一种智能公共交通的调度控制方法及系统与流程

本发明涉及交通控制技术领域，特别是指一种智能公共交通的调度控制方法及系统。

背景技术：

随着科学技术的飞速发展，人们的生活节奏日趋加快、城市人口集中问题的日益突出以及私人车辆不断普遍的现象，导致当前城市公共交通问题日益突出。尤其是在上下班时间段，交通拥堵随处可见，在公共交通中发生的一系列拥堵不仅会造成时间的浪费、空气的污染，而且会使社会城市的发展相应付出更加昂贵的代价。当前在各大城市，上班族每年要浪费大量时间在交通拥堵上，这几乎等同于一周的工作时间。同时交通拥堵所带来的代价是耗费掉近百分之一的GDP。而目前的路面公共交通基于公交车每到一个站都要停靠，但是下车的乘客只占总乘客中的较小一部分，使得公交车的运行和承载效率极低。一趟公交车按28个站，每个站从减速停靠上下乘客到回到原车速至少要1分钟，除去首末车站共耗时26分钟，公交车一天按半小时发一趟计算，一天来回总共可发60趟车，得到停车耗时60*26＝1560分钟，即26个小时，而公交车市区平均时速30--35公里，按最低时速计算则可26小时可以跑26*30＝780公里。按电动车算公交车平均每公里1度电，则一个月要浪费780*30＝23400度电，耗费14040元；按柴油车算公交车平均每百公里耗油25升，一天要耗费25*7.8＝195升，则一个月耗费195*30＝5850升，以2017年3月柴油6元一升计算总计35100元。这仅仅是一路公交车所浪费的电量和油量。

因此，在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：当前的公共交通调度系统的运行效率较低，不仅耗费大量的油/电资源，而且拥堵问题占用了上班人员的大量时间，浪费人力物力。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种智能公共交通的调度控制方法及系统，能够有效提高公共交通的调度控制效率，不仅节约能源，而且缓解交通拥堵问题，节省人力物力。

基于上述目的本发明提供的一种智能公共交通的调度控制方法，应用于智能公共交通，所述智能公共交通包括多个自动驾驶汽车，且所述自动驾驶汽车能够组合为首位连接的多节自动驾驶汽车组或者分解为单个自动驾驶汽车；

所述智能公共交通的调度控制方法包括：

接收乘客在乘车点发出的乘车指令；

根据路线规划，调度当前最近可用的自动驾驶汽车组到乘客所在的乘车点接客；其中，所述自动驾驶汽车组为至少1辆自动驾驶汽车；

检测是否具有与当前自动驾驶汽车组的路线重合的其他自动驾驶汽车组，若是，则在重合路线上与其他自动驾驶汽车组组合成为一个新的自动驾驶汽车组；

检测到即将到达预定目的地时，将有下车需求的一节或多节自动驾驶汽车脱离并在预定目的地停站，而其余自动驾驶汽车组合成为一个新的自动驾驶汽车组继续行驶。

可选的，所述智能公共交通的乘车点内设置有智能通信设备，乘客通过所述智能通信设备输入乘车指令，

和/或，乘客通过移动智能端发出乘车指令；

和/或，乘客通过移动智能端向智能通信设备发出乘车指令。

可选的，所述调度当前最近可用的自动驾驶汽车组到乘客所在的乘车点接客的步骤包括：

当所述乘车指令中包含乘车目的地信息时，所述最近可用的自动驾驶汽车组为泊车和/或具有载客余量且路过当前乘车点的自动驾驶汽车组，其中，泊车为处于待命状态的自动驾驶汽车；

