车辆不当跟车判断方法、不当跟车判断模块与系统与流程

本发明公开一种车辆不当跟车判断技术，特别是指通过设定条件的方式可以正确判断车辆有否不当跟车的判断方法、设于车内的不当跟车判断模块以及系统。

背景技术：

在车辆管理的技术中，特别是针对职业驾驶，车辆派遣公司需要一些客观信息判断车辆驾驶是否有不当驾驶的行为，其中一种不当驾驶的行为是不当跟随同一车道上前车，例如，当车辆驾驶因为情绪受影响，产生恶意逼车，或是因为注意力不集中而未察觉逼近前车的情形，都可能无法立即反应前车因故减速或紧急刹车的情况，最后可能造成危害。

常用技术的一个可以通过车辆上的前车侦测系统侦测与前车的距离，例如通过电磁波、雷射、影像等侦测方式，并提醒驾驶要保持安全距离，避免因为跟车距离过近而造成在任何突发情况发生时反应时间不够的问题。

然而，若仅根据以上情况判断车辆驾驶是否有不当驾驶的行为，仍存在误判，例如有前车紧急刹车或相邻车道车辆切入前方，使得本车与前车之间的车距快速下降，虽这也是危险情况，但若据以评估驾驶行为，并无法准确地判断事实。

技术实现要素：

本发明有关一种车辆不当跟车判断方法、不当跟车判断模块与系统，提出一个可以准确判断驾驶有无不当跟车，以及判断驾驶不当跟车时能够实时提出警告的解决方案，其中判断不当跟车的系统应用于一车辆中，系统主要包括产生跟车时间的一前端车辆事件处理装置，能与外部通信与传递信息的一车辆管理接口装置，以及一不当跟车判断模块。

根据实施例的一个，不当跟车判断模块的主要电路组件包括一前端接口，用以连接前端车辆事件处理装置，能够从此前端车辆事件处理装置接收跟车时间，跟车时间主要是依据车辆的车速以及判断出与前车距离而得出；包括一车机接口，用以连接车辆管理接口装置，不当跟车判断模块产生的信息，如不当跟车警示信息，可以通过车辆管理接口装置传送到外部系统；不当跟车判断模块包括一处理单元，用以执行储存于记忆单元中的软件程序，以执行一不当跟车判断方法。

优选地，不当跟车判断方法的主要步骤流程包括先自前端车辆事件处理装置持续接收跟车时间的信息，各跟车时间具有一时间戳，并针对其中低于一不当跟车时间门坎的跟车时间进行计时，若低于此不当跟车时间门坎的跟车时间连续达一持续时间门坎时，系统将产生不当跟车警示信息。

进一步地，在接收跟车时间的程序中，系统还比对跟车时间与一时间更短的危险跟车时间门坎，若于任何时刻，判断出跟车时间小于等于此危险跟车时间门槛，表示有立即的危险，系统即时产生一危险跟车警示信息，并通过车辆管理接口装置传送至外部系统。

在另一实施方案中，在持续对低于不当跟车时间门槛的跟车时间计时的情况下，又自前端车辆事件处理装置接收到一碰撞警示的信号，因为不当跟车又有碰撞警示，系统将实时产生一因不当跟车而造成追撞前车风险的警示信息。

附图说明

图1显示车辆在道路上与前车关系的示意图；

图2显示具有不当跟车判断功能的系统架构实施例示意图；

图3显示不当跟车判断模块在系统中的功能方块实施例图；

图4显示车辆不当跟车判断方法的实施例流程图；

图5显示车辆不当跟车判断方法中判断有立即危险跟车的实施例流程图；

图6显示车辆不当跟车判断方法中判断有立即碰撞危险的实施例流程图。

具体实施方式

本发明公开一种车辆不当跟车判断方法、不当跟车判断模块与判断不当跟车的车内系统。其中不当跟车判断模块可以为设于车辆内的独立装置，有独立的通信接口与电源管理系统，可连接于一计算跟车时间的前端车辆事件处理装置，以及可以取得车辆行驶信息的车辆管理接口装置之间。而在一实施方案中，不当跟车判断模块可以为设置在前端车辆事件处理装置内的电路模块，或可为设置于车辆管理接口装置中的电路模块。

不当跟车判断模块、前端车辆事件处理装置与车辆管理接口装置形成一个系统，装设于车辆中，由不当跟车判断模块执行车辆不当跟车判断方法，能够根据使用者因应不同的需求设定判断条件，可对不当跟车的事件进行计时与计次，特别是连续不当跟车的情况，不仅可以排除错误判断的问题，还能当条件符合时，实时对驾驶、车辆管理系统或行控中心发出警告信息。

