驾驶者的图像的拍摄部，基于驾驶者的图像，检测驾驶者的瞌睡状态。例如，可以拍摄驾驶者的脸部，解析该图像来判定是否为瞌睡状态。更具体而言，在驾驶者的闭眼时间比睁眼时间长的情况下，可判定为驾驶者处于瞌睡状态。

驾驶者状态检测部21可以包含测量驾驶者的脑部的血液动态变化的生物体光测量装置，基于驾驶者的脑部的血液动态变化，检测驾驶者的瞌睡状态。例如，可以使用日本专利第3599426号公报所述的生物体光测量装置，检测驾驶者的瞌睡状态。

控制装置30具备驾驶者状态判定部31、车外警报装置控制部32、以及车内警报装置控制部33。

驾驶者状态判定部31基于驾驶者状态检测部21的检测结果，判定驾驶者的状态。驾驶者状态判定部31例如在驾驶者状态检测部21的检测结果在规定的范围外的情况下，判定驾驶者处于瞌睡状态。

车外警报装置控制部32控制车外警报装置40，向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作。车内警报装置控制部33控制车内警报装置50，对我方车辆的驾驶者进行与警报相关的警报动作。

车外警报装置40向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作。车外警报装置40具备警告显示部41、警告音输出部42、以及警告信号发送部43。

警告显示部41进行例如由灯的点亮、图像的显示来实施的警告。在此，灯并不限定于为了符合交通法规而原本设于车辆的灯。图像的显示，除了灯的点亮，也可以进行灯的闪烁(例如，刹车灯的闪烁)。图像的显示例如是通过公知的由led形成的显示装置、液晶显示器显示规定的消息来进行的。

警告音输出部42通过输出警告音进行警告。警告音包含合成语音。

警告信号发送部43通过无线向后续车辆等其他车辆发送用于使设于此车辆内的其他警报装置动作的警告信号。

从警告信号发送部43接收到警告信号的车辆，使设于自身车辆内的警报装置动作来对自身车辆的驾驶者进行警告。

车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行与警报相关的警报动作。车内警报装置50具备警告显示部51、警告音输出部52、以及警告振动部53。

警告显示部51进行例如由灯的点亮、图像的显示来实施的警告。图像的显示例如是通过公知的由led形成的显示装置、液晶显示器显示规定的消息来进行的。在我方车辆搭载有导航装置的情况下，可以在导航装置的液晶显示器进行图像的显示。

警告音输出部52通过输出警告音进行警告。警告音包含合成语音。

警告振动部53通过使我方车辆的车内的装备振动来进行警告。例如，使驾驶者握住的方向盘的一部分振动，来对驾驶者进行警告。

图2是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。参照图2，在本实施方式中，我方车辆10为四轮车辆。我方车辆10具有两个前轮12f和两个后轮12r。我方车辆10具有供驾驶者乘坐的驾驶室。需要说明的是，我方车辆10可以是四轮车辆以外的车辆。

图3是示意地表示由本实施方式的防撞系统进行的动作的图。在图3中，我方车辆10向箭头y1的方向行驶，后续车辆100向箭头y2的方向行驶。

在我方车辆10中，当控制装置30起动车外警报装置40时，车外警报装置40进行警告动作。车外警报装置40所进行的警告动作是以下至少一个警告：由警告显示部41产生的灯的点亮、图像的显示来实施的警告；由警告音输出部42产生的警告音的输出来实施的警告；由警告信号发送部43产生的警告信号的发送来实施的通过其他车辆的警报装置进行的警告。

由警告显示部41产生的灯的点亮、图像的显示来的警告是对后续车辆100的驾驶者的视觉上的警告。

由警告音输出部42产生的警告音的输出来实施的警告是诉诸于后续车辆100的驾驶者的听觉的警告。

由警告信号发送部43所发送的警告信号通过后续车辆100的警告信号接收部110被接收。由此，在后续车辆100中，能进行诉诸于驾驶者的视觉或者听觉的警告。

需要说明的是，并不限于后续车辆100，也可以对在我方车辆10的左侧的旁边或者右侧的旁边(包含斜前方以及斜后方)行驶的并行车辆进行警告。后续车辆100或者在我方车辆10的左侧的旁边或者右侧的旁边(包含斜前方以及斜后方)行驶的并行车辆也可以进一步对在后方行驶的其他车辆进行警告。