当所述乘车指令中不包含乘车目的地信息时，所述最近可用的自动驾驶汽车组为泊车。

可选的，当调度具有载客余量且路过当前乘车点的自动驾驶汽车组接客时，检测所述自动驾驶汽车组是否在当前乘车点具有下客需求，若是，则将有下车需求的一节或多节自动驾驶汽车脱离并在当前乘车点停车，然后接收当前乘车点的乘客；若没有下客需求，则根据车内乘客数量将选定的一节或多节自动驾驶汽车脱离停车并接客；未脱离的自动驾驶汽车组合成为一个新的自动驾驶汽车组继续行驶。

可选的，所述方法还包括：检测当前自动驾驶汽车的电量或者油量，判断是否达到预设的警告阈值，若是，则将当前自动驾驶汽车设定为非载客状态并且前往最近的加油站或者充电站进行加油或充电。

可选的，所述检测是否具有与当前自动驾驶汽车组的路线重合的其他自动驾驶汽车组的步骤包括：

判断当前自动驾驶汽车组的路线与附近其他自动驾驶汽车组路线重合的时间段是否大于预设的合并阈值，若是，则将两组自动驾驶汽车组进行合并行驶，否则，不进行合并行驶。

可选的，所述自动驾驶汽车组停车下客或者选定一节或多节进行接客时，选定所述自动驾驶汽车组的最后一节或者最后多节停车或接客。

本申请还提供了一种智能公共交通的调度控制系统，包括：

所述自动驾驶汽车，用于作为交通工具承载乘客、与其余自动驾驶汽车依照预设的方式组合行驶或者单独停车并且接收调配子系统的调度指令；

所述智能通信设备，用于接收乘客的乘车指令并发送给调配子系统；

所述调配子系统，用于接收智能通信设备发出的乘车指令并且按照上述智能公共交通的调度控制方法中的一种或多种进行自动驾驶汽车的调配；

所述自动驾驶汽车中设置有用于驱动并控制自动驾驶汽车行驶的自动驱动控制子系统、与调配子系统进行实时通信的无线通信子系统、定位子系统以及用于实现自动驾驶汽车组合的组合对接子系统。

可选的，所述自动驾驶汽车包括：缓冲对接机构、伸缩对接机构、充电/加油模块；所述缓冲对接机构设置于自动驾驶汽车的两端；所述伸缩对接机构设置于自动驾驶汽车的两端，用于实现自动驾驶汽车前后车辆两端的对接；所述充电/加油模块与位于加油站或充电站内的配套充电/加油模块相适应，用于实现自动驾驶汽车的充电或加油。

可选的，所述自动驾驶汽车的车体外表设置有变色模块，用于根据自动驾驶汽车的状态变化不同的警示颜色。

从上面所述可以看出，本发明提供的智能公共交通的调度控制方法及系统，通过采用自动驾驶汽车并且使其能够相互组合的方式使得公共交通中的汽车在路线重合线路中能够通过组合成为一个整体的自动驾驶汽车组，进而减少多辆汽车对交通资源的占用以及提高车辆通行的效率。本申请中所述的自动驾驶汽车组通过在预定目的地或停车站点只安排部分一节或多节自动驾驶汽车停站来使得乘客下车，不仅降低系统中自动驾驶汽车的停靠时间，而且能够大大缓解公交站点直接或间接引起的拥堵问题。因此，本申请所述智能公共交通的调度控制方法及系统，能够有效提高公共交通的调度控制效率，不仅节约能源，而且缓解交通拥堵问题，节省人力物力。

附图说明

图1为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第一个实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第二个实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第三个实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的智能公共交通的调度控制系统的一个实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的自动驾驶汽车的一个实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的智能公共交通行驶状态的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

参照图1所示，为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第一个实施例的流程示意图。所述智能公共交通的调度控制方法，应用于智能公共交通，所述智能公共交通包括多个自动驾驶汽车，且所述自动驾驶汽车能够组合为首位连接的多节自动驾驶汽车组或者分解为单个自动驾驶汽车；也即，本申请中的单个自动驾驶汽车能够像火车一样组合成多节自动驾驶汽车组合的形式，而且也可以相互拆开为单个的自动驾驶汽车。