所述不当跟车的情况可参考图1所示车辆在道路上行驶中与前车关系的情境示意图，图中显示道路10上有一后辆101与一前车102，后车101为执行所述不当跟车判断方法的车辆。若驾驶后车101的驾驶不当地操作车辆，例如逼车，可能是恶意的，也可能是因为疲劳驾驶或习惯，可能产生危险。对于有车队管理需求的公司或业主而言，这类信息可能也会成为评估驾驶是否合格的判断依据的一个。

此图例显示道路10上后车101行进速度为V1(系统可得此速度V1)，前车102速度为V2，后车101中装设有判断不当跟车的系统，其中不当跟车判断模块执行不当跟车判断方法，方法中是依据一前端车辆事件处理装置根据后车101的速度V1以及通过影像辨识技术、电磁波侦测或其他习知方式判断得到与前车102的距离(d)，得出一跟车时间t(t＝d/V1)，而此跟车时间t即成为后车101中不当跟车判断模块判断是否有不当跟车或是危险的主要依据。

值得一提的是，在一较佳实施例中，系统采用跟车时间的考虑是考虑在不同车速下应与前车保持不同的跟车距离，所以采用跟车时间，而非直接使用跟车距离(与前车距离＝跟车时间x目前车速)。由此公式合理可知，在一定距离下，若车辆越快，则跟车时间越短，表示危险升高；而在一定速度下，若与前车距离越短，则会得到更短的跟车时间，同样表示危险升高。

所述系统的基本架构可以参考图2所示具有判断不当跟车功能的系统架构实施例示意图。

图中显示的系统主要有三个部分，其中的一个为前端车辆事件处理装置21，此前端车辆事件处理装置21能够使用各种传感器判断车辆行驶中的状况，例如使用影像传感器，能够通过影像辨识得到的信息演算得出与前车之间的距离，或是利用雷射、电磁波等侦测技术得出车辆之间的距离。

根据实施例的一个，装设于车辆中的前端车辆事件处理装置21其中主要电路单元如图所示，设有影像感测单元211，此如用以拍摄车辆前方影像的照相机，可以在车辆行驶中连续拍摄，产生的影像由图像处理单元212处理。

在判断车辆不当跟车的功能中，图像处理单元212可以从连续影像中前车影像得到两车之间距离，接着，前端车辆事件处理装置21可以取得当下车辆的车速(图未示，例如可通过接口单元214连接行车系统得到车速信息)，再由跟车时间计算单元213根据车速与距离计算跟车时间。于是，可以通过前端车辆事件处理装置21的接口单元214将跟车时间传送到不当跟车判断模块20。

系统包括有一车辆管理接口装置22，此如一车机，主要电路单元如图所示，包括控制其中电路单元运作的控制单元221，以及电性连接此控制单元221的接口单元222，此用以连接不当跟车判断模块20。根据一实施例，车辆管理接口装置22设有输出入单元223，用以连接车辆内系统，可以取得行车信息，包括指示灯号，如方向灯、刹车灯、油灯等，以及车速、方向盘、刹车等信息，相关硬件如图示的传感器23。更者，车辆管理接口装置22设有通信单元224，通过此通信单元224连接外部系统，包括图示的行控中心24，另不排除连接到其他车辆管理系统、管理人员的计算机装置等。根据实施例，本发明所提出的不当跟车判断模块20所产生的信息可以通过车辆管理接口装置22的通信功能将信息传输至外部系统。

所述不当跟车判断模块20可为一独立装置，或为内建于车辆管理接口装置22或是前端车辆事件处理装置21中的电路模块。以一前端接口203连接前端车辆事件处理装置21，至少用于接收前端车辆事件处理装置21产生的跟车时间信息，并以一车机接口204连接车辆管理接口装置22，由不当跟车判断模块20产生的信息(如不当跟车警示信息)可以通过此车辆管理接口装置22传送至外部系统。不当跟车判断模块20包括一处理单元201，用以执行储存于记忆单元202中的指令后执行不当跟车判断方法。

根据实施例，在此系统基本架构中，车辆管理接口装置22如一种连接行车系统的车机，可连接外部系统，为车队管理使用的一种接口装置，可接收行车系统或周边装置产生的信号功能，还能以其通信功能将系统产生的信息传送至外部系统或特定终端装置。

