便于环境能见度确定的方法和设备与流程

本公开总体上涉及路况监测车辆特征，且更具体地涉及环境能见度确定。

背景技术：

近年来，车辆已经配备了路况监测车辆特征，诸如前后相机、超声波传感器、雨水传感器等。路况监测车辆特征通常使车辆能更加愉快地进行驾驶、提醒驾驶员潜在的道路障碍物和/或接合车辆的挡风玻璃刮水器。来自路况监测车辆特征的信息通常经由车辆的接口呈现给驾驶员。

技术实现要素：

所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应该用于限制权利要求。如本领域普通技术人员将根据以下附图和详细描述的审查明白的，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，且这些实现方式意图在本申请的范围内。

公开了一种示例车辆。所述车辆包括传感器以及处理器和存储器。所述传感器用于生成道路图像信息。所述处理器和存储器与所述传感器通信且被配置为：检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点，将所述消失点的平均像素行值转换成距离值，且如果所述距离值低于阈值，则停止执行至少一个路况监测特征。

公开了一种示例方法。所述方法包括：用传感器生成道路图像信息；以及用处理器检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点；用所述处理器将所述消失点的平均像素行值转换成距离值；以及如果所述距离值低于阈值，则用所述处理器停止执行至少一个路况监测特征。

公开了一种示例系统。所述系统包括中央设施、专用短程通信(dsrc)收发器、传感器、全球定位系统(gps)接收器和处理器。所述中央设施具有能见度信息数据库。所述dsrc收发器设置在车辆中并与所述数据库通信。所述传感器设置在所述车辆中并生成道路图像信息。所述gps接收器设置在所述车辆中并生成所述车辆的位置信息。所述处理器与所述dsrc收发器、所述传感器和所述gps接收器通信。所述处理器被配置为：检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点，将所述消失点的平均像素行值转换成距离值，且如果所述距离值低于阈值，则停止执行至少一个路况监测特征。

附图说明

为更好地理解本发明，可参考以下附图中所示实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能放大了比例，以便强调和清楚地说明本文中描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的参考数字在若干视图中指示对应的部分。

图1示出了在环境中根据本公开的教导操作的车辆。

图2是由图1的车辆的传感器捕获的图1的道路的图像。

图3是由车辆的传感器捕获的道路的另一个图像。

图4是图1的车辆的电子部件的框图。

图5是图4的能见度分析器的更详细的框图。

图6是存储在图4的电子部件的存储器中的查找表。

图7是可以由图4的电子部件实现的用于分析在图1的车辆周围的环境能见度的方法的流程图。

具体实施方式

虽然本发明可以用各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限于所示的特定实施例。

路况监测车辆特征包括自适应巡航控制(acc)、车道检测、自动制动、前向碰撞警告和雨水检测等。acc保持设定的车辆速度并降低车辆速度以保持与其他检测到的车辆的安全距离。车道检测检测道路的车道标记，以在驾驶员的车辆偏离道路时(例如，如果驾驶员困倦了)提醒驾驶员。当在车辆前方检测到行人或其他障碍物时，自动制动自动使车辆减速。前向碰撞警告警告驾驶员可能与在车辆前方的对象发生碰撞。雨水检测检测降雨并自动接合车辆的挡风玻璃刮水器。

传统上，一些路况监测车辆特征利用来自安装在车辆上的一个或多个相机的图像数据。在一些情况下，由于车辆周围环境的低能见度，相机产生了较差的图像数据。在这种情况下，依赖于相机的路况监测车辆特征可以继续发挥作用，但可能无法准确地检测道路障碍物。在这些情况下，如果驾驶员认为路况监测特征在正常操作，车辆则可能与道路障碍物碰撞。

本公开提供了用于检测车辆周围的低环境能见度并提供与受低能见度影响的路况监测特征相关的警告的方法和设备。通过提供能见度警告，驾驶员可以提高他或她对沿道路的潜在障碍物的警惕性、采用较慢的车辆速度和/或靠边停车直到环境能见度改善。

图1示出了在环境100中根据本公开的教导操作的车辆110。图2是由车辆110的传感器120捕获的图1的道路102的图像210。图3是由车辆110的传感器120捕获的道路102的第二图像310。