所述智能公共交通的调度控制方法包括：

步骤101，接收乘客在乘车点发出的乘车指令；其中，基于本申请中的公家车采用自动驾驶汽车，为了清除的识别不同站点的乘车需求，需要用户在乘车站点发出相应的乘车指令，使得既可以识别某一站点是否有乘车需求，而且还可以获取待乘车的乘客数量。可选的，乘客既可以通过智能公共交通的乘车点内设置有智能通信设备输入相应的乘车指令，也可以通过移动智能端选定相应的乘车站点来发出乘车指令；或者还可以通过移动智能端向智能通信设备发出乘车指令。当然，也可以采用上述方式中的多种进行组合。这样，使得控制调度系统及时获得乘车需求以及相应的乘客数量，进而后续能够合理的安排自动驾驶汽车接客。

步骤102，根据路线规划，调度当前最近可用的自动驾驶汽车组到乘客所在的乘车点接客；其中，所述自动驾驶汽车组为至少1辆自动驾驶汽车，也即所述自动驾驶汽车组既可以是单个自动驾驶汽车也可以是多个自动驾驶汽车的组合；所述路线规划是指当公共交通采用固定路线时，则在经过当前乘车点并且驶向用户的目的地路线的车辆中选择最近可用的自动驾驶汽车组；当公共交通的路线不固定时，选定最近可用的空闲自动驾驶汽车来接客。当然基于实际的需求，还可以使得用户在乘车指令中同时输入目的地，这样，可以提前规划路线并且可以将部分已载客的自动驾驶汽车组作为当前乘车站点的接客汽车，尤其是路过相同路线的自动驾驶汽车组。而当乘客上车后再输入目的地时，则可以调度最近的空闲车辆去接客。

可选的，当所述乘车指令中包含乘车目的地信息时，所述最近可用的自动驾驶汽车组为泊车和/或具有载客余量且路过当前乘车点的自动驾驶汽车组，当所述乘车指令中不包含乘车目的地信息时，所述最近可用的自动驾驶汽车组为泊车。其中，泊车为处于待命状态的自动驾驶汽车；当利用具有载客余量且路过当前乘车点的自动驾驶汽车组接客时，可以只选定其中的一节或者多节自动驾驶汽车进行接客，而其余自动驾驶汽车按照原始的路线行驶。

优选的，自动驾驶汽车组在组合后能够通过重量传感器、乘车指令、刷卡付费信息中的一种或多种确定当前自动驾驶汽车组内的乘客数量。进一步，当乘客数量小于一定的阈值时，可以通过语音控制指令指示所有乘客集中到部分自动驾驶汽车组内，而将一部分自动驾驶汽车空余出来进行其余乘车点的接客或者作为泊车待命。这样，可以大大提高自动驾驶汽车的乘车效率以及整个智能交通系统的能源利用率。

步骤103，检测是否具有与当前自动驾驶汽车组的路线重合的其他自动驾驶汽车组，若是，则在重合路线上与其他自动驾驶汽车组组合成为一个新的自动驾驶汽车组；也即，对于本申请中的自动驾驶汽车组，在行驶过程中，极有可能会在附近遇到具有重合路线的其他自动驾驶汽车组，基于本申请的设计，这些在同一路线中行驶的自动驾驶汽车组能够相互组合成为一个新的自动驾驶汽车组，而在路线出现分叉时又自动分开，这样能够使得所有的自动驾驶汽车组在部分路段有多个不同的个体组合为一个整体，大大节约道路资源，进而缓解交通拥堵，降低交通事故的发送率。