图4是示意地表示本实施方式的在防撞系统的我方车辆的周围行驶的其他车辆的例子的图。图4是表示其他车辆为后续车辆的情况下的例子的图。

参照图4，在本实施方式中，后续车辆100为四轮车辆。后续车辆100具有两个前轮12f和两个后轮12r。后续车辆100具有供驾驶者乘坐的驾驶室。后续车辆100在车体11具备警告信号接收部110、控制装置130、以及车内警报装置150。需要说明的是，后续车辆100可以是四轮车辆以外的车辆。

警告信号接收部110配置于车体11的前部13f，接收图3的我方车辆10所发送的警告信号。当警告信号接收部110接收警告信号时，起动控制装置130。

控制装置130通过警告信号接收部110来起动，控制车内警报装置150并对后续车辆100的驾驶者进行警告。

车内警报装置150配置于车体11的后部13r，具备警告显示部151和警告音输出部152。警告显示部151通过灯的点亮、图像的显示，对后续车辆100的驾驶者进行警告。警告音输出部152通过输出警告音，对后续车辆100的驾驶者进行警告。警告音包含合成语音。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。驾驶者状态检测部21检测我方车辆10的驾驶者的状态。驾驶者状态判定部31判定驾驶者状态检测部21所检测出的驾驶者的状态是否为瞌睡状态。

在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态的情况下，车外警报装置控制部32起动车外警报装置40。车外警报装置40对其他车辆进行警告。之后，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50。车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。因此，车外警报装置40对其他车辆进行了警告之后，车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。

通过以上的动作，基于瞌睡状态等我方车辆的驾驶者的状态，在对我方车辆的周围的其他车辆进行了警告之后，能对我方车辆的驾驶者进行警告。当首先对驾驶者进行警告时，从瞌睡状态醒来的驾驶者可能会进行急刹车或急转向的操作。如上述动作那样，通过对其他车辆进行了警告之后，对我方车辆的驾驶者进行警告，即使在受到由车内警报装置50实施的警告并从瞌睡状态醒来的驾驶者进行急刹车或急转向的操作的情况下，由于在此警告之前通过车外警报装置40对其他车辆进行警告，因此也能期待其他车辆适当地进行刹车或油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

(第二实施方式)

图5是第二实施方式的防撞系统的功能框图。在图5中，本实施方式的防撞系统1是在参照图1以及图2进行了说明的第一实施方式的防撞系统上进一步追加了距离测定部22以及距离判定部34的构成。

距离测定部22以非接触的方式测定车辆(我方车辆)与在我方车辆的周围行驶的其他车辆的距离。在我方车辆的周围行驶的车辆是指例如在我方车辆的后方行驶的后续车辆、在我方车辆的旁边(左侧或者右侧)行驶的并行车辆，或者后续车辆以及并行车辆这两者。作为距离测定部22的测定对象的后续车辆，除了在我方车辆的正后方行驶的车辆以外，例如也可以是在斜后方行驶的车辆。作为距离测定部22的测定对象的并行车辆，例如也可以是在斜前方行驶的车辆。以规定的周期(例如每一秒)进行由距离测定部22进行的测定。

距离测定部22包含雷达装置(毫米波雷达装置、多普勒雷达装置)。雷达装置发送电波(或者超声波)，接收由物体反射的电波(或者超声波)，能测定我方车辆与其他车辆的距离。需要说明的是，距离测定部22也可以包含激光扫描仪以及三维距离传感器中的至少一个。距离测定部22也可以包含获取物体的光学图像，并能以非接触的方式检测此物体的拍摄装置(摄像机)。距离测定部22在包含拍摄装置的情况下，也可以基于所拍摄到的图像测定距离。例如，基于拍摄到的图像中所包含的其他车辆的大小，能得到我方车辆与其他车辆的距离。以规定的周期(例如每一秒)进行由距离测定部22进行的测定。

距离判定部34判定由距离测定部22测定出的我方车辆与在我方车辆的周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内(例如，20米以内)。在距离判定部34判定由距离测定部22测定出的我方车辆与其他车辆的距离在规定范围内(例如，20米以内)的情况下，起动车外警报装置控制部32以及车内警报装置控制部33。车外警报装置控制部32进行由车外警报装置40实施的警告，车内警报装置控制部33进行由车内警报装置50实施的警告。

在距离判定部34判定由距离测定部22测定出的我方车辆与其他车辆的距离不在规定范围内的情况下(例如，在超过20米的情况下)，距离判定部34不起动车外警报装置控制部32以及车内警报装置控制部33。因此，车内警报装置控制部33不进行由警报装置50实施的警告。

图6是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。参照图6，本实施方式的车体11是在参照图2进行了说明的构成上追加了距离测定部22的构成。即，我方车辆10具备配置于车体11的后部13r的距离测定部22。因此，距离测定部22能以非接触的方式检测从我方车辆10至在我方车辆10的后方行驶的后续车辆的距离。需要说明的是，除了在我方车辆的正后方行驶的车辆以外，例如也可以以非接触的方式检测例如至在斜后方、旁边行驶的车辆的距离。