如图1所示，环境100包括道路102、雾堤104、车辆110、网络170、中央设施180和全球定位系统(gps)卫星190。中央设施180包括数据库182。

车辆110可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他实现移动性类型的车辆。车辆110包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆110可以是非自主的、半自主的(例如，由车辆110控制一些常规运动功能)或自主的(例如，不使用直接驾驶员输入而由车辆110控制运动功能)。如图1中所示，车辆110包括传感器120、gps接收器130、专用短程通信(dsrc)收发器140、车载计算平台(obcp)150和信息娱乐主机单元(ihu)160。

车辆110经由gps接收器130与gps卫星190通信。车辆110经由dsrc收发器140和网络170与中央设施180通信。在一些示例中，网络170是蜂窝通信网络。

传感器120可以按任何合适的方式布置在车辆110中和周围。可以安装传感器120以测量在车辆110外部周围的性质。另外，一些传感器120可以安装在车辆110的车舱内或在车辆110的车身内(诸如，发动机舱、轮窝等)以测量在车辆110内部中的性质。例如，这样的传感器120可以包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、传声器、轮胎压力传感器和生物识别传感器等。在所示的示例中，传感器120是相机、激光雷达和雷达。在一些示例中，传感器120安装在车辆110的前部。在一些示例中，传感器120安装在车辆110的挡风玻璃上。在一些这样的示例中，传感器120安装在车辆110的后视镜内。传感器120捕获在车辆110周围的道路102的图像数据。在一些示例中，图像数据由obcp150处理以检测道路障碍物和/或车道标记以支持道路状况监测特征。换句话说，传感器120生成用于车辆110的道路图像信息。

gps接收器130基于与gps卫星190的通信生成车辆110的位置信息。在一些示例中，车辆110的位置信息经由dsrc收发器传输到中央设施180以存储在数据库182中。

示例dsrc收发器140包括用于在车辆110、基于基础设施的模块(例如，中央设施180)和基于移动装置的模块(例如，移动电话、平板电脑、智能手机等)之间广播消息并建立连接的天线、无线电和软件。在一些示例中，车辆110将由传感器120检测到并由obcp150确定的能见度信息传输到中央设施180。有关dsrc网络以及网络可如何与车辆硬件和软件通信的更多信息可见于美国运输部的核心2011年6月系统需求说明书(syrs)报告(可见于http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/coresystem_se_syrs_reva％20(2011-06-13).pdf)，所述syrs报告的全部内容连同syrs报告的第11至14页上所引用的所有文献通过引用并入本文。dsrc系统可以安装在车辆上以及沿着路边安装在基础设施上。并入有基础设施信息的dsrc系统被称为“路边”系统。dsrc可与其他技术(诸如gps、可视光通信(vlc)、蜂窝通信和短程雷达)组合，从而便于车辆将其位置、速度、航向、相对位置传送到其他对象并与其他车辆或外部计算机系统交换信息。dsrc系统可以与其他系统(诸如移动电话)集成。

目前，dsrc网络是根据dsrc的缩写或名称进行标识的。然而，有时也使用其他名称，通常与连接车辆程序等相关(例如，v2x)。这些系统中的大多数是纯dsrc或ieee802.11无线标准的变型。然而，除了纯dsrc系统之外，其还意在包括在汽车和路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，其与gps集成且基于用于无线局域网的ieee802.11协议(诸如802.11p等)。

obcp150控制车辆110的各种子系统。在一些示例中，obcp150控制电动车窗、电动锁、防盗锁止系统和/或电动镜等。在一些示例中，obcp150包括用于例如驱动继电器(例如，控制刮水器流体等)、驱动有刷直流(dc)马达(例如，控制电动座椅、电动锁、电动车窗、刮水器等)、驱动步进马达和/或驱动led等的电路。在一些示例中，obcp150处理来自传感器120的信息以执行和支持道路状况监测特征。使用由传感器120提供的道路图像信息，obcp150确定是否要警告车辆110的驾驶员低环境难见度、脱离依赖于相机的路况监测特征(例如，acc、自动制动、前向碰撞警告等)和/或警告驾驶员已脱离了依赖于相机的路况监测特征，如将在下面更详细解释的。在一些示例中，经由dsrc收发器140将由obcp150确定的能见度信息传输到中央设施180以存储在数据库182中。

信息娱乐主机单元160提供车辆110和用户之间的接口。信息娱乐主机单元160包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以接收来自用户的输入和显示信息。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车舱传声器)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，标度盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“lcd”)、有机发光二极管(“oled”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元160包括用于信息娱乐系统(诸如的和myford的的等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，信息娱乐主机单元160在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。

