防撞系统以及防撞方法与流程

本发明涉及一种防撞系统以及防撞方法。

背景技术：

有时使用导航装置设定路径，并根据该路径驾驶汽车。在专利文献1所述的装置中，在路径上的应该拐弯的交叉点，我方车辆的方向指示器未被操作的情况下，通知我方车辆的驾驶者对方向指示器进行操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-255167号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

再者，未操作车辆的方向指示器就在交叉点拐弯或变更前进路线是很危险的，需要避免此车辆与在周围行驶的车辆的碰撞。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能提高避免未操作方向指示器的车辆与在其周围行驶的车辆的碰撞的可能性的防撞系统以及防撞方法。

技术方案

本发明的一个方案的防撞系统具备：路径信息获取部，获取表示预设的路径的路径信息；我方车辆位置获取部，获取表示我方车辆的位置的我方车辆位置信息；方向指示器检测部，对用于预告所述我方车辆的行进方向的方向指示器的开启/关闭进行检测；警报装置，向在所述我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作；以及控制部，基于通过所述路径信息获取部以及所述我方车辆位置获取部所获取的信息和由所述方向指示器检测部检测出的检测结果，对所述警报装置进行控制，所述控制部以如下方式控制所述警报装置：在所述我方车辆的位置与所述路径上的位置一致，且所述我方车辆的位置接近所述路径上的应该拐弯的位置的情况下，通过所述方向指示器检测部检测出所述方向指示器为关闭时，进行所述警报动作。

也可以还具备：距离测定部，对所述我方车辆与所述其他车辆的距离进行测定，所述控制部以如下方式控制所述警报装置：在由所述距离测定部测定出的所述距离在规定范围外的情况下，不进行所述警报动作。

优选所述其他车辆包含在所述我方车辆的后方行驶的后续车辆。

所述距离测定部也可以包含雷达部，所述雷达部将基于向所述其他车辆照射的电磁波的反射波的测定信号作为测定结果输出。

所述距离测定部也可以包含对所述其他车辆进行拍摄的拍摄部，并将基于由所述拍摄部拍摄到的图像的图像信号作为测定结果输出。

也可以还具备：转向角检测部，对所述我方车辆的转向角进行检测，所述控制部可以以如下方式控制所述警报装置：在由所述转向角检测部检测出的所述转向角为规定值以上时，进行所述警报动作，在由所述转向角检测部检测出的所述转向角小于规定值的情况下，不进行所述警报动作。

优选所述警报动作包含向所述其他车辆进行规定显示的动作和向所述其他车辆输出规定声音的动作中的至少一方。

所述警报动作也可以包含将用于使设于所述其他车辆内的其他警报装置动作的信号向所述其他车辆发送的动作。

根据本发明的某一方案的防撞方法包含：获取表示预设的路径的路径信息的步骤；获取表示我方车辆的位置的我方车辆位置信息的步骤；检测用于预告所述我方车辆的行进方向的方向指示器的开启/关闭的步骤；以及在所述我方车辆的位置与所述路径上的位置一致，且所述我方车辆的位置接近所述路径上的应该拐弯的位置的情况下，检测出所述方向指示器为关闭时，向在所述我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作的步骤。

有益效果

根据本发明的防撞系统以及防撞方法，通过从未操作车辆的方向指示器就在交叉点拐弯或变更前进路线的车辆向周围的车辆进行警告，适当地保持车辆之间的距离，能提高避免碰撞的可能性。

附图说明

图1是第一实施方式的防撞系统的功能框图。

图2是示意地表示设有第一实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图3是示意地表示由图1以及图2所示的防撞系统进行的动作的图。

图4是示意地表示在本实施方式的防撞系统的我方车辆的周围行驶的其他车辆的例子的图。

图5是第二实施方式的防撞系统的功能框图。

图6是示意地表示设有第二实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图7是第三实施方式的防撞系统的功能框图。

图8是示意地表示设有第三实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图9是第四实施方式的防撞系统的功能框图。