所述前端车辆事件处理装置21为可以通过图像处理技术根据车辆前方或环境影像判断车辆的行驶状态，例如一种Mobileye^TM公司开发的多功能先进驾驶辅助系统，其中具有车辆行为判断的图像处理能力，可传递车辆行驶信号(如车速、刹车、方向灯信号等)，并依图像处理的结果产生车道偏移警示、前方碰撞警示、跟车时间监测与警示信号等信息。

所述不当跟车判断模块20则如一种应用于车辆内、车队管理的驾驶行为分析装置，通过特定通信规格的方式连接上述前端车辆事件处理装置21与车辆管理接口装置22。不当跟车判断模块20可以通过全时比对分析车辆行驶信号及前端车辆事件处理装置21所提供的各项警示信号，分析车辆驾驶者的驾驶行为，判断驾驶可能的不当驾驶行为，并可依车队管理人员设定的条件，提供车队行控中心或终端系统实时警示，同时为记录各种不当驾驶行为以作为车队统计、分析、评比司机不当驾驶行为的管理工具。

图3接着显示不当跟车判断模块在系统中实现不当跟车判断方法的功能方块实施例图。

图示的前端车辆事件处理装置31即用以取得行车影像311，以及其他行车系统可以提供的行车信息，如速度312、刹车313与方向灯314，此例之前端车辆事件处理装置31主要用以产生跟车时间的信息。

图示的车辆管理接口装置32则是连接了行车系统中的各种传感器33，以及能够取得其他车辆中的装置信号，并设有通信电路，以能与行控中心34、终端装置、车辆管理系统等外部系统通信。

系统中的不当跟车判断模块30连接前端车辆事件处理装置31与车辆管理接口装置32，图中以几个功能方块描述执行于不当跟车判断模块30中处理单元的软件程序所实现的不当跟车判断方法，实现方法所需要的软件功能至少包括信号接收接口301，在此例中，可用以接收前端车辆事件处理装置31产生的跟车时间信息；信号经过信号分析单元302处理，包括计时、计数等运算，通过条件比对单元303判断是否有符合发出警示的条件。其中，条件比对单元303所使用的条件可以根据使用者需求设定。

举例来说，在某些需求下设定一不当跟车时间门槛，这是一个判断有不当跟车情况的参考门槛，如1.2秒(但非用于限制本发明)，实际实施可为使用者在安全考虑下根据实际需求而设定，也就是从前端车辆事件处理装置31接收的跟车时间小于或等于1.2秒时，不当跟车判断模块即判断为不当跟车的事件。接着，系统亦可根据使用者需求设定一持续时间门槛(如10秒、15秒)，当不当跟车的事件连续达到这个持续时间门槛，即确认此为不当跟车的驾驶行为，将产生将对驾驶或外部系统发出危险驾驶的警示信号。若以上判断中跟车时间未达不当跟车时间门槛，或是持续未达持续时间门槛，计时时间即重置(reset)或说归零。更者，系统可设定一个危险跟车时间门槛，如更短的0.8秒(并非限制本发明)，这是可能立即产生危险的判断，不论是否不当跟车有否达到持续时间门槛，系统将对此情况直接产生危险跟车警示信息。

不当跟车判断模块30设有记录单元304，用以记录车辆在行驶中产生的信息，包括跟车时间、判断为不当跟车的事件，以及持续时间与发出警告的信息等事件，可包括车速等行车系统产生的信息，作为日后查询或评估驾驶状况的依据。不当跟车判断模块30设有信息传送单元305，连接车辆管理接口装置32，以传递信息。

图4显示车辆不当跟车判断方法的主要流程(A)的实施例流程图。

在步骤S401中，运行于车辆中的不当跟车判断模块持续接收如上述实施例所提到前端车辆事件处理装置持续(可以周期性地产生)产生的跟车时间，当得出此跟车时间时，系统可以直接执行如图5所示的危险跟车的流程(B)，并如步骤S403，根据得到的跟车时间信息中的时间戳(time stamp)进行计时，例如由不当跟车判断模块中处理器的定时器(timer)执行计时。在步骤S405中，程序将比对跟车时间以及系统设定的不当跟车时间门槛，判断是否低于不当跟车时间门槛？