在图2所示的示例中，在晴朗的天气期间，由传感器120捕获道路102的第一图像210。因此，如图2中所示，第一图像210中的能见度延伸到地平线240。在图3所示的示例中，在低能见度的天气(例如雾、雨、雪等)期间，由传感器120捕获道路102的第二图像310。如图3中所示，第二图像310被雾堤104部分遮挡。

第一图像210和第二图像310由按多个像素行212和多个像素列214布置的像素组成。在图2和图3的示例中，像素行212的编号为1到1800。在图2和图3的示例中，像素列214的编号为1至2400。因此，在第一图像210和第二图像310中的各个像素具有像素行值和像素列值。换句话说，在第一图像210和第二图像310中，像素行值和像素列值作为二维(2d)坐标发挥作用。换句话说，第一图像210和第二图像310在2d笛卡尔参考系中，其中像素列值充当“x”坐标且像素行值充当“y”坐标。像素行坐标和像素列坐标有时被称为在像素域中。

如图2和图3的示例中所示，在第一图像210和第二图像310中的像素行值212非线性地对应于在车辆110前方的距离值215。距离值有时被称为在距离域(例如，真实世界)中。因此，如图2的示例中所示，包括在像素行212中的具有值“200”的像素描绘了在车辆110前方“2.5米”处的道路102上的位置线。应该理解和认识到，像素行212与距离215之间的对应关系取决于车辆110中的传感器120的布置和取向。像素行值212和距离值215之间的这种对应关系被校准到obcp150中，下面将结合图4、图5和图6更详细地进行解释。

如图2和图3中所示，道路102包括第一车道标记220和第二车道标记230。当车辆110沿道路102行进时，第一车道标记220位于驾驶员的左侧，且第二车道标记230位于驾驶员的右侧。因此，第一车道标记220和第二车道标记230可以被称为左车道标记220和右车道标记230。如图2和图3中所示，第一车道标记220和第二车道标记230分别具有第一消失点222和第二消失点233，其中第一车道标记220和第二车道标记230在车辆前方对于传感器120来说不再是可见的。

在图2的晴朗天气的示例中，第一车道标记220和第二车道标记230延伸到地平线240。因此，第一消失点222和第二消失点233位于地平线240上紧邻彼此处。此外，对于图2的示例而言，第一消失点222和第二消失点233因此各自具有大约900的像素行值。如图2的示例中所示，像素行值900对应于车辆110前方的无限远距离。

在图3的低能见度天气的示例中，第一车道标记220和第二车道标记230被雾堤104部分遮挡。因此，第一消失点222和第二消失点233基本上位于雾堤104中，其中第一车道标记220和第二车道标记230不再可见。此外，对于图3的示例而言，第一消失点222和第二消失点233因此各自具有大约750的像素行值。如图3的示例中所示，像素行值750对应于车辆110前方20米。

图4是图1的车辆110的电子部件400的框图。图5是电子部件400的能见度分析器430的更详细的框图。图6是存储在电子部件400的存储器420中的查找表606。

如图4中所示，第一车辆数据总线402通信地耦合传感器120、gps接收器130、dsrc收发器140、obcp150和连接到第一车辆数据总线402的其他装置。在一些示例中，第一车辆数据总线402是根据国际标准组织(iso)11898-1定义的控制器局域网(can)总线协议来实现的。替代地，在一些示例中，第一车辆数据总线402可以是面向媒体的系统传输(most)总线或can灵活数据(can-fd)总线(iso11898-7)。第二车辆数据总线404通信地耦合obcp150和信息娱乐主机单元160。第二车辆数据总线404可以是most总线、can-fd总线或以太网总线。在一些示例中，obcp150通信地隔离第一车辆数据总线402和第二车辆数据总线404(例如，经由防火墙、消息代理等)。替代地，在一些示例中，第一车辆数据总线402和第二车辆数据总线404是相同的数据总线。

obcp150包括处理器或控制器410和存储器420。在所示的示例中，obcp150被构造为包括能见度分析器430。替代地，在一些示例中，能见度分析器430可以并入具有其自己的处理器410和存储器420的另一个电子控制单元(ecu)。在操作中，能见度分析器430确定路况和/或几何形状是否允许进行能见度确定，车辆110周围的能见度是否是低的，是否要脱离路况监测特征，以及是否基于来自传感器120的道路图像信息向驾驶员呈现警告消息。处理器或控制器410可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器420可以是易失性存储器(例如，ram，其可以包括非易失性ram、磁ram、铁电ram和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、非易失性固态存储器等)，不可改变的存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器420包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。