步骤104，检测到即将到达预定目的地时，将有下车需求的一节或多节自动驾驶汽车脱离并在预定目的地停站，而其余自动驾驶汽车组合成为一个新的自动驾驶汽车组继续行驶。此处，即将到达是指检测到当前的自动驾驶汽车组距离目的地处于预定的距离范围内。基于本申请中的自动驾驶汽车组是由多个单个的自动驾驶汽车相互组合而成的，因此，在到达部分乘客的目的地时，可以将自动驾驶汽车组拆分开，使得有下车需求的那一节或多节自动驾驶汽车停站下车，而其余自动驾驶汽车组继续行驶。因此，本申请所述的智能公共交通的调度控制方法在每个站点只需要部分的自动驾驶汽车组进行停站，节约了大量的时间。

由上述实施例可知，本申请所述的智能公共交通的调度控制方法，通过采用自动驾驶汽车并且使其能够相互组合的方式使得公共交通中的汽车在路线重合线路中能够通过组合成为一个整体的自动驾驶汽车组，进而减少多辆汽车对交通资源的占用以及提高车辆通行的效率。本申请中所述的自动驾驶汽车组通过在预定目的地或停车站点只安排部分一节或多节自动驾驶汽车停站来使得乘客下车，不仅降低系统中自动驾驶汽车的停靠时间，而且能够大大缓解公交站点直接或间接引起的拥堵问题。因此，所述智能公共交通的调度控制方法能够有效提高公共交通的调度控制效率，不仅节约能源，而且缓解交通拥堵问题，节省人力物力。

在本申请一些可选的实施例中，当调度具有载客余量且路过当前乘车点的自动驾驶汽车组接客时，检测所述自动驾驶汽车组是否在当前乘车点具有下客需求，若是，则将有下车需求的一节或多节自动驾驶汽车脱离并在当前乘车点停车，然后接收当前乘车点的乘客；若没有下客需求，则根据车内乘客数量将选定的一节或多节自动驾驶汽车脱离停车并接客；未脱离的自动驾驶汽车组合成为一个新的自动驾驶汽车组继续行驶。当然，在选定一节或多节自动驾驶汽车停车下客或者接客的过程中，可以通过语音控制指令指示车内的乘客转移到其余自动驾驶汽车内。这样，可以充分利用已载客的自动驾驶汽车组，进而使得乘客能够尽快上车，而不至于出现有车路过而不能上车的问题。因此，本申请通过利用已载客的自动驾驶汽车组中的一节或多节自动驾驶汽车进行接客可以大大提高公共交通的运行效率和资源利用率。

在本申请一些可选的实施例中，所述自动驾驶汽车既可以是电动也可以是汽油驱动。所述的智能公共交通的调度控制方法还能够检测当前自动驾驶汽车的电量或者油量，判断是否达到预设的警告阈值，若是，则将当前自动驾驶汽车设定为非载客状态并且前往最近的加油站或者充电站进行加油或充电。也即，当自动驾驶汽车的能量耗尽时，可以自动及时的补充能量。

优选的，当自动驾驶汽车需要去加油或者充电时，可以设定一条自动驾驶汽车由当前位置前往加油站或充电站的路线，然后检测在这条路线中是否有乘车需求，若是，则还可以利用该自动驾驶汽车承载顺路的乘客，充分利用空余车辆。

在本申请一些可选的实施例中，所述检测是否具有与当前自动驾驶汽车组的路线重合的其他自动驾驶汽车组的步骤包括：判断当前自动驾驶汽车组的路线与附近其他自动驾驶汽车组路线重合的时间段是否大于预设的合并阈值，若是，则将两组自动驾驶汽车组进行合并行驶，否则，不进行合并行驶。通过设定合并阈值，使得那些重合路线较短的自动驾驶汽车组不必要进行组合导致组合连接的时间都超过组合后运行的时间或者刚组合就需要停车等等。

在本申请一些可选的实施例中，所述自动驾驶汽车组停车下客或者选定一节或多节进行接客时，选定所述自动驾驶汽车组的最后一节或者最后多节停车或接客。这样，通过设定末尾的自动驾驶汽车脱离使得剩余的自动驾驶汽车依旧保持为一个整体。而且这样的停车方式对整个交通系统的影响最小，提高了整个交通系统的通行效率。