图10是示意地表示设有第四实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。

图11是表示根据本实施方式的基于防撞系统的防撞方法的例子的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，本发明不限定于该实施方式。此外，该实施方式的构成要素中包含本领域技术人员能容易地置换的或实际上相同的要素。此外，有时也不使用部分构成要素。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式的防撞系统的功能框图。在图1中，本实施方式的防撞系统1设于车辆，具备导航装置21、方向指示器检测部22、控制装置30以及警报装置40。

导航装置21是能预设我方车辆的行驶预定路径，并基于设定的路径进行引导的装置。导航装置21具有：位置检测部211、存储地图信息的地图信息存储部212、探索路径的路径探索部213、供用户操作的操作部214、以及显示装置、扬声器等输出部215。位置检测部211通过gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)获取当前的我方车辆的位置信息。

导航装置21具备如下功能：通过路径探索部213探索从我方车辆位置至目的地的路径，将该路径显示在地图上，并且进行至目的地的路径引导。当通过驾驶员从操作部214输入希望的目的地时，导航装置21根据存储于地图信息存储部212的地图信息探索从当前的我方车辆位置至目的地的最佳路径，并将构成探索的路径的节点(经纬度)连续存储于存储部(未图示)。然后，导航装置21在我方车辆行驶时检测我方车辆位置，从存储于存储部的节点串中对显示装置的显示器画面上的地图显示区域所包含的路径进行检索，以能与其他道路区别的方式显示该路径。

而且，当我方车辆位置接近交叉点的规定距离内时，导航装置21在显示器画面上显示交叉点的引导图(例如，交叉点的放大图、表示交叉点处的行进方向的箭头、交叉点名称、位于交叉点周边的路标等)。此外，在接近应该拐弯的交叉点、应该变更前进路线的位置、与其他道路的汇合点的情况下，导航装置21根据设定的路径上的我方车辆的行驶状況，通过语音消息、画面显示等对我方车辆的行进方向进行引导。在我方车辆接近应该拐弯的交叉点的情况下，导航装置21从扬声器(未图示)输出例如内容为“前方300m右拐”、“将要右拐”的在交叉点进行引导的语音。

方向指示器检测部22对我方车辆的方向指示器(未图示)的开启(on)/关闭(off)进行检测。方向指示器是在用户想转弯时、想变线时显示其意图的装置。方向指示器通过驾驶者的操作被开启，在向顺时针或者逆时针操作的方向盘返回至中立位置时自动关闭或者通过驾驶者的操作被关闭。

控制装置30基于从导航装置21获取的路径信息以及我方车辆位置信息、方向指示器检测部22的检测结果，对警报装置40进行控制。控制装置30以如下方式控制警报装置40：在我方车辆的位置与路径信息所示的路径上的位置一致，且我方车辆的位置接近路径上的应该拐弯的位置的情况下，在由方向指示器检测部22检测出方向指示器断开时，进行警报动作。

控制装置30具备路径信息获取部31、我方车辆位置信息获取部32、比较部33、拐弯判定部34、方向指示器判定部35、以及警报装置控制部38。

路径信息获取部31从导航装置21获取表示预设的路径的路径信息。

我方车辆位置信息获取部32从导航装置21获取表示我方车辆的当前的位置的我方车辆位置信息。也可以不从导航装置21获取我方车辆位置信息，而是利用例如gps等获取我方车辆位置信息。

比较部33对由路径信息获取部31获取的路径信息和我方车辆的当前位置进行比较。比较部33在我方车辆的位置与路径上的位置一致的情况下，判定我方车辆沿路径移动。

拐弯判定部34基于路径信息获取部31所获取的路径信息和我方车辆位置信息获取部32所获取的我方车辆位置信息，判定我方车辆是否将要拐弯。具体而言，拐弯判定部34判定我方车辆的位置是否接近路径上的应该拐弯的位置。拐弯判定部34例如在距离路径上的应该拐弯的位置规定距离(例如15米)以内时，判定我方车辆的位置已接近应该拐弯的位置。

应该拐弯的位置是基于路径信息所示的路径和我方车辆的位置进行判定的，是交叉点、道路的分叉点、道路的汇合点、汽车专用道路的出口、汇接点等中需要使用方向指示器来表示意图并操作我方车辆的位置，就是说，是路径上变更车线的位置或右拐、左拐的位置。此外，应该拐弯的位置是当为了沿路径移动而需要操作方向指示器时，由拐弯判定部34所判定的位置。