存储器420是计算机可读介质，其上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定实施例中，指令可在指令的执行期间完全或至少部分地驻留在存储器420、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或处理器410内。存储器420存储域转换数据440和阈值数据450。

在一些示例中，域转换数据440包括查找表606。如图6中所示，查找表606使像素行值610对应于车辆110的距离值620。换句话说，查找表606提供了针对车辆110校准的像素域和距离域之间的转换。如图2和图6的示例中所示，在第一图像210和第二图像310中的第200个像素行212对应于在道路102上的车辆110前方2.5米的距离。如图2和图6的示例中所示，在第一图像210和第二图像310中的第750个像素行212对应于在道路102上的车辆110前方20米的距离。图6示出了针对第一图像210和第二图像310的第500个、第850个和第900个像素行212的像素域和距离域对应关系的额外示例。应该理解和认识到，图6中描绘的查找表606是简化示例且存储在存储器420中的查找表可以包括用于由传感器120捕获的图像的每个像素行212(例如，第一个至第1800个)的像素与距离的对应关系。还应该理解，可以基于传感器120在车辆110中的放置和取向以及传感器120的特性(例如，视野、焦深等)来更新查找表606。

在一些示例中，域转换数据440包括像素域到距离域的转换方程，诸如下面的示例方程1。像素域到距离域的转换方程将像素行值y转换成距离值x且反之亦然。应该理解，方程1是示例，且可以基于传感器120在车辆110中的放置和取向以及传感器120的特性来更新像素域到距离域的转换方程。

y＝0.737e^0.0051x

方程1

参考图4，在一些示例中，域转换数据440在车辆110的生产期间被编程至obcp150中。域转换数据440可以在车辆110的维修期间周期性地更新，以反映传感器120的放置和/或取向的变化。例如，如果调整车辆110的悬架以改变车辆110的行驶高度，则可以更新域转换数据440。例如，在车辆110是后轮驱动的跑车(例如，mustang)的情况下，如果更大的后轮和轮胎总成被安装到车辆110，则可以更新域转换数据440。阈值数据450可以包括与低能见度相关的像素域和/或距离域中的阈值。

术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质(诸如，存储一组或多组指令的集中式数据库或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带一组指令以供处理器执行或致使系统执行本文公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。

如图5中所示，能见度分析器430包括数据接收器510、车道标记检测器520、状况确定器530、消失点检测器540、像素行确定器550、像素行平均器560、域转换器570、重新配置器580和反馈生成器590。

在操作中，数据接收器510接收由传感器120发送的道路图像信息。更具体地，数据接收器510接收由传感器120捕获的道路102的图像。

在操作中，当车辆110基于经由数据接收器510从传感器120接收的道路图像信息沿道路102行进时，车道标记检测器520检测第一车道标记220和第二车道标记230。更具体地，车道标记检测器520分析道路图像信息以在由传感器120捕获的图像(例如，第一图像210和第二图像310)中定位第一车道标记220和第二车道标记230。换句话说，车道标记检测器520确定道路102的车道标记是否是可检测的。在一些示例中，车道标记检测器520使用边缘检测以在由传感器120捕获的图像中找到第一车道标记220和第二车道标记230。

在操作中，状况确定器530基于经由数据接收器510接收的道路图像信息和从车道标记检测器520接收的检测到的车道标记来确定道路102是否适合于能见度确定。更具体地，状况确定器530分析经由数据接收器510接收的道路图像信息和检测到的车道标记，以确定道路102是否是弯曲的以及道路102是否是倾斜的。在道路102弯曲的和/或倾斜的情况下，也许不能进行能见度确定。

在操作中，消失点检测器540基于从车道标记检测器520接收的检测到的第一车道标记220和第二车道标记230以及经由数据接收器510接收的来自传感器120的道路图像信息检测第一消失点222和第二消失点233。更具体地，消失点检测器540在由传感器120捕获的图像中定位第一车道标记220和第二车道标记230的端点。在一些示例中，消失点检测器540使用边缘检测以在由传感器120捕获的图像中找到第一消失点222和第二消失点233。

