专利名称：控制方法以及控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及电机的控制方法以及控制装置。
背景技术：
在向生产线导入较多机器人的情况下，各个机器人的消耗电力对工场整体的消耗电力有很大影响。因此，削减或者抑制机器人的消耗电力成为了很大的课题。作为驱动源，机器人一般使用电机。对机器人的消耗电力的削减、抑制而言，电机的控制成为关键。电机在加速时成为电动机，在减速时成为发电机而发生电力(再生电力)。因此，有人提出了在每次进行电机控制时，考虑再生电力(例如，专利文献1、2 )。现有技术文献专利文献1:日本专利特开2008 - 126776号公报专利文献2:日本专利特许第4575483号公报
发明内容
驱动电机的装置，一般具备:再生电力反馈并蓄积的电容器、和将超过电容器的容量的再生电力作为热能量进行消耗的再生电阻。被再生电阻消耗的再生电力变为能量的损失。作为其对策，能够举出:使用容量大的电容器、将再生电力归还电源。但是，这将导致装置的大型化、成本增加。本发明的目的在于在抑制装置的大型化和成本增加的同时，降低被再生电阻消耗的再生电力。根据本发明，提供一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤:反复步骤，对以预定的速度控制方式来驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后停止所述电机的待机步骤反复进行；监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果改变所述速度控制方式，以便减少所述再生电力的发生，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。此外，根据本发明，提供一种与再生电路连接的电机的控制装置，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制装置的特征在于，具备:反复控制单元，反复进行以预定的速度控制方式驱动所述电机的驱动控制、和在该驱动控制后停止所述电机的待机控制；监视单元，监视向所述再生电阻的通电状况；以及改变单元，根据所述监视单元的监视结果，改变所述速度控制方式，以便所述再生电力的发生降低，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动控制的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。根据本发明，能够在抑制装置的大型化和成本增加的同时，降低被再生电阻消耗的再生电力。
图1是能够实施本发明的控制方法的控制系统的框图。图2是控制装置的框图。图3是监视电路的框图。图4是速度控制方式、再生电压、以及探测信号的说明图。图5是示出速度控制方式、驱动时间以及待机时间的变更例的图。图6是发生状况检测处理的流程图。图7是再生电力降低处理的流程图。图8是示出与通常模式和省电模式的选择相关的处理例的图。图9是示出速度控制方式、驱动时间以及待机时间的变更例的图。图10是示出速度控制方式、驱动时间以及待机时间的变更例的图。图11是示出从运转模式向睡眠模式的切换例的图。
具体实施例方式<第I实施方式><控制系统的结构>图1是能够实施本发明的控制方法的控制系统A的框图。控制系统A具备多个控制装置1、上层计算机2和电源3。控制装置I控制电机M。在该图中，是一个控制装置I控制一个电机M的结构，但也可以是一个控制装置I控制多个电机M的结构。电机M例如作为选择顺应性装配(SCARA)机器人的各轴的驱动源而使用。上层计算机2，例如是进行生产线整体的管理的计算机。上层计算机2与各控制装置I通过通信线路相互可通信地连接。操作员通过操作上层计算机2，能够指示各控制装置I的控制动作。电源3向各电机M供给电力。在本实施方式中，假设了电机M是交流电机的情况，电源3假设为交流电源。<控制装置的结构>图2是控制装置I的框图。控制装置I具备控制器10、驱动器20、监视电路30、再生电阻40。控制器10经由驱动器20控制电机M。由一个控制装置I控制多个电机M的情况下，能够针对每个电机M设置驱动器20，对它们共用地设置一个控制器10。