需要说明的是，需要操作方向指示器的定时因状況而不同，在接近应该拐弯的交叉点的情况下为在其跟前30米，在接近应该变更前进路线的位置的情况下为在变更前进路线的3秒前，在接近与其他的道路的汇合点的情况下为在汇合点的跟前等，因此也可以根据状況来调整上述规定距离。

方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭。

警报装置控制部38控制警报装置40，向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作。

警报装置40向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行与警报相关的警报动作。警报装置40具备警告显示部41、警告音输出部42以及警告信号发送部43。

警告显示部41进行例如由灯的点亮、图像的显示来实施的警告。在此，灯并不限定于为了符合交通法规而原本设于车辆的灯。除了灯的点亮，也可以进行灯的闪烁(例如，刹车灯的闪烁)。图像的显示例如是通过由公知的led形成的显示装置、液晶显示器显示规定的消息来进行的。警告音输出部42通过输出警告音进行警告。警告音包含合成语音。警告信号发送部43通过无线向后续车辆等其他车辆发送用于使设于此车辆内的其他警报装置动作的警告信号。从警告信号发送部43接收到警告信号的车辆，使设于自身车辆内的警报装置动作来对自身车辆的驾驶者进行警告。

图2是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。参照图2，在本实施方式中，我方车辆10为四轮车辆。我方车辆10具有两个前轮12f和两个后轮12r。我方车辆10具有供驾驶者乘坐的驾驶室。

图3是示意地表示由本实施方式的防撞系统进行的动作的图。在图3中，我方车辆10向箭头y1的方向行驶，后续车辆100向箭头y2的方向行驶。

在我方车辆10中，当控制装置30起动警报装置40时，警报装置40进行警告动作。警报装置40所进行的警告动作为以下至少一个警告：由警告显示部41产生的灯的点亮、图像的显示来实施的警告；由警告音输出部42产生的警告音的输出来实施的警告；由警告信号发送部43产生的警告信号的发送来实施的通过其他车辆的警报装置进行的警告。

由警告显示部41产生的灯的点亮、图像的显示来的警告是对后续车辆100的驾驶者的视觉上的警告。

由警告音输出部42产生的警告音的输出来实施的警告是诉诸于后续车辆100的驾驶者的听觉的警告。

由警告信号发送部43所发送的警告信号通过后续车辆100的警告信号接收部110被接收。由此，在后续车辆100中，能进行诉诸于驾驶者的视觉或者听觉的警告。

需要说明的是，并不限于后续车辆100，也可以对在我方车辆10的左侧的旁边或者右侧的旁边(包含斜前方以及斜后方)行驶的并行车辆进行警告。后续车辆100或者在我方车辆10的左侧的旁边或者右侧的旁边(包含斜前方以及斜后方)行驶的并行车辆也可以进一步对在后方行驶的其他车辆进行警告。

图4是示意地表示本实施方式的在防撞系统的我方车辆的周围行驶的其他车辆的例子的图。图4是表示其他车辆为后续车辆的情况下的例子的图。

参照图4，在本实施方式中，后续车辆100为四轮车辆。后续车辆100具有两个前轮12f和两个后轮12r。后续车辆100具有供驾驶者乘坐的驾驶室。后续车辆100在车体11具备警告信号接收部110、控制装置130以及警报装置140。

警告信号接收部110配置于车体11的前部13f，接收图3的我方车辆10所发送的警告信号。当警告信号接收部110接收警告信号时，起动控制装置130。

控制装置130通过警告信号接收部110来起动，控制警报装置140并对后续车辆100的驾驶者进行警告。

警报装置140配置于车体11的后部13r，具备警告显示部141和警告音输出部142。警告显示部141通过灯的点亮、图像的显示，对后续车辆100的驾驶者进行警告。警告音输出部142通过输出警告音，对后续车辆100的驾驶者进行警告。警告音包含合成语音。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。最初，在导航装置21中，设定有表示我方车辆的行驶预定的路径的路径信息。如此一来，路径信息获取部31从导航装置21获取设定的路径信息。此外，我方车辆位置信息获取部32从导航装置21获取我方车辆位置信息。