在操作中，像素行确定器550确定第一消失点222和第二消失点233在由传感器120捕获的图像中分别位于哪些像素行212中。更具体地，像素行确定器550确定第一消失点222和第二消失点233的像素行值。应该理解，第一消失点222和第二消失点233可以位于不同的像素行中(例如，在由传感器120捕获的图像中的不同高度处)。

在操作中，像素行平均器560平均化从像素行确定器550接收的第一消失点222和第二消失点233的像素行值。更具体地，像素行平均器560基于第一消失点222和第二消失点233的各个像素行值生成平均像素行值。

在操作中，域转换器570将从像素行平均器560接收的平均像素行值转换成距离域中的距离值。更具体地，域转换器570访问存储在存储器420中的域转换数据440(例如，查找表606、方程1等)，并使用域转换数据440确定与确定的平均像素值相对应的距离值。换句话说，域转换器570将来自像素域的平均像素值转换成距离域中的对应距离值。因此，由传感器120捕获的图像中的第一消失点222和第二消失点233的平均高度位置被转换成在车辆110前方的道路102上的真实世界的距离。

在操作中，重新配置器580基于从像素行平均器560接收的平均像素值和/或从域转换器570接收的确定的距离值确定是否要重新配置依赖于相机的路况监测特征(例如，acc、自动制动、前向碰撞警告等)。更具体地，重新配置器580访问存储在存储器420中的阈值数据450，并将平均像素值和/或确定的距离值与阈值数据450进行比较。在一些示例中，重新配置器580确定平均像素值是否低于像素域中的像素值能见度阈值。在一些示例中，重新配置器580确定所确定的距离是否低于距离域中的距离值能见度阈值。换句话说，重新配置器580通过将平均像素值和/或确定的距离值与域对应的能见度阈值进行比较来确定第一消失点222和第二消失点233的平均位置是否太靠近车辆110。如果平均像素值和/或确定的距离低于其各自的能见度阈值，重新配置器580则生成停止请求以停止或暂停执行依赖于相机的路况监测车辆特征。

在操作中，反馈生成器590基于从重新配置器580接收的停止请求、来自重新配置器580的平均像素值与阈值数据450的比较和/或从重新配置器580接收的确定的距离值与阈值数据450的比较生成反馈。更具体地，反馈生成器590生成警告车辆110的驾驶员低能见度和/或一个或多个路况监测车辆特征不可用的消息。此外，反馈生成器590发送消息以在ihu160上显示。

图7是可以由图4的电子部件400实现的用于分析在图1的车辆周围的环境能见度的方法700的流程图。图7的流程图是存储在存储器(诸如图4的存储器420)中的机器可读指令的代表，所述机器可读指令包括一个或多个程序，当由处理器(诸如图4的处理器410)执行时，所述一个或多个程序使车辆110实现了图4和图5的示例能见度分析器430。此外，尽管是参考图7中所示的流程图描述的示例程序，但也可以替代地使用实现示例能见度分析器430的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些。

最初，在框702处，车道标记检测器520确定当车辆110沿道路102行进时第一车道标记220和第二车道标记230是否是可检测的。如上所述，车道标记检测器520分析经由数据接收器510由传感器120提供的道路图像信息。

如果在框702处，车道标记检测器520确定第一车道标记220和第二车道标记230是不可检测的，方法700则前进到框724。

如果在框702处，车道标记检测器520确定第一车道标记220和第二车道标记230是可检测的，方法700则前进到框704。

在框704处，状况确定器530确定道路102是否是弯曲的。更具体地，状况确定器530分析从车道标记检测器520接收的检测到的第一车道标记220和第二车道标记230的曲率，如上面所讨论的。

如果在框704处，状况确定器530确定道路102不是弯曲的，方法700则前进到框706。

如果在框704处，状况确定器530确定道路102是弯曲的，方法700则前进到框724。

在框706处，状况确定器530确定道路102是否是倾斜的。更具体地，状况确定器530分析经由数据接收器510由传感器120提供的道路图像信息，如上面所讨论的。

如果在框706处，状况确定器530确定道路102不是倾斜的，方法700则前进到框708。

如果在框706处，状况确定器530确定道路102是倾斜的，方法700则前进到框724。

在框724处，状况确定器530确定道路102不适合于环境能见度分析。更具体地，状况确定器530基于框702、704和/或706的确定来确定道路102不适合于能见度确定。换句话说，如果不能检测到车道标记(框702)，道路102是弯曲的(框704)，和/或道路102是倾斜的(框706)，则环境能见度分析是不可行的。然后方法700返回到框702。

