一种辅助驾驶方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的辅助驾驶。
【背景技术】
[0002]在道路交通中，交通信号灯被用来控制交通秩序和流量。在大多数国家，交通信号灯显示为红灯时，指示车辆不得越过停车线，而显示为绿灯则指示车辆能够通过停车线，此外黄灯作为绿灯变为红灯过程中的过渡。不过，车辆的驾驶者常常会由于各种原因而没有对交通信号灯做出正确和及时的反应。例如，驾驶者可能由于注意力不集中、车速过快或者视线被遮挡而闯红灯，或者在红灯已经变为绿灯后没有及时启动。这些情况轻则会降低交通效率，重则会发生交通事故。
[0003]辅助驾驶系统可以帮助驾驶者对交通信号灯做出正确和及时的判断。例如，在日本专利特开2004-252718号公报中公开了如下技术方案，即，从道路侧设备对车载设备发送表示信号机的亮灯状态的信号，在接收了该信号的车载设备接收到表示红灯信号的亮灯状态的信号的情况下，对车辆驾驶者进行催促停车的告知动作。不过，该技术方案需要在交通信号灯上单独配置相应的无线信号发射装置，同时车载系统也需要具有与交通信号灯无线通信的能力，因此该技术方案的实施需要对现有交通信号灯进行大规模改造，除了增加大量成本外，在很多环境下这种施工改造也不现实。
[0004]因此，期望一种低成本、高智能的辅助驾驶解决方案。
【发明内容】
[0005]为此，本发明提供一种新的方案以力图解决或者至少缓解上面存在的问题。
[0006]根据本发明的一个方面，提供一种辅助驾驶方法，包括:检测车辆的位置与交通灯位置的距离；如果距离小于第一阈值，则获取车辆前方的图像；分析该图像并判断图像中是否存在交通灯；如果存在交通灯，则提取交通灯相关信息，所述交通灯相关信息包括交通灯的颜色；响应于检测到第一事件的发生，通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者，其中所述第一事件为交通灯的颜色从红色变为绿色。第一阈值可以为100米。
[0007]所述响应于检测到第一事件的发生通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者的步骤还可以包括:响应于检测到第一事件的发生，判断车辆当前速度是否满足第一条件；如果满足第一条件，则通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者，所述第一条件为当前速度为零。
[0008]该方法还可以包括:响应于检测到第二事件的发生，判断此时车辆的位置和速度是否满足第二条件，其中所述第二事件为交通灯的颜色从绿色变为黄色或红色，所述第二条件为车辆位置相对于交通灯位置的距离与速度之比小于第二阈值；以及如果满足第二条件，则通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者。第二阈值可以为2秒。
[0009]该方法还可以包括:如果图像中不存在交通灯，则识别图像中是否存在近距离的大面积遮挡物；如果存在近距离的大面积遮挡物，则响应于检测到第三事件的发生，通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者，其中所述第三事件为该大面积遮挡物相对于车辆的距离发生变化。所述检测第三事件的发生包括通过图像分析或者距离测定装置检测该大面积遮挡物相对于车辆的距离发生变化。所述响应于检测到第三事件的发生通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者的步骤可以包括:响应于检测到第三事件的发生，判断车辆当前速度是否满足第一条件；如果满足第一条件，则通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者。
[0010]交通灯相关信息还可以包括交通灯类型，所述类型包括圆形和箭头图案交通灯。该方法还可以包括:如果所述交通灯类型为箭头图案交通灯，则根据车辆位置和所述图像确定车辆所在的车道；如果所在车道与箭头图案交通灯相对应，则响应于检测到第一事件的发生，通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者。根据车辆位置和所述图像确定车辆所在的车道的步骤可以包括:根据定位的车辆位置信息确定车辆可能位于的至少一条车道；通过识别图像中的标识物确定车辆所在的车道。
[0011]根据本发明的另一方面，提供一种辅助驾驶系统，包括:摄像单元，适于捕获车辆前方的图像；导航定位单元，适于确定车辆的位置并检测车辆的位置与交通灯位置的距离，如果距离小于第一阈值，则指示所述摄像单元捕获车辆前方的图像；图像分析单元，适于分析图像并判断图像中是否存在交通灯，以及如果存在交通灯，则提取交通灯相关信息，所述交通灯相关信息包括交通灯的颜色；驾驶提醒单元，适于通过车辆方向盘的振动装置或语音提醒驾驶者。驾驶提醒单元适于响应于图像分析单元检测到第一事件的发生而提醒驾驶者，其中所述第一事件为交通灯的颜色从红色变为绿色。
[0012]驾驶提醒单元还可以适于响应于图像分析单元检测到第一事件的发生，通过导航定位单元判断车辆当前速度是否满足第一条件，以及如果满足第一条件，则提醒驾驶者，所述第一条件为当前速度为零。
[0013]驾驶提醒单元还可以适于响应于图像分析单元检测到第二事件的发生，通过导航定位单元判断此时车辆的位置和速度是否满足第二条件，其中所述第二事件为交通灯的颜色从绿色变为黄色或红色，所述第二条件为车辆位置相对于交通灯位置的距离与速度之比小于第二阈值；以及如果满足第二条件，则提醒驾驶者。
[0014]图像分析单元还可以适于如果图像中不存在交通灯，则识别图像中是否存在近距离的大面积遮挡物，所述驾驶提醒单元还可以适于如果存在近距离的大面积遮挡物，则响应于检测到第三事件的发生，提醒驾驶者，其中所述第三事件为该大面积遮挡物相对于车辆的距离发生变化。第三事件的发生可以是通过所述图像分析单元的图像分析检测的。
[0015]该辅助驾驶系统还可以包括距离测定装置，适于检测所述第三事件的发生。
[0016]驾驶提醒单元还可以适于响应于检测到第三事件的发生，通过导航定位单元判断车辆当前速度是否满足第一条件，以及如果满足第一条件，则提醒驾驶者。
[0017]交通灯相关信息还可以包括交通灯类型，所述类型包括圆形和箭头图案交通灯，所述导航定位单元还可以适于如果所述交通灯类型为箭头图案交通灯，则根据车辆位置和所述图像确定车辆所在的车道，所述驾驶提醒单元还可以适于如果所在车道与箭头图案交通灯相对应，则响应于检测到第一事件的发生提醒驾驶者。导航定位单元还适于根据定位的车辆位置信息确定车辆可能位于的至少一条车道，以及通过图像分析单元识别图像中的标识物从而确定车辆所在的车道。
【附图说明】
[0018]为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。
[0019]图1示出根据本发明一个实施例的辅助驾驶系统100的示意框图；
[0020]图2示出根据本发明一个实施例的辅助驾驶方法的流程图200。
【具体实施方式】
[0021]应理