比较部33对由路径信息获取部31获取的路径信息和由我方车辆位置信息获取部32获取的我方车辆位置信息进行比较。作为由比较部33得到的比较的结果，在我方车辆位置信息与路径上的位置一致的情况下，能判断为我方车辆沿路径行驶。

接着，拐弯判定部34判定我方车辆是否接近应该拐弯的位置。当拐弯判定部34判定我方车辆已接近应该拐弯的位置时，方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭。

当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器未开启(关闭)时，警报装置控制部38起动警报装置40。由此，警报装置40进行向我方车辆的周围的其他车辆的警告。另一方面，当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器开启时，警报装置控制部38不起动警报装置40。因此，警报装置40不进行警告。

通过以上的动作，在尽管已接近路径上的应该拐弯的位置，但是我方车辆的驾驶者并未操作方向指示器的情况下，能对我方车辆的周围的其他车辆进行警告。因此，能期待后续车辆等其他车辆进行刹车、油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

(第二实施方式)

图5是第二实施方式的防撞系统的功能框图。在图5中，本实施方式的防撞系统1是在参照图1以及图2进行了说明的第一实施方式的防撞系统上进一步追加了距离测定部23以及距离判定部36的构成。需要说明的是，导航装置21的构成与已经参照图1进行了说明的构成相同。

距离测定部23以非接触的方式测定车辆(我方车辆)与在我方车辆的周围行驶的其他车辆的距离。在我方车辆的周围行驶的车辆是指例如在我方车辆的后方行驶的后续车辆、在我方车辆的旁边(左侧或者右侧)行驶的并行车辆，或者后续车辆以及并行车辆这两者。作为距离测定部23的测定对象的后续车辆，除了在我方车辆的正后方行驶的车辆以外，例如也可以是在斜后方行驶的车辆。作为距离测定部23的测定对象的并行车辆，例如也可以是在斜前方行驶的车辆。以规定的周期(例如每1秒)进行由距离测定部23进行的测定。

距离测定部23包含雷达装置(毫米波雷达装置、多普勒雷达装置)。雷达装置发送电波(或者超声波)，接收由物体反射的电波(或者超声波)，能测定我方车辆与其他车辆的距离。需要说明的是，距离测定部23也可以包含激光扫描仪以及三维距离传感器中的至少一个。距离测定部23也可以包含获取物体的光学图像，并能以非接触的方式检测该物体的拍摄装置(摄像机)。距离测定部23在包含拍摄装置的情况下，也可以基于所拍摄到的图像测定距离。例如，基于拍摄到的图像中所包含的其他车辆的大小，能得到我方车辆与其他车辆的距离。以规定的周期(例如每1秒)进行由距离测定部23进行的测定。

距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与在我方车辆的周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内(例如，20米以内)。在距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与其他车辆的距离在规定范围内(例如，20米以内)的情况下，起动警报装置控制部38。警报装置控制部38进行由警报装置40发出的警告。

在距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与其他车辆的距离不在规定范围内的(在规定范围外)情况下(例如，在超过20米的情况下)，不起动警报装置控制部38。因此，不进行由警报装置40发出的警告。

图6是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。参照图6，本实施方式的车体11是在参照图2进行了说明的构成上追加了距离测定部23的构成。即，我方车辆10具备配置于车体11的后部13r的距离测定部23。因此，距离测定部23能以非接触的方式检测从我方车辆10至在我方车辆10的后方行驶的后续车辆的距离。需要说明的是，除了在我方车辆10的正后方行驶的车辆以外，距离测定部23也可以以非接触的方式检测例如至在斜后方、旁边行驶的车辆的距离。

需要说明的是，后续车辆等我方车辆10的周围的其他车辆的构成，与已经参照图3以及图4进行了说明的构成相同。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。最初，在导航装置21中，设定有表示我方车辆的行驶预定的路径的路径信息。如此一来，路径信息获取部31从导航装置21获取设定的路径信息。此外，我方车辆位置信息获取部32从导航装置21获取我方车辆位置信息。

比较部33对由路径信息获取部31获取的路径信息和由我方车辆位置信息获取部32获取的我方车辆位置信息进行比较。在由比较部33得到的比较的结果为我方车辆位置信息与路径上的位置一致的情况下，能判断为我方车辆沿路径行驶。