控制器10具备:处理部11、存储部12和接口部13，它们相互由未图示的总线连接。处理部11执行存储于存储部12的程序。处理部11是例如CPU。存储部12是例如RAM、R0M、硬盘等。接口部13设于处理部11和外部设备(上层计算机2、监视电路30)之间，例如是通信接口、I/O接口。驱动器20具备AC/DC转换器21、DC/AC逆变器22和控制电路23。AC/DC转换器21将来自电源3的交流电流变换为直流电流。DC/AC逆变器22将来自AC/DC转换器21的直流电流再变换为交流电流而向电机M供给。控制电路23根据控制器10的控制指令控制DC/AC逆变器22。由此，控制电机M的驱动。DC/AC逆变器22包含使再生电力反馈的二极管22a。在AC/DC转换器21和DC/AC逆变器22之间，并联连接有电容器24。电容器24受反馈并蓄积再生电力。再生开关电路25例如是晶体管、FET，切换电容器24的放电、充电。在电容器24被再生电力充满电的情况下，再生开关电路25切换为通电状态。由此，电容器24放电，再生电力作为热能量被再生电阻40消耗。这样，回避电源电压的进一步上升。此外，这样一来来自电机M的再生电力的至少一部分作为热能量被再生电阻40消耗。再生电阻40以及二极管22a构成再生电路。再生开关电路25的ON -OFF由指示电路26进行。指示电路26是例如比较电路，比较基准电压和电容器24的电压而进行再生开关电路25的ON ^OFF0在再生电阻40和驱动器20之间设有监视电路30。监视电路30监视对再生电阻40的通电状况。图3是监视电路30的框图。监视电路30具备:连接来自驱动器20的配线的端子30a、30b、连接再生电阻40的端子30c、30d以及作为监视结果输出探测信号PS的端子30e。在端子30a —端子30c间设有电阻R2。此外，电阻Rl以及发光二极管31a串联连接，进而电阻Rl以及发光二极管31a与电阻R2并联连接。光电晶体管31b与发光二极管3Ia—起构成光电稱合器31。光电晶体管31b中,其集电极连接于电源电压,其发射极经由电阻R3连接于GND。发射极与端子30e连接。根据发光二极管31a的发光，光电晶体管31b变为0N，探测信号PS变为High电平。接下来，参照图4说明向再生电阻40通电的情况下的探测信号PS的输出例。在图4中，速度控制方式VP表示电机M的速度控制方式。在该图的例子中，速度控制方式VP表示速度O —加速一定速一减速一速度O和使电机M的速度变化的例子。在该速度控制方式VP中，在减速控制中再生电压变大，图2所示的电容器24充电。如果再生电压过大，则电容器24充满电，根据指示电路26的工作，再生开关电路25变为0N。由此，电容器24放电，蓄积的电流流向再生电阻40。
如果电流流向再生电阻40，则电流也流向发光二极管31a。其结果是光电晶体管31b变为0N，探测信号PS变为High电平。如果电容器24放电，则由于指示电路26的工作，再生开关电路25变为OFF。由此，电流不再向再生电阻40流动。电流也不再向发光二极管31a流动。其结果是光电晶体管31b变为0FF，探测信号PS变为Low电平。如果在电机M的减速控制期间，电容器24再充满电，则探测信号PS同样地变为High电平。这样，探测信号PS在再生电力的发生量大的期间，变为脉冲信号。探测信号PS作为脉冲信号被输出的期间，能够将再生电阻40视为是通电状态。设探测信号PS作为脉冲信号被输出的时间为T (图4)，设向再生电阻40施加的电压为V，再生电阻40的电阻值为R，则作为热能量而消耗的能量的目标的指标值E能够由下式表示。E = (V / R)2XRXT电压V和电阻值R是已知的数据，所以通过计测时间T，能够算出指标值E。<再生电力的降低>在指标值E达到一定的值的情况下，能够判断出作为热能量被消耗的无用的能量多。在这种情况下，用以下的手法，降低再生电力，削减作为热能量而被消耗的能量。图5是其说明图。电机M的I周期的动作，成为电机M的驱动和电机M的停止(待机)的组合。在图5的例子中，为了使说明简单，示出了在I周期中设定了各一次的电机M的驱动时间(驱动步骤)DP和待机时间(待机步骤)WP的例子。驱动时间DP是以预定的速度控制方式驱动控制电机M的该执行时间，待机时间WP是在驱动时间DP后，使电机M停止的时间。在生产线完全进行了自动化的情况下，驱动时间DP、待机时间WP成为预先确定的固定的时间，各周期规则且周期性地反复进行(反复步骤)。