需要说明的是，后续车辆等我方车辆10的周围的其他车辆的构成，与已经参照图3以及图4进行了说明的构成相同。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。驾驶者状态检测部21检测我方车辆10的驾驶者的状态。驾驶者状态判定部31判定驾驶者状态检测部21所检测出的驾驶者的状态是否为瞌睡状态。

在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态的情况下，距离判定部34判定由距离测定部22测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内。

当距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内的情况下，车外警报装置控制部32起动车外警报装置40。车外警报装置40对其他车辆进行警告。之后，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50。车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。因此，在车外警报装置40对其他车辆进行了警告之后，车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。

另一方面，当距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离不在规定范围内(超过规定范围)时，车外警报装置控制部32、车内警报装置控制部33不起动车外警报装置40、车内警报装置50。因此，车外警报装置40以及车内警报装置50不进行警告。

通过以上的动作，在判定出我方车辆由瞌睡驾驶进行行驶的情况下，如果我方车辆与我方车辆的周围的其他车辆的距离在规定范围内，则能在对其他车辆进行了警告之后，对我方车辆的驾驶者进行警告。因此，即使在受到由车内警报装置50实施的警告并从瞌睡状态醒来的驾驶者进行了急刹车、急转向的操作的情况下，由于在该警告之前通过车外警报装置40对后续车辆等其他车辆进行警告，因此也能期待其他车辆的驾驶者适当地进行刹车或油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

第二实施方式的防撞系统与第一实施方式不同，在我方车辆与其他车辆的距离超过规定范围的情况下，考虑到几乎不可能发生碰撞事故，不必进行警告，因此不进行由车外警报装置40以及车内警报装置50实施的警告。因此，能防止进行无用的警告。

(第三实施方式)

图7是第三实施方式的防撞系统的功能框图。在图7中，本实施方式的防撞系统1是在参照图5以及图6进行了说明的第二实施方式的防撞系统上进一步追加了时间判定部35的构成。

时间判定部35判定从进行了由车外警报装置40实施的向其他车辆的警告的时刻开始所经过的时间。时间判定部35在从进行了由车外警报装置40实施的向其他车辆的警告的时刻开始经过了规定时间(例如，一秒)时，起动车内警报装置50，向我方车辆的驾驶者进行警告。

上述规定时间既可以预设，也能由驾驶者设定。此外，上述规定时间也可以基于我方车辆的行驶速度，调整规定时间。理想的是：在我方车辆的行驶速度较大的情况下，使规定时间更短，在我方车辆的行驶速度较小的情况下，使规定时间更长。

在本实施方式中，在控制装置30追加时间判定部35，车体11与已经参照图6说明的构成相同。此外，后续车辆等我方车辆10的周围的其他车辆的构成，与已经参照图3以及图4进行了说明的构成相同。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。驾驶者状态检测部21检测我方车辆10的驾驶者的状态。驾驶者状态判定部31判定驾驶者状态检测部21所检测出的驾驶者的状态是否为瞌睡状态。

在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态的情况下，距离判定部34判定由距离测定部22测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内。

当距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内的情况下，车外警报装置控制部32起动车外警报装置40。车外警报装置40对其他车辆进行警告。之后，在通过时间判定部35判定出经过了规定时间的情况下，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50。车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。因此，在车外警报装置40对其他车辆进行警告，并经过规定时间之后，车内警报装置50对我方车辆的驾驶者进行警告。

另一方面，当距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离不在规定范围内(超过规定范围)时，车外警报装置控制部32、车内警报装置控制部33不起动车外警报装置40、车内警报装置50。因此，车外警报装置40以及车内警报装置50不进行警告。

第三实施方式的防撞系统与第一实施方式不同，在我方车辆与其他车辆的距离超过规定范围的情况下，考虑到几乎不可能发生碰撞事故，不需要进行警告，因此不进行由车外警报装置40以及车内警报装置50实施的警告。因此，能防止进行无用的警告。

第三实施方式的防撞系统与第二实施方式不同，在进行了由车外警报装置40实施的向其他车辆的警告之后，能充分地确保直至进行由车内警报装置50实施的向我方车辆的驾驶者的警告为止的时间，因此能充分地确保用于其他车辆适当地进行刹车或油门的操作或者方向盘的操作的时间，能避免碰撞。

接着，对本实施方式的防撞系统的改进例进行说明。

(改进例1)