接着，拐弯判定部34判定我方车辆是否接近应该拐弯的位置。当拐弯判定部34判定我方车辆已接近应该拐弯的位置时，方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭。

当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器未开启(关闭)时，距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内。

当距离判定部36判定我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内时，警报装置控制部38起动警报装置40。由此，警报装置40进行向我方车辆的周围的其他车辆的警告。另一方面，当距离判定部36判定我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离不在规定范围内(超过了规定范围)时，警报装置控制部38不起动警报装置40。在该情况下，警报装置40不进行警告。

通过以上的动作，在尽管已接近路径上的应该拐弯的位置，但是我方车辆的驾驶者未对方向指示器进行操作的情况下，如果我方车辆与我方车辆的周围的其他车辆的距离在规定范围内，则能对其他车辆进行警告。因此，能期待后续车辆等其他车辆进行刹车、油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

第二实施方式的防撞系统与第一实施方式不同，在我方车辆与其他车辆的距离超过规定范围的情况下(在规定范围外的情况下)，考虑到几乎没有可能发生碰撞事故，不必进行警告，因此不进行由警报装置40发出的警告。因此，能防止进行无用的警告。

(第三实施方式)

图7是第三实施方式的防撞系统的功能框图。在图7中，本实施方式的防撞系统1是在参照图5以及图6进行了说明的第二实施方式的防撞系统上进一步追加了转向角检测部24以及转向角判定部37的构成。需要说明的是，导航装置21的构成与已经参照图1进行了说明的构成相同。

转向角检测部24检测我方车辆的转向角，输出转向角信息。转向角为方向盘的旋转角度。在方向盘处于中立位置的情况下，将转向角设为零度。

转向角判定部37判定由转向角检测部24检测出的我方车辆的转向角是否为规定值以上(例如，从方向盘的中立位置顺时针转动30度以上或者逆时针转动30度以上)。

图8是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。参照图8，本实施方式的车体11是在参照图6进行了说明的构成上追加了转向角检测部24的构成。即，我方车辆10具备设于车体11的方向盘附近的转向角检测部24。因此，由转向角检测部24检测我方车辆10的转向角，在所检测出的我方车辆10的转向角为规定值以上的情况下，能起动警报装置40并进行警告。

需要说明的是，后续车辆等我方车辆10的周围的其他车辆的构成，与已经参照图3以及图4进行了说明的构成相同。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。最初，在导航装置21中，设定有表示我方车辆的行驶预定的路径的路径信息。如此一来，路径信息获取部31从导航装置21获取设定的路径信息。此外，我方车辆位置信息获取部32从导航装置21获取我方车辆位置信息。

比较部33对由路径信息获取部31获取的路径信息和由我方车辆位置信息获取部32获取的我方车辆位置信息进行比较。作为由比较部33得到的比较的结果，在我方车辆位置信息与路径上的位置一致的情况下，能判断为我方车辆沿路径行驶。

接着，拐弯判定部34判定我方车辆是否接近应该拐弯的位置。当拐弯判定部34判定我方车辆已接近应该拐弯的位置时，方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭。

当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器未开启(关闭)时，距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内。

当距离判定部36判定我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内时，转向角判定部37判定由转向角检测部24检测出的我方车辆的转向角是否为规定值以上。

当转向角判定部37判定我方车辆的转向角为规定值以上时，警报装置控制部38起动警报装置40。由此，警报装置40进行向我方车辆的周围的其他车辆的警告。另一方面，当转向角判定部37判定我方车辆的转向角小于规定值时，警报装置控制部38不起动警报装置40。因此，警报装置40不进行警告。

通过以上的动作，在尽管已接近路径上的应该拐弯的位置，但是我方车辆的驾驶者未对方向指示器进行操作的情况下，如果我方车辆与我方车辆的周围的其他车辆的距离在规定范围内，且我方车辆的转向角为规定值以上，则能对其他车辆进行警告。因此，能期待后续车辆等其他车辆进行刹车、油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