如果使电机M急剧减速，则再生电力也变大。从而，通过使电机M缓慢地减速，能够降低再生电力的发生。因此，将减速控制时的减速度变为更小的减速度，或将最高速度(定速控制时的速度)变为更低的速度，或者进行这两者的改变即可。图5的上侧的图示出了改变前的速度控制方式VP的例子，下侧的图示出了改变后的速度控制方式VP’的例子。速度控制方式VP’与速度控制方式VP相比，最高速度设得低，并且减速度也设得小。通过这样改变速度控制方式，能够在抑制装置的大型化和成本增加的同时降低被再生电阻消耗的再生电力。在将速度控制方式VP变为速度控制方式VP’时，在改变的前后需要电机M的旋转量是相同的。也即，由图5的速度控制方式VP所围的面积S (速度的积分值)和由速度控制方式VP’所围的面积S’相同即可。如果改变速度控制方式，则驱动时间DP变长。于是，I周期所需的时间变长，生产效率下降。因此，在本实施方式中，与驱动时间DP的延长量相应地缩短了待机时间WP。在图5的例子中，特别地，缩短了待机时间WP以使I周期的时间不变。另外，在生产效率不严格的情况下，I周期的时间也可以延长。例如，在图9的例子中，虽然缩短了待机时间，但I周期的时间变长了。无论怎样，通过这样，至少不使生产效率大幅下降，就能降低被再生电阻消耗的再生电力。在图5中，说明了改变I个电机M的速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况，但在同步地驱动多个电机M的情况下，也能同样考虑。例如，在如选择顺应性装配机器人那样，多个轴(多个电机)协调地动作的情况下，各电机，一般，同时开始驱动，并同时停止，所以对全部的轴(全部的电机)而言，以均等的比例改变速度控制方式、驱动时间以及待机时间即可。在这种情况下，对于多个电机中的某一个电机而言，判断为作为热能量被消耗的无用的能量较多的情况下，将对于全部的电机改变速度控制方式等。<控制器的处理例>接下来，说明控制器10的处理例。作为上述的改变速度控制方式等的前提，需要确认作为热能量而被消耗的无用的能量的发生状况。因此，参照图6说明检测该无用的能量的发生状况的处理。图6的处理的程序存储于存储部12，处理部11能够将其读出并执行。此外，图6的处理能够在实际的生产步骤中驱动电机M的状况下或者试验性地驱动的状况下能够进行。这时，控制器10根据预先确定的速度控制方式、驱动时间以及待机时间，对驱动器20输出控制指令以便电机M进行动作。在SI中，判定是否从监视电路30输出探测信号PS。在符合的情况下进入S2，在不符合的情况下，继续该验证直到输出探测信号PS为止。在S2中，对探测信号PS的输出时间(图4的时间T)进行计时。如果不再有探测信号PS的输出，则结束计时。在S3中，将S2中的计时结果向上层计算机2发送。根据以上，一个单位的处理结束。在上层计算机2中，根据从控制器10发送的时间T，算出例如上述的指标值E。算出的指标值E与控制装置I或者电机M建立对应地进行保存。另外，也可以由控制器10算出指标值E。上层计算机2的操作员，使指标值E、时间T显示于上层计算机2，判断是否进行速度控制方式等的改变。在上层计算机2的操作员判断为进行改变的情况下，操作员将改变指示经由上层计算机2向控制装置I发送。另外，该判断也可以由上层计算机2或控制器10自动地进行。在这种情况下，预先确定指标值E、时间T的允许值，上层计算机2、控制器10将指标值E、时间T与它们的允许值进行比较、判断即可。接下来，参照图7说明在判断为进行速度控制方式等的改变的情况下的控制器10的处理例。图7的再生电力降低处理也能够在实际的生产步骤中驱动电机M的状况下或者试验性地驱动的状况下进行。这时，控制器10根据预先确定的速度控制方式、驱动时间以及待机时间，对驱动器20输出控制指令以便电机M进行动作。在Sll中，判定是否从上层计算机2接收了速度控制方式等的改变指示。在符合的情况下进入S12，在不符合的情况下结束一个单位的处理。在S12中，将现在的速度控制方式变为比较少发生再生电力的速度控制方式。关于改变方法，如上所述，将减速控制时的减速度改变为较小的减速度，或将最高速度(定速控制时的速度)改变为较低的速度，或进行这两者的改变即可。改变程度能够设为例如现在的最高速度、减速度的百分之多少。在S13中，与S12中改变的速度控制方式相应地改变驱动时间以及待机时间。