驾驶者状态检测部21以及驾驶者状态判定部31，也可以检测以及判定从驾驶开始时刻的经过时间。例如，在我方车辆10为租用汽车的情况下，当驾驶开始之后(从驾驶开始时刻的经过时间较短)，有时驾驶者对我方车辆10的驾驶不习惯，在这种情况下进行向其他车辆的警告，由此，能充分地确保用于其他车辆适当地进行刹车或油门的操作或者方向盘的操作的时间，能避免碰撞。

(改进例2)

也可以基于驾驶者的属性进行向其他车辆的警告。例如，也可以由驾驶者预先输入驾驶经验、驾照的颜色(金色驾照还是其他等)、驾照的类别(是否持有大型车辆驾照等)，对时间判定部35所判定的规定时间进行调整。

(改进例3)

也可以在驾驶中便携式电话或智能手机来电的情况下，向其他车辆进行警告。即使在驾驶者对来电铃声的响起产生反应(吃惊)，而进行了急刹车或急转向的操作的情况下，由于在通过车外警报装置40对其他车辆进行了警告之后，通过车内警报装置50对我方车辆10的驾驶者进行警告，因此也能期待其他车辆适当地进行刹车或油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。来电铃声能通过在车内设置麦克风而进行检测。

(改进例4)

驾驶者状态检测部21以及驾驶者状态判定部31并不限于瞌睡状态，也可以检测并判定其他驾驶者状态。例如，也可以检测驾驶者往别处看的状态、驾驶者的慢性病(例如，癫痫)的发作的发生状态，并在通过车外警报装置40对其他车辆进行了警告之后，通过车内警报装置50对我方车辆10的驾驶者进行警告。驾驶者往别处看的状态能通过拍摄驾驶者的脸部并解析而进行检测。此外，驾驶者的慢性病的发作能通过例如肌电图而进行检测。

(防撞方法)

图8是表示基于本实施方式的防撞系统的防撞方法的例子的流程图。在图8中，驾驶者状态检测部21检测我方车辆10的驾驶者的状态(步骤s101)。驾驶者状态判定部31判定驾驶者状态检测部21所检测出的驾驶者的状态是否为瞌睡状态(步骤s102)。

在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态的情况下(步骤s102中为“是”)，距离判定部34判定通过距离测定部22测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内(步骤s103)。

在距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内时(步骤s103中为“是”)，车外警报装置控制部32起动车外警报装置40，进行警告(步骤s104)。

之后，时间判定部35判定是否经过了规定时间(步骤s105)。在时间判定部35判定出经过了规定时间的情况(步骤s105中为“是”)下，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50，进行警告(步骤s106)。

之后，判定是否结束由本系统进行的处理(步骤s107)。在结束由本系统进行的处理的情况下(步骤s107中为“是”)，由本系统进行的处理结束。在不结束由本系统进行的处理的情况下(步骤s107中为“否”)，本系统继续进行处理。

在步骤s102中，驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者没有处于瞌睡状态的情况下(步骤s102中为“否”)，在步骤s103中，距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离不在规定范围内的情况下(步骤s103中为“否”)，返回至步骤s101，本系统继续进行处理。

步骤s105中，在时间判定部35判定出未经过规定时间的情况下(步骤s105中为“否”)，返回至步骤s105，时间判定部35继续进行判定处理。

需要说明的是，既可以进行也可以不进行步骤s103以及步骤s105的处理。不进行步骤s103以及步骤s105的处理的情况(相当于第一实施方式)下，在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态的情况下(步骤s102中为“是”)，无论我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离如何，在车外警报装置控制部32起动车外警报装置40并进行了警告之后(步骤s104)，接着，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50并进行警告(步骤s106)。

进行步骤s103的处理，且不进行步骤s105的处理的情况(相当于第二实施方式)下，在驾驶者状态判定部31判定出我方车辆10的驾驶者处于瞌睡状态(步骤s102中为“是”)，且距离判定部34判定出我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内的情况下(步骤s103中为“是”)，在车外警报装置控制部32起动车外警报装置40并进行了警告之后(步骤s104)，接着，车内警报装置控制部33起动车内警报装置50并进行警告(步骤s106)。

符号说明

10我方车辆

11车体

12f前轮

12r后轮

13f前部

13r后部

21驾驶者状态检测部

22距离测定部

30、130控制装置

31驾驶者状态判定部

32车外警报装置控制部

33车内警报装置控制部

34距离判定部

35时间判定部

40车外警报装置

41警告显示部

42警告音输出部

43警告信号发送部

50、150车内警报装置

51、151警告显示部

52、152警告音输出部

53警告振动部

100后续车辆

110警告信号接收部