第三实施方式的防撞系统与第一实施方式不同，在我方车辆与其他车辆的距离超过规定范围的情况下，考虑到几乎不可能发生碰撞事故，不必进行警告，因此不进行由警报装置40发出的警告。因此，能防止进行无用的警告。

第三实施方式的防撞系统与第二实施方式不同，在我方车辆的转向角未超过规定值的情况下(在小于规定值的情况下)，考虑到几乎不可能发生起因于未对方向指示器进行操作的碰撞事故，不必进行警告，因此不进行由警报装置40发出的警告。因此，能防止进行无用的警告。

(第四实施方式)

图9是第四实施方式的防撞系统的功能框图。图10是示意地表示设有本实施方式的防撞系统的车辆的例子的图。在图9以及图10中，本实施方式的防撞系统1是在参照图1以及图2进行了说明的第一实施方式的防撞系统上进一步追加了转向角检测部24以及转向角判定部37的构成。

转向角检测部24以及转向角判定部37，与已经参照图7以及图8进行了说明的构成相同。后续车辆等我方车辆10的周围的其他车辆的构成，与已经参照图3以及图4进行了说明的构成相同。导航装置21的构成与已经参照图1进行了说明的构成相同。

接着，对本实施方式的防撞系统的动作进行说明。最初，在导航装置21中，设定有表示我方车辆的行驶预定的路径的路径信息。如此一来，路径信息获取部31从导航装置21获取设定的路径信息。此外，我方车辆位置信息获取部32从导航装置21获取我方车辆位置信息。

比较部33对由路径信息获取部31获取的路径信息和由我方车辆位置信息获取部32获取的我方车辆位置信息进行比较。作为由比较部33得到的比较的结果，在我方车辆位置信息与路径上的位置一致的情况下，能判断为我方车辆沿路径行驶。

接着，拐弯判定部34判定我方车辆是否接近应该拐弯的位置。当拐弯判定部34判定我方车辆已接近应该拐弯的位置时，方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭。

当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器未开启(关闭)时，转向角判定部37判定由转向角检测部24检测出的我方车辆的转向角是否为规定值以上。

当转向角判定部37判定我方车辆的转向角为规定值以上时，警报装置控制部38起动警报装置40。由此，警报装置40进行向我方车辆的周围的其他车辆的警告。另一方面，当转向角判定部37判定我方车辆的转向角小于规定值时，警报装置控制部38不起动警报装置40。因此，警报装置40不进行警告。

通过以上的动作，在尽管已接近路径上的应该拐弯的位置，但是我方车辆的驾驶者未对方向指示器进行操作的情况下，如果我方车辆的转向角为规定值以上，则能对其他车辆进行警告。因此，能期待后续车辆等其他车辆进行刹车、油门的操作或者方向盘的操作，能避免碰撞。

第四实施方式的防撞系统与第一实施方式不同，在我方车辆的转向角小于规定值的情况下，考虑到几乎不可能发生碰撞事故，不必进行警告，因此不进行由警报装置40发出的警告。因此，能防止进行无用的警告。

接着，对本实施方式的防撞系统的改进例进行说明。

(改进例1)

在防撞系统中，也可以不使用导航装置21，而是起动智能手机(未图示)的应用程序来设定路径，通过智能手机进行导航。在该情况下，路径信息获取部31从智能手机获取路径信息。此外，我方车辆位置信息获取部32也可以通过智能手机的gps功能获取我方车辆位置信息。

(改进例2)

此外，警报装置40也可以对其他车辆进行警告，并且对我方车辆10的驾驶者进行通知。由此，能防止驾驶者忘记操作方向指示器。

(改进例3)

不进行设定的路径与我方车辆的当前位置的比较，且即使转向角为规定值以上，在方向指示器关闭的情况下，也可以起动警报装置40对其他车辆进行警告。如此一来，在偏离路径行驶的情况下，也能起动警报装置40对其他车辆进行警告。

(改进例4)

在改进例3中，在转向角为规定值以上，且方向指示器关闭，而且我方车辆的行驶速度为规定值以上(例如，时速10千米以上)的情况下，也可以起动警报装置40对其他车辆进行警告。如此一来，在为了入库、纵列停车而转向角为规定值以上的情况下，能不起动警报装置40，不进行警告。

