自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质、处理器与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质、处理器。

背景技术：

使用自动驾驶车辆的人可能会遇到如下问题：即他们到达目的地后，或者在自动驾驶车辆的正常驾驶过程中，可能会感到不舒服或不安全，例如，目的地停车点的附近可能有可疑人员，而一到目的地停车点就离开自动驾驶车辆可能并不安全。在通过人为控制自动驾驶车辆的过程中，可以要求自动驾驶车辆不要停车或立即走开，但如果用户错误的触发了以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，会造成用户体验度比较差。

针对相关技术中，在用户误开启以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，无法及时终止该功能而导致的用户体验度差等问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质、处理器方法及装置，以至少解决相关技术中在用户误开启以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，无法及时终止该功能而导致的用户体验度差等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：监测目标事件；响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，监测目标事件，包括：监测所述目标对象针对所述自动驾驶车辆上的客户端的取消操作，其中，所述取消操作用于指示所述自动驾驶车辆禁止从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之前，所述方法还包括：接收所述目标对象的确认指令；响应所述确认指令，确定所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之前，所述方法还包括：检测所述自动驾驶车辆的车门是否打开，其中，在所述车门打开的情况下，指示所述自动驾驶车辆拒绝响应所述目标事件；在所述车门未打开的情况下，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，在所述车门打开的情况下，接收控制中心的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，检测所述自动驾驶车辆的车门是否打开之前或之后，所述方法还包括：通过所述自动驾驶车辆上的图像采集装置采集图像信息；根据所述图像信息确定所述目标对象是否处于危险状态。

在本发明实施例中，所述第二目的地为多个，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，包括：至少根据以下之一从多个第二目的地中选择目标第二目的地：第一目的地到多个第二目的地的距离，第一目的地到多个第二目的地的时间；响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至所述目标第二目的地。

在本发明实施例中，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之前，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述第二目的地：所述目标对象预先选择的所述第二目的地、根据预设算法确定的所述第二目的地。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：监测模块，用于监测目标事件；控制模块，用于响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，所述装置还包括：处理模块，用于接收所述目标对象的确认指令；以及响应所述确认指令，确定所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述自动驾驶车辆的车门是否打开，其中，在所述车门打开的情况下，指示所述自动驾驶车辆拒绝响应所述目标事件；在所述车门未打开的情况下，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，所述装置还包括：接收模块，用于在所述车门打开的情况下，接收控制中心的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种运载工具，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述程序包括用于执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，在监测到目标事件的情况下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，采用上述技术方案，解决了相关技术中，在用户误开启以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，无法及时终止该功能而导致的用户体验度差等问题，即能够在目标事件的触发下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，提高了用户体验度，也提升了乘坐自动驾驶汽车的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种自动驾驶车辆的控制方法的自动驾驶车辆的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图4是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置的另一结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人、自动驾驶车辆或者类似的运算装置中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是本发明实施例的一种自动驾驶车辆的控制方法的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，自动驾驶车辆可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radiofrequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于上述自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的控制方法，图2是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤s202，监测目标事件；

步骤s204，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

通过本发明，在监测到目标事件的情况下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，采用上述技术方案，解决了相关技术中，在用户误开启以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，无法及时终止该功能而导致的用户体验度差等问题，即能够在目标事件的触发下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，提高了用户体验度，也提升了乘坐自动驾驶汽车的安全性。

需要说明的是，上述步骤s202可以通过以下技术方案实现：监测所述目标对象针对所述自动驾驶车辆上的客户端的取消操作，即可以通过监测目标对象对客户端的取消操作来实现上述控制功能：控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

为了避免上述取消操作的误触，在执行上述步骤s204之前，还可以接收所述目标对象的确认指令；响应所述确认指令，确定所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，即只有在接收目标对象的确定指令的情况下，才确认执行以下功能：所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

可选地，实际应用场景中，如果自动驾驶车辆的目标对象被威胁，即使目标对象确认了上述取消操作，但仍然有可能存在危险，即在本发明可选实施例中，还可以是检测自动驾驶车辆的车门是否打开，当然，还可以结合通过自动驾驶车辆上的图像采集装置确认目标对象是否被危险人物威胁，在所述车门打开的情况下，指示所述自动驾驶车辆拒绝响应所述目标事件；在所述车门未打开的情况下，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