这里，首先，根据S12中改变后的速度控制方式决定驱动时间。然后，如图5的例子那样，在不改变I周期的时间的情况下，根据下式决定改变后的待机时间。改变后的待机时间=I周期的时间一改变后的驱动时间在S14中，判定在S13中改变的待机时间是否超过了预先确定的阈值(最小待机时间)。在符合的情况下前进至S15，在不符合的情况下，前进至S19。这是为了回避待机时间变为O或变得过分的短的情况的处理。在S15中，以改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间开始电机M的运转。在S16中，验证监视电路30的输出信号，监视再生电阻40的通电状况。在至少I周期的驱动时间期间，验证监视电路30的输出信号。在S17中，在接收到S16的监视的结果、探测信号PS的情况下返回S12，反复进行同样的处理。也即，阶段性地改变速度控制方式、驱动时间以及待机时间。在未接收到S16的监视的结果、探测信号PS的情况下进入S18。在S14中判定为待机时间没有超过预先确定的阈值(最小待机时间)，或在S17中判定为没有接收到探测信号PS，则结束处理的反复(反复结束条件的充足)。另外，在S17的判断中，即使是算出上述的指标值E，接收到探测信号PS的情况下，在指标值E超过预先确定的阈值时，也返回S12，在未超过的情况，可以进入S18。这样，在S17中，如果是根据探测信号PS进行判断的，则其具体的判断手法能够采用各种各样的判断手法。在S18中，将改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间保存至存储部12，确定改变内容。在进行多次S12、S13的处理时在存储部12中保存最后改变的速度控制方式、驱动时间以及待机时间。另外，在本实施方式中，在存储部12中保存当初的速度控制方式、驱动时间以及待机时间和改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间这两者，能够选择任ー个来利用。在S19中，将改变前的速度控制方式、驱动时间以及待机时间保存于存储部12，确定改变内容。例如，假设通过重复S12的处理，将ー开始的速度控制方式VPO按VPl — VP2 — VP3改变的情形。关于速度控制方式VP3，在S13中改变待机时间的结果，在S14中判定为超过了最小待机时间的情况下，在S19中，保存速度控制方式VP2、和与其对应的驱动时间以及待机时间。假如，在将ー开始的速度控制方式VPO变为速度控制方式VPl时，在S14中判定为超过了最小待机时间的情况下，则保存一开始的速度控制方式VP0。有时用S19中保存的速度控制方式等不能充分地降低作为热能量而被消耗的无用的能量。但是，为了至少比ー开始的速度控制方式(VPO)等有降低，根据需要，利用在S19中保存的改变后的速度控制方式等。在S20中，将以上的处理的结果向上层计算机2发送。例如，将设定改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况通知给上层计算机2。由此，一个单位的处理结束。く模式选择〉在利用图7的再生电カ降低处理，改变速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况下，通过以改变后的内容使电机M运转，至少不使生产效率大幅下降，就能降低被再生电阻消耗的再生电力。但是，根据生产状况的不同，也有时想要以ー开始的速度控制方式、驱动时间以及待机时间来驱动电机M。例如，在图7的再生电カ降低处理中，像图9的例子那样，允许I周期的时间变长而改变速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况下，如果优先生产效率，则ー开始的速度控制方式等变得更有利。因此，上层计算机2的操作员还能够选择是否采用某个速度控制方式等。图8示出这种情况下的上层计算机2以及控制装置I (控制器10)的处理例。这里，将利用ー开始的速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况称为通常模式，将利用改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间的情况称为省电模式。