在框708处，车道标记检测器520检测所检测到的第一车道标记220和第二车道标记230的边缘。如上面所讨论的，车道标记检测器520使用边缘检测分析经由数据接收器510由传感器120提供的道路图像信息。然后，方法700前进到框710。

在框710处，消失点检测器540检测进行边缘检测的第一车道标记220和第二车道标记230的第一消失点222和第二消失点233。如上面所讨论的，消失点检测器540分析进行边缘检测的第一车道标记220和第二车道标记230以及经由数据接收器510由传感器120提供的道路图像信息，以在由传感器120捕获的图像中定位消失点222、233。然后，方法700前进到框712。

在框712处，像素行确定器550确定第一消失点222和第二消失点233在由传感器120捕获的图像中分别位于哪些像素行212中。如上面所讨论的，像素行确定器550确定第一消失点222和第二消失点233的像素行值610。然后，方法700前进到框714。

在块714，像素行平均器560平均化从像素行确定器550接收的第一消失点222和第二消失点233的像素行值610。如上面所讨论的，像素行平均器560生成平均像素行值。然后，方法700前进到框716。

在框716处，域转换器570将从像素行平均器560接收的平均像素行值转换成距离域中的距离值。更具体地，域转换器570访问存储在存储器420中的域转换数据440并确定与确定的平均像素相对应的距离值，如上面所讨论的。然后，方法700前进到框718。

在框718处，重新配置器580确定从像素行平均器560接收的平均像素值和/或从域转换器570接收的确定的距离值是否是可接受的。更具体地，重新配置器580访问存储在存储器420中的阈值数据450，并确定平均像素值和/或确定的距离值是否低于能见度阈值，如上面所讨论的。

如果在框718处，重新配置器580确定平均像素值和/或确定的距离值是可接受的，方法则返回到框702。

如果在框718处，重新配置器580确定平均像素值和/或确定的距离值是不可接受的，方法则前进到框720。

在框720处，重新配置器580重新配置依赖于相机的路况监测特征。更具体地，如上所述，重新配置器580产生停止请求以停止或暂停执行依赖于相机的路况监测车辆特征。然后，方法700前进到框722。

在框722处，反馈生成器590生成反馈消息以经由ihu160进行显示，其警告车辆110的驾驶员低能见度和/或一个或多个路况监测车辆特征不可用。如上面所讨论的，反馈生成器590基于停止请求、平均像素值与阈值数据450的比较和/或确定的距离与阈值数据450的比较来生成消息。然后，方法700返回到框702。

在本申请中，转折连词的使用意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不意在指示基数。具体地说，对“所述”对象或“一(a)”和“一(an)”对象的引用旨在也表示可能的多个这类对象中的一个。另外，连接词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括(includes、including和include)”是包括性的，并且具有分别与包括(comprises、comprising和comprise)相同的范围。

根据上述内容，应该理解的是上面公开的设备和方法可以警告驾驶员低能见度的环境状况。此外，确定环境能见度可以有助于在不适合这些特征的天气状况下停止或暂停执行依赖于相机的路况监测车辆特征。另外，警告驾驶员某些路况监测车辆特征由于低环境能见度而不可用可以提醒驾驶员在低能见度的天气中驾驶时要保持警惕。还应该理解，所公开的设备和方法针对于特定问题提供了一种特定的解决方案：确定环境能见度并基于环境能见度使依赖于相机的路况监测车辆特征不可用，特定问题是依赖于在不适合使用自动特征的天气期间的自动车辆特征。此外，所公开的设备和方法通过增加处理器用于检测车辆标记、检测车辆标记的消失点、确定消失点的平均像素行值、将平均像素行值转换成距离、基于距离确定是否要使车辆特征不可用并基于距离生成反馈的功能来提供对计算机相关技术的改进。

如这里所使用的，术语“模块”和“单元”指具有通常与传感器相结合提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。