(防撞方法)

图11是表示根据本实施方式的防撞系统的防撞方法的例子的流程图。在图11中，导航装置21中设定有表示我方车辆的行驶预定的路径的路径信息(步骤s101)。

路径信息获取部31获取设定的路径信息(步骤s102)。我方车辆位置信息获取部32获取我方车辆位置信息(步骤s103)。

比较部33对通过路径信息获取部31获取的路径信息和通过我方车辆位置信息获取部32获取的我方车辆位置信息进行比较(步骤s104)。

当由比较部33进行的比较的结果为我方车辆位置信息与路径上的位置一致时(步骤s104中为是)，拐弯判定部34判定我方车辆是否已接近应该拐弯的位置(步骤s105)。

当拐弯判定部34判定我方车辆已接近应该拐弯的位置时(步骤s105中为是)，方向指示器判定部35基于由方向指示器检测部22检测出的检测结果，判定我方车辆的方向指示器的开启/关闭(步骤s106)。

当方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器未开启(关闭)时(步骤s106中为否)，距离判定部36判定由距离测定部23测定出的我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离是否在规定范围内(步骤s107)。

当距离判定部36判定我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离在规定范围内时(步骤s107中为是)，转向角判定部37判定由转向角检测部24检测出的我方车辆的转向角是否为规定值以上(步骤s108)。

当转向角判定部37判定我方车辆的转向角为规定值以上时(步骤s108中为是)，警报装置控制部38起动警报装置40，并进行警告(步骤s109)。

之后，判定由导航装置21进行的导航是否结束(步骤s110)。在导航结束的情况下(步骤s110中为是)，由本系统进行的处理结束。导航结束的情况是指例如我方车辆到达了目的地的情况。

在导航未结束的情况下(步骤s110中为否)，返回步骤s103，本系统继续进行处理。

在步骤s104中，由比较部33得到的比较结果为我方车辆位置信息与路径上的位置不一致的情况下(步骤s104中为否)；在步骤s105中，拐弯判定部34判定我方车辆未接近应该拐弯的位置的情况下(步骤s105中为否)；在步骤s106中，方向指示器判定部35判定我方车辆的方向指示器开启的情况下(步骤s106中为是)；在步骤s107中，距离判定部36判定我方车辆与在其周围行驶的其他车辆的距离不在规定范围内的情况下(步骤s107中为否)；在步骤s108中，转向角判定部37判定我方车辆的转向角不是规定值以上(小于规定值)的情况下(步骤s108中为否)，返回步骤s103，本系统继续进行处理。

需要说明的是，既可以进行也可以不进行步骤s107以及步骤s108的处理。在不进行步骤s107以及步骤s108的处理的情况下(相当于第一实施方式)，在我方车辆的位置与路径上的位置一致，且我方车辆的位置已接近路径上的应该拐弯的位置的情况下，在检测出方向指示器关闭时，向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行警报动作。

在进行步骤s107的处理，且不进行步骤s108的处理的情况下(相当于第二实施方式)，在我方车辆的位置与路径上的位置一致，且我方车辆的位置已接近路径上的应该拐弯的位置的情况下，在检测出方向指示器关闭，而且我方车辆与其他车辆的距离在规定范围内时，向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行警报动作。

在不进行步骤s107的处理，且进行步骤s108的处理的情况下(相当于第四实施方式)，在我方车辆的位置与路径上的位置一致，且我方车辆的位置已接近路径上的应该拐弯的位置的情况下，在检测出方向指示器关闭，而且我方车辆的转向角为规定值以上时，向在我方车辆的周围行驶的其他车辆进行警报动作。

符号说明

10我方车辆

11车体

12f前轮

12r后轮

13f前部

13r后部

21导航装置

22方向指示器检测部

23距离测定部

24转向角检测部

30、130控制装置

31路径信息获取部

32我方车辆位置信息获取部

33比较部

34拐弯判定部

35方向指示器判定部

36距离判定部

37转向角判定部

38警报装置控制部

40、140警报装置

41、141警告显示部

42、142警告音输出部

43警告信号发送部

100后续车辆

110警告信号接收部

211位置检测部

212地图信息存储部

213路径探索部

214操作部

215输出部