在S31中，上层计算机2接受操作员进行的模式选择。操作员，例如看见上层计算机2的显示器所显示的内容，用鼠标等输入装置来选择模式。在S32中，将S31中操作员选择的模式的选择结果向控制器10发送。在S41中，控制器10的处理部11根据从上层计算机2接收的模式的选择结果，判别选择模式。在选择模式是通常模式的情况下，在S42中，将改变前的、一开始的速度控制方式、驱动时间以及待机时间从存储部12读出。在选择模式为省电模式的情况下，在S43中将改变后的速度控制方式、驱动时间以及待机时间从存储部12读出。在S44中，以S42或S43中读出的内容，开始电机M的运转。通过以上过程，一个单位的处理结束。<第2实施方式>在上述第I实施方式中，假设了生产线是完全自动化的情況。而且，假设了驱动时间以及待机时间是预先确定的固定的时间、各周期是规则且周期性地重复的情况。但是，就像生产线中包含人来进行作业的步骤的情况那样，待机时间变得不规则，各周期不规则地进行反复。在这样的情况下，參照图10说明以省电模式使电机M运转的方法。在该图的例子中，在N周期、N + I周期、N + 2周期中，待机时间分别变为WPl、WP2.WP3 (WPl > WP3 > WP2)。在本实施方式的情况下，假设了这些待机时间在事前从上层计算机2向控制器10通知的情況。上层计算机2监视前步骤以及/或者后步骤的状況，决定各待机时间。然后，上层计算机2分别在事前，在时间Tl通知待机时间WPl，在时间T2通知待机时间WP2，在时间T3通知待机时间WP3。在通常模式的情况下，利用速度控制方式VP、驱动时间DP，设待机时间为从上层计算机2通知的时间。在省电模式的情况下，在能够利用的范围内，利用速度控制方式VP’、驱动时间DP’。速度控制方式VP’、驱动时间DP’，通过与上述的图7的再生电カ降低处理同样的处理进行事前设定。在省电模式的情况下，与从上层计算机2在事前通知的待机时间对应地，利用速度控制方式VP’、驱动时间DP’或速度控制方式VP、驱动时间DP。例如，在时间Tl，从上层计算机2通知N周期的待机时间WP1。这时，在采用速度控制方式VP’、驱动时间DP’的情况下，判定是否能够在N周期的预定时间(驱动时间DP+待机时间WPl)内完成省电模式下的控制。在图10的例子的情况下，通过设驱动时间DP +待机时间WPl =驱动时间DP’ +待机时间WP1’，能够在N周期的预定时间内完成省电模式下的控制。从而，在省电模式下使电机M运转。接下来，在时间T2，从上层计算机2通知N + I周期的待机时间WP2。这时，判定在采用速度控制方式VP’、驱动时间DP’的情况下，是否能在N + I周期的预定时间(驱动时间DP +待机时间WP2)内完成省电模式下的控制。在图10的例子的情况下，由于是驱动时间DP +待机时间WP2 く驱动时间DP’，所以不能在N+ I周期的预定时间内完成省电模式下的控制。从而，在通常模式下使电机M运转。接下来，在时间T3，从上层计算机2通知N + 2周期的待机时间WP3。这时，在采用速度控制方式VP’、驱动时间DP’的情况下，判定是否能在N + 2周期的预定时间(驱动时间DP +待机时间WP3)内完成省电模式下的控制。在图10的例子的情况下，在N + 2周期的预定时间内能够完成省电模式下的控制(驱动时间DP +待机时间WP3 =驱动时间DP’ +待机时间WP3’)。从而，以省电模式使电机M运转。这样，对每个周期判定是否能够在省电模式下使电机M运转，在能够运转的情况下，就在省电模式下使电机M运转；在不能够运转的情况下，就在通常模式下使电机M运转，从而即使在待机时间不规则的情况下，也能在允许的范围内，使省电模式下的运转成为可倉^:。く第3实施方式〉有时在生产线的中途的步骤中发生事故，待机状态持续。在这种情况下,期望中断电机M的运转，削减电カ消耗。因此，能够在运转模式和睡眠模式之间切换电机M的运转状态。运转模式是使上述的周期反 复地使电机M运转的模式。睡眠模式是使运转模式中断而使电机M的驱动控制置于关断的模式。睡眠模式中，在对再次开始运转没有障碍的范围内，尽量地使电力消耗消失。从运转模式向睡眠模式的切换，能够将从上层计算机2对控制器10的通知作为基准而进行，但也能够以控制器10的判断向睡眠模式切换。图11示出其一例，如上述第2实施方式的情况那样地，假设待机时间是不规则的。在该图的例子中，在第2次的驱动时间DP之后，开始待机时间，经过了预先确定的预定时间。即使没有从上层计算机2的通知，根据该预定时间的经过，控制器10也从通常模式向睡眠模式自动地切换。