参照图2所示，为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第二个实施例的流程示意图。

首先需要由乘客发起乘车请求，乘客可通过手机客户端或者在乘车点按下乘车按钮，如果乘车点有泊车，即待命的自动驾驶汽车，简称汽车，则可直接乘坐，若没有泊车则调度控制系统接收到乘车请求信号后，查找最快到达乘车点的车辆，乘客在此等候车辆的到来，按照先来先上原则乘车。

乘客上车后输入目的地，汽车通过内置地图系统规划最优的行驶路径，然后根据路径计算能源消耗量，如果能源足够，则开启自动驾驶模式前往目的地。如果通过比对发现能源不足以开往目的地，则计算可到达的最远目的地，开启自动驾驶模式前往该目的地，同时向调度系统发起请求，请求调度系统在预定到达时间前分配车辆在最远目的地进行等候，以减少乘客的换乘时间。

汽车在行驶途中，向周边的汽车进行通讯，将周边的汽车行驶路径进行匹配，如果找到与当前路径匹配的车辆，则前往该汽车后与该汽车进行对接连成类似火车车厢的形式的列车组与该汽车同时前进，同时组成的该列汽车由车头接手控制，使该列车组行驶同步。

在到达共同路径的分离点时，汽车自动脱离列车组，不接受车头控制，转而由自己独立进行控制，同时继续寻找与当前路径匹配车辆，直到达到目的地。

其中，若检测到车辆能源低于某设定值时，到达乘泊车点后，向调度系统发出信号退出运输，前往充电地点进行能源补充，直到能源补充完毕后再次向调度系统发出信号加入运输。

参照图3所示，为本发明提供的智能公共交通的调度控制方法的第三个实施例的流程示意图。

该实施例中，所述自动驾驶汽车可使用固定线路，每个小车，即自动驾驶汽车，按固定的路径行驶，与公交类似，可使小车车体前后都设置有可使汽车相互联通的出入口，在汽车连通后，出入口功能开启，乘客可以通过出入口进入任意该自动驾驶汽车组内的单一自动驾驶汽车中，同时可固定使该列车钟某一序号汽车作为下车脱离车厢，例如：按最后一节汽车作为每站的下车脱离车厢，要下车的乘客走到该节车厢，车厢内部有站点播报的显示屏与语音系统，到达一个站点后该节汽车脱离车列前往泊车点，乘客到泊车点下车，其余车继续行走。然后到达每个站时若有相同的路线汽车，同时该汽车已乘乘客，该汽车自动与该路线上继续行驶的车列连接，如果到达下个泊车站(即乘车站点)前后某个时刻内该车厢是该车列最后一节则该车作为下车脱离车厢。假设在某泊车站乘客上车，在行驶过程钟没有遇到与其路线相同的车列，直到快到下个泊车站时才遇到相同路线车列，同时该车列即将进站已经过了等候其他车厢(自动驾驶汽车组)的时段，则该车厢不允许任何车辆再与其连接，直到其脱离车箱脱离后再次开启连接功能，未能及时连接的车辆继续前进，同时此时若还有后续赶来的其他车列或车辆将连接到其后。到达每个站点时重复上述步骤。这样，能够进一步优化自动驾驶汽车的控制以及运行效率，使得不会产生不必要的组合，同时使得所有的自动驾驶汽车能够有序运行。