进一步地，在所述车门打开的情况下，仅能接收控制中心的指示信息(此时，目标对象对自动驾驶车辆的操作，自动驾驶车辆不响应)，其中，所述指示信息用于指示所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

需要说明的是，第二目的地的设定可以是目标对象预先选择的，也可以是按照预设算法选出的第二目的地，第二目的地可以是医院，派出所等地点，本发明实施例对此不作限定，可以预先按照预设算法来确定如果发现第一目的地不适合停车后的行驶路线，在行驶路线上可以预先设置多个第二目的地，可以按照距离，以及当前时间确定自动驾驶车辆行驶到多个第二目的地中的哪个第二目的地。

进一步地，在接收所述目标对象的针对自动驾驶车辆的启动操作后，不仅可以控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，还可以控制所述自动驾驶车辆发起多媒体呼叫，以使所述自动驾驶车辆与后台操作中心建立多媒体通话，通过建立的多媒体通话，目标对象可以从后台操作中心获取帮助，或者将第二目的地更新为第三目的地，还可以从后台操作中心获取需要的信息，本发明实施例对此不作限定。

在本发明实施例的另一种可选实施例中，在所述操作的指示下，控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之后，还可以通过设置在自动驾驶车辆的一个或多个图像采集装置获取预定时间段内采集的第一多媒体信息发送至后台操作中心，例如，图像采集装置可以将自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之前的两分钟内的视频或音频数据发送至后台操作中心。

为了在自动驾驶车辆发生故障等情况下，能够对自动驾驶车辆的故障进行更好的分析，在所述操作的指示下，控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之后，本发明实施例可以实现以下技术方案：实时获取所述自动驾驶车辆的图像采集装置采集的第二多媒体信息，并将所述第二多媒体信息保存至所述自动驾驶车辆的指定设备中，其中，所述指定设备用于对所述第二多媒体信息进行分析，上述指定设备可以是自动驾驶车辆的黑匣子，后续可以根据第二多媒体信息执行多种分析功能。

以下结合一可选实施例对上述自动驾驶车辆的控制过程进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

可以理解的是，上述目标对象针对自动驾驶车辆的启动操作可以是激活了自动驾驶车辆上的“justgo”功能，进而在自动驾驶车辆(具体可以是机器人出租车)上的用户在觉得目的地不安全，或者觉得恐慌的情况下，就能够激活“justgo”功能，进而机器人出租车将立即开始驶离第一目的地，并将预定的目的地用作下一个行驶目标。

可选地，在用户使用“justgo”功能之前，自动驾驶车辆将预先计算可能的“紧急位置”，可以理解为自动驾驶车辆的可能停泊点，相当于上述实施例的第二目的地。进一步地，如果用户不适用“justgo”功能，可以删除上述提及的“紧急位置”，如果用户正在激活“justgo”功能，则由于用户不需要立马确定紧急位置，提前已预先确定了紧急位置，客户可以节省大量时间，不需要计算路线，上述技术方案能够节省时间，自动驾驶车辆可以立即行驶并将用户带离潜在的不安全地点。

此外，在本发明实施例可选实施例中，在用户激活了“justgo”功能之后，自动驾驶车辆将立即发起多媒体通话，例如，语音通话和/或视频呼叫，在发起的多媒体通话过程中，后台操作中心的工作人员可以通过与用户的沟通，是用户冷静下来，还可以通过与用户的沟通获取多个细节，进而为用户提供帮助，还可以确定另外一个新的目的地，等等其他帮助，需要说明的是，上述建立多媒体通话后与用户的沟通过程还可以通过人工智能ai语音的专家系统完成。

此外，为了更好的记录自动驾驶车辆的运行状态，在用户开启了“justgo”功能之后，自动驾驶车辆将激活视频记录功能。

例如，记录在激活“justgo”功能之前的最后2分钟(也可以是其他可选时间)的所有自动驾驶车辆的车辆摄像机的视频或音频将被发送到后台操作中心；在另一个可选实施例中，自动驾驶车辆还可以实时流式的传输来自自动驾驶车辆的视频和/或音频信号，并将视频和/或音频信号保存在车辆“黑匣子”中，以便后续根据黑匣子中保存的信息于分析情况并识别潜在的“坏人”等功能。

在本发明的可选实施例中，自动驾驶车辆上的客户端(应用程序)可以实现以下功能：在开启了“justgo”功能后，可在短时间内轻松停用即可取消“justgo”功能。因此，如果“justgo”功能被错误地激活，可以很容易地被取消。