权利要求
1.一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤: 反复步骤，对以预定的速度控制方式来驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后使所述电机停止的待机步骤反复进行； 监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及 改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果改变所述速度控制方式，以便减少所述再生电力的发生，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述监视电路输出表示所述再生电阻正在通电的脉冲信号，在所述改变步骤中，根据所述脉冲信号进行所述速度控制方式的改变。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述待机步骤中的待机时间超过预先确定的预定时间时，使包含所述反复步骤的运转模式中断，切换到使所述电机的驱动控制关断的睡眠模式。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于， 在所述改变步骤中， 将任意的所述速度控制方式变为:最高速度以及减速度中的至少一个是比较低的最高速度及/或比较小的减速度的其它速度控制方式。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于， 重复进行所述监视步骤和所述改变步骤，直到满足预先确定的反复结束条件为止， 在所述改变步骤中，阶段性地改变所述速度控制方式， 所述反复结束条件是: 在所述监视步骤中不能确认对所述再生电阻的通电或者所述待机时间为预先确定的阈值以下。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，具备: 保存步骤，保存在所述改变步骤中改变了的其它速度控制方式以及所述待机时间；以及 模式选择步骤，在通常模式和省电模式之间选择某一个，所述通常模式以在通过所述改变步骤进行改变之前的任意的所述速度控制方式进行所述电机的控制，所述省电模式按照在所述保存步骤中保存的所述其它速度控制方式以及所述待机时间进行所述电机的控制并使所述再生电力的发生降低。
7.一种与再生电路连接的电机的控制装置，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制装置的特征在于，具备: 反复控制单元，反复进行以预定的速度控制方式来驱动所述电机的驱动控制、和在该驱动控制后使所述电机停止的待机控制； 监视单元，监视向所述再生电阻的通电状况； 以及 改变单元，根据所述监视单元的监视结果，改变所述速度控制方式，以便所述再生电力的发生降低，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动控制的执行时间变长并使所述待机控制中的待 机时间变短。
全文摘要
提供一种在抑制装置的大型化和成本增加的同时降低被再生电阻消耗的再生电力的技术。一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤反复步骤，反复以预定的速度控制方式驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后停止所述电机的待机步骤；监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果，改变所述速度控制方式以便所述再生电力的发生降低，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。
文档编号H02P3/00GK103095188SQ201210440259
公开日2013年5月8日 申请日期2012年11月7日 优先权日2011年11月8日
发明者野口幸一, 村田武 申请人:平田机工株式会社