参照图4所示，为本发明提供的智能公共交通的调度控制系统的一个实施例的结构示意图。所述智能公共交通的调度控制系统包括：

所述自动驾驶汽车201，用于作为交通工具承载乘客、与其余自动驾驶汽车依照预设的方式组合行驶或者单独停车并且接收调配子系统的调度指令；

所述智能通信设备202，用于接收乘客的乘车指令并发送给调配子系统203；

所述调配子系统203，用于接收智能通信设备202发出的乘车指令并且按照上述智能公共交通的调度控制方法中的一种或多种进行自动驾驶汽车的调配；

所述自动驾驶汽车201中设置有用于驱动并控制自动驾驶汽车行驶的自动驱动控制子系统2014、与调配子系统进行实时通信的无线通信子系统2011、定位子系统2012以及用于实现自动驾驶汽车组合的组合对接子系统2013。

这样，所述智能公共交通的调度控制系统基于自动驾驶汽车组合或者分解的行驶方式，能够有效提高公共交通的调度控制效率，不仅节约能源，而且缓解交通拥堵问题，节省人力物力。

参照图5所示，为本发明提供的自动驾驶汽车的一个实施例的结构示意图。所述自动驾驶汽车的车厢设置为腔体式结构以提高乘坐空间，包括：缓冲对接机构1、伸缩对接机构2、充电/加油模块6；所述缓冲对接机构1设置于自动驾驶汽车的两端；所述伸缩对接机构2设置于自动驾驶汽车的两端，用于实现自动驾驶汽车前后车辆两端的对接；所述充电/加油模块6与位于加油站或充电站内的配套充电/加油模块8相适应，用于实现自动驾驶汽车的充电或加油。例如：通过一个可伸缩的充电插头7将充电/加油模块6与配套充电/加油模块8连接起来。此外，所述自动驾驶汽车还包括中间车门3、两侧车门5、车窗4。由上述结构可知，本申请所述自动驾驶汽车通过所述伸缩对接机构2实现两辆自动驾驶汽车的可靠对接，通过缓冲对接机构1减轻车辆组合对接时的冲击力，提高车辆组合的安全性和可靠性。还通过所述充电/加油模块6实现车辆的自动充电或加油。

优选的，所述自动驾驶汽车为电动自动驾驶汽车。

可选的，所述自动驾驶汽车的车体外表还设置有变色模块，所述变色模块用于根据自动驾驶汽车的状态变化不同的警示颜色。所述变色模块使得电动汽车的车身颜色可根据实际情况变更颜色，例如：在行驶中为蓝色，充电时变为红色，等待上车时为绿色，使得外界通过车身颜色就能够分别车辆的行驶状态，起到较好的交通规范警示、提示的作用。

可选的，所述自动驾驶汽车还包括无线充电装置，用于与充电站配套设置的无线充电器配套使用，实现自动驾驶汽车的无线充电。

参照图6所示，为本发明提供的智能公共交通行驶状态的示意图。由图可知，基于在临近车道内的自动驾驶汽车均能够组合成为一个列车组，不仅使得车辆的行驶更为整齐有序，而且大大降低了公共交通系统中的自动驾驶汽车占用的交通道路资源，减少了能源的消耗，减少乘客的乘车时间，减少不必要的公交车停车接客时间，最终提高了公共交通的运输效率。

优选的，本申请所述智能公共交通的调度控制系统中还设置有专用公交车道，限定其他车辆在距离自动驾驶汽车预定距离之内不能占用公交车道内，使得相邻的自动驾驶汽车能够及时准确的实现组合对接。

在本申请一些可选的实施例中，整个的公共交通系统由统一的调度机构来调度和控制，同时公交车，即自动驾驶汽车取消固定线路，而是根据乘客的终点以及路况分别自动形成最优路线，乘客只需到达乘车地点前通过手机向调度系统发送乘车需求，或在乘车点按下乘车按钮，系统就会调度汽车过来接，上车后乘客可以输入目的地，自动驾驶汽车将自动形成路线前往目的地，同时自动汽车将与附近的其他汽车进行路径交换，如果有相同或部分相同的路线则两辆车会自动组合成一起，到路径不同点时自动分开，尽量减少公共交通系统占用的道路资源。当然，根据需求也可以采用同样采用固定线路来调度和控制。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。