若跟车时间并不低于此不当跟车时间门槛(否)，即如步骤S407，重置定时器，流程回到步骤S401，仍继续进行持续接收跟车时间与比对判断等步骤。也就是系统仅针对低于不当跟车时间门槛的跟车时间进行计时。反之，若跟车时间低于(小于或等于)此不当跟车时间门槛(是)，表示符合此条件的跟车时间才算是不当跟车的情况，列入计时的条件，如此，即执行步骤S409，继续判断是否达到持续时间门槛？在此一提的是，此时可以执行如图6显示判断是否有自前端车辆事件处理装置收到碰撞警示而有立即碰撞危险的流程(C)。

当步骤S409判断计时结果并为达到持续时间门槛(否)，流程继续回到步骤S401，持续接收跟车时间与计时，如此可以排除错误判断不当跟车的问题。当计时结果已达持续时间门槛(是)，即执行步骤S411，所述不当跟车判断模块即产生不当跟车警示信息，将可通过车辆管理接口装置传送至外部系统，并可实时警告驾驶。

在此一提的是，步骤S407于程序执行的计时过程中，当跟车时间不低于不当跟车时间门槛，即重新计时，也就不符不当跟车条件，避免误判，这个步骤亦可连续比对多次跟车时间，以确认已经排除不当跟车的危险，才重置定时器。

根据再一实施例，在不当跟车判断方法的主流程中，在任一时刻，系统中不当跟车判断模块在车辆行驶中全时执行如图5所示判断有立即危险跟车的实施例流程(B)。

步骤S501显示系统持续执行不当跟车判断流程(A)，并同时在任一时刻执行步骤S503，判断所接收的跟车时间是否低于系统设定的更短的危险跟车时间门槛？

若跟车时间没有低于这个危险跟车时间门槛(否)，系统仍持续主流程(步骤S501)；反之，若在任一时刻收到的跟车时间判断低于(小于或等于)此危险跟车时间门槛(是)，即执行步骤S505，产生危险跟车警示信息，由不当跟车判断模块通过车辆管理接口装置的通信功能传送至外部系统，并可立即通过特定通信方式警告驾驶。

根据另一实施例，如图6所示车辆不当跟车判断方法中判断有立即碰撞危险的实施例流程(C)，此流程为，当由步骤S601执行的不当跟车判断流程(A)中，若判断出低于不当跟车时间门槛的不当跟车事件时，此时，如步骤S603，判断是否接收碰撞警示？

当在判断出有不当跟车事件时又从前端车辆事件处理装置接收到一碰撞警示的信号(是)，即如步骤S605产生一追撞警示信息，如此形成极为紧急的追撞可能，同样可由不当跟车判断模块通过车辆管理接口装置的通信功能传送出去，并可以特定方式警告驾驶；反之，即回到主流程(步骤S601)。

此例中，前端车辆事件处理装置产生碰撞警示的方式的一个以影像辨识技术，从连续影像的变化得到本车与前车之间的相对速度与相对距离，并设定一或多个碰撞的判断条件，当有符合碰撞的条件的情况，即产生碰撞警示，并由不当跟车判断模块接收，成为紧急追撞的警示依据。

根据以上实施例，判断不当跟车的系统中提供使用者根据需求设定各种条件参数，其中以不当跟车门槛得到不当跟车的每次事件；再以持续时间门槛准确得到驾驶不当跟车的行为；而危险跟车时间门槛用以对有立即危险的情形提出警示。系统再于不当跟车的情况下，若通过前端车辆事件处理装置得到碰撞警示，可据以判断此追撞前车危险的肇因为不当跟车所致。

更者，本发明所公开的不当跟车判断方法以持续时间门槛判断真正不当跟车的行为，若后车与前车在安全跟车距离(或时间)，驾驶为安全驾驶，如此可以在评估驾驶的车辆管理需求中排除临时前车紧急刹车(可能追撞)而非驾驶不当驾驶的情况。

是以，本发明描述为一种车辆不当跟车判断方法、不当跟车判断模块与系统，实施例所揭示的不当跟车判断模块为根据前端车辆事件处理装置产生的跟车时间，经纪录、信号撷取、分析与比对，能够在避免误判的情况下准确判断不当驾驶行为，避免危险驾驶，另能在危险情况下实时通知后台管理人员采取适当措施，预防潜在的交通事故发生。另外，由于系统执行常时储存、统计、分析警示信号等工作，能更准确评估驾驶行为是否为安全驾驶或危险驾驶，藉此可作为车队管理中考核司机并导正其驾驶行为的依据。

以上所述仅为本发明的较佳可行实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。