为了提高操作的准确性，需要确认激活“justgo”功能的用户是否真的要取消“justgo”功能，进而经过一段时间后，可能是10秒(实际操作过程中，可以灵活调整该事件)，以使“justgo”功能只能通过特殊操作下被取消，通过本发明可选实施例的上述技术方案，避免“坏人”进入自动驾驶车辆内部并停用“justgo”功能。

此外，还可以与检测车门的开口(门半开传感器)相关联，例如，如果在“justgo”功能激活后，检测到车门已打开，则只有在用户特别批准的情况下，控制中心才能取消“justgo”功能，进而避免了“坏人”可以进入到自动驾驶车辆内部进行拍摄跟踪等行为。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

监测模块30，用于监测目标事件；

控制模块32，用于响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

通过上述技术方案，在监测到目标事件的情况下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，采用上述技术方案，解决了相关技术中，在用户误开启以下功能：在自动驾驶车辆达到目的地后，不停车而行驶到另外一个目的地的情况下，无法及时终止该功能而导致的用户体验度差等问题，即能够在目标事件的触发下，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，提高了用户体验度，也提升了乘坐自动驾驶汽车的安全性。

在本发明实施例中，为了避免上述取消操作的误触，如图4所示，所述装置还包括：处理模块34，用于接收所述目标对象的确认指令；以及响应所述确认指令，确定所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

可选地，实际应用场景中，如果自动驾驶车辆的目标对象被威胁，即使目标对象确认了上述取消操作，但仍然有可能存在危险，即在本发明可选实施例中，所述装置还包括：检测模块36，用于检测所述自动驾驶车辆的车门是否打开，其中，在所述车门打开的情况下，指示所述自动驾驶车辆拒绝响应所述目标事件；在所述车门未打开的情况下，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，进一步地，在所述车门打开的情况下，仅能接收控制中心的指示信息(此时，目标对象对自动驾驶车辆的操作，自动驾驶车辆不响应)，其中，所述指示信息用于指示所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

可选地，监测模块30，还用于通过监测目标对象对客户端的取消操作来实现上述控制功能：控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

在本发明实施例中，所述装置还包括：接收模块，用于在所述车门打开的情况下，接收控制中心的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

需要说明的是，第二目的地的设定可以是目标对象预先选择的，也可以是按照预设算法选出的第二目的地，第二目的地可以是医院，派出所等地点，本发明实施例对此不作限定，可以预先按照预设算法来确定如果发现第一目的地不适合停车后的行驶路线，在行驶路线上可以预先设置多个第二目的地，可以按照距离，以及当前时间确定自动驾驶车辆行驶到多个第二目的地中的哪个第二目的地。

进一步地，在接收所述目标对象的针对自动驾驶车辆的启动操作后，不仅可以控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地，还可以控制所述自动驾驶车辆发起多媒体呼叫，以使所述自动驾驶车辆与后台操作中心建立多媒体通话，通过建立的多媒体通话，目标对象可以从后台操作中心获取帮助，或者将第二目的地更新为第三目的地，还可以从后台操作中心获取需要的信息，本发明实施例对此不作限定。

在本发明实施例的另一种可选实施例中，在所述操作的指示下，控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之后，还可以通过设置在自动驾驶车辆的一个或多个图像采集装置获取预定时间段内采集的第一多媒体信息发送至后台操作中心，例如，图像采集装置可以将自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之前的两分钟内的视频或音频数据发送至后台操作中心。

为了在自动驾驶车辆发生故障等情况下，能够对自动驾驶车辆的故障进行更好的分析，在所述操作的指示下，控制所述自动驾驶车辆从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地之后，本发明实施例可以实现以下技术方案：实时获取所述自动驾驶车辆的图像采集装置采集的第二多媒体信息，并将所述第二多媒体信息保存至所述自动驾驶车辆的指定设备中，其中，所述指定设备用于对所述第二多媒体信息进行分析，上述指定设备可以是自动驾驶车辆的黑匣子，后续可以根据第二多媒体信息执行多种分析功能。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

s1，监测目标事件；

s2，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，监测目标事件；

s2，响应所述目标事件，控制所述自动驾驶车辆禁止在接收到目标对象的操作后，从第一目的地行驶至预先设定的第二目的地。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。