上述实施例，且特别是任何“优选的”实施例，是实现方式的可能示例，并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。可以在实质上不脱离本文中描述的技术的精神和原理的情况下对上述一个或多个实施例做出许多变化和修改。本文中所有修改都意图包括在本公开的范围内并且由以下权利要求保护。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有：用于生成道路图像信息的传感器；以及处理器和存储器，所述处理器和存储器与所述传感器通信并被配置为：检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点，将所述消失点的平均像素行值转换成距离值，且如果所述距离值低于阈值，则停止执行至少一个路况监测特征。

根据实施例，所述处理器被配置为检测在所述道路图像信息中的所述车道标记。

根据实施例，所述处理器被配置为在存储在所述存储器中的查找表中查找所述平均像素行值以确定所述距离值，所述查找表使像素行值对应于距离值。

根据实施例，所述查找表反映了所述传感器的放置和取向。

根据实施例，上述发明的特征还在于信息娱乐主机单元(ihu)，且其中所述处理器被配置为生成用于在所述ihu上显示的消息，所述消息警告驾驶员停止执行所述至少一个路况监测特征。

根据实施例，所述车道标记包括第一车道标记和第二车道标记；所述消失点包括所述第一车道标记的第一消失点和所述第二车道标记的第二消失点；以及所述处理器被配置为：确定所述第一消失点的第一像素行值；确定所述第二消失点的第二像素行值；以及平均化所述第一像素行值和第二像素行值以生成所述平均像素行值。

根据实施例，所述距离值低于所述阈值表示低环境能见度。

根据实施例，所述至少一个路况监测特征使用所述道路图像信息执行。

根据本发明，一种方法包括用传感器生成道路图像信息；以及用处理器检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点；用所述处理器将所述消失点的平均像素行值转换成距离值；以及如果所述距离值低于阈值，则用所述处理器停止执行至少一个路况监测特征。

根据实施例，上述发明的特征还在于用所述处理器检测在所述道路图像信息中的所述车道标记。

根据实施例，将所述平均像素行值转换成所述距离值包括在查找表中查找所述平均像素行值，所述查找表使像素行值对应于距离值。

根据实施例，所述查找表反映了所述传感器在车辆中的放置和取向。

根据实施例，上述发明的特征还在于，用所述处理器生成警告驾驶员停止执行所述至少一个路况监测特征的消息；以及用所述处理器在信息娱乐主机单元(ihu)上显示所述消息。

根据实施例，上述发明的特征还在于，用所述处理器检测第一车道标记和第二车道标记；且其中：检测所述消失点包括：检测所述第一车道标记的第一消失点；和检测所述第二车道标记的第二消失点；以及将所述平均像素行值转换成所述距离值包括：确定所述第一消失点的第一像素行值；确定所述第二消失点的第二像素行值；以及平均化所述第一像素行值和第二像素行值。

根据实施例，上述发明的特征还在于，用所述处理器生成警告驾驶员低环境能见度的消息；以及用所述处理器在信息娱乐主机单元(ihu)上显示所述消息。

根据本发明，提供了一种系统，其具有：具有能见度信息数据库的中央设施；设置在车辆中且与所述数据库通信的专用短程通信(dsrc)收发器；设置在所述车辆中以生成道路图像信息的传感器；设置在所述车辆中以生成所述车辆的位置信息的全球定位系统(gps)接收器；以及处理器，所述处理器与所述dsrc收发器、所述传感器和所述gps接收器通信且被配置为：检测在所述道路图像信息中的车道标记的消失点；将所述消失点的平均像素行值转换成距离值；且如果所述距离值低于阈值，则停止执行至少一个路况监测特征。

根据实施例，上述发明的特征还在于存储器，所述存储器设置在所述车辆中且与所述处理器通信，且其中所述处理器被配置为在存储在所述存储器中的查找表中查找所述平均像素行值以确定所述距离值，所述查找表使像素行值对应于距离值。

根据实施例，所述查找表反映了所述传感器在所述车辆中的放置和取向。

根据实施例，上述发明的特征还在于设置在所述车辆中的信息娱乐主机单元(ihu)，且其中所述处理器被配置为生成用于在所述ihu上显示的消息，所述消息警告驾驶员停止执行所述至少一个路况监测特征。

根据实施例，所述车道标记包括第一车道标记和第二车道标记；所述消失点包括所述第一车道标记的第一消失点和所述第二车道标记的第二消失点；以及所述处理器被配置为：确定所述第一消失点的第一像素行值；确定所述第二消失点的第二像素行值；以及平均化所述第一像素行值和第二像素行值以生成所述平均像素行值。