控制方法以及装置与流程

本申请涉及充电控制技术领域，更具体的说是涉及一种控制方法及装置。

背景技术：

随着电子技术的发展，无线充电技术的应用越来越广泛，例如，对可穿戴式的移动设备进行充电，方便，快捷，但也存在很多因素影响充电的效率。

以耦合线圈的无线充电方案为例，电能传输效率与移动设备以及电源底座之间的距离、线圈的大小及线圈之间的空间相对角度等因素息息相关。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供了一种控制方法及装置，用以解决现有技术中无线充电效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种控制方法，应用于终端设备，所述终端设备能够利用充电电源进行无线充电，所述方法包括：

利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息；

获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息；

基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息；

依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述方法，优选的，所述空间姿态信息包括：相对于预设空间坐标系的坐标向量；

相应的，利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上的充电线圈的空间姿态信息，包括：

利用所述终端设备上的重力传感器采集所述终端设备上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息；

其中，所述空间坐标系为以地球中心为原点的三维空间坐标系。

上述方法，优选的，基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息，包括：

将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差；

基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差；

相应的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量；

依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

上述方法，优选的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果；

在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述方法，优选的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态；

解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值；

在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

本发明还提供了另一种控制方法，应用于充电电源，所述充电电源能够为终端设备进行无线充电，所述方法包括：

获取终端设备上的传感器所采集到的所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息；

获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息；

基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息；

依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述方法，优选的，所述空间姿态信息包括：相对于预设空间坐标系的坐标向量；

相应的，获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息，包括：

利用所述充电电源上的重力传感器采集所述终端电源上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量；

其中，所述空间坐标系为以地球中心为原点的三维空间坐标系。

上述方法，优选的，基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息，包括：

将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差；

基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差；

相应的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量；

依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

上述方法，优选的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

获取所述终端设备的当前运行状态；

基于所述终端设备的当前运行状态，判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果；

在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述方法，优选的，依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，包括：

分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态；

解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值；

在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

本申请还提供了一种控制装置，应用于终端设备，所述终端设备能够利用充电电源进行无线充电，所述装置包括：

第一获取单元，用于利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息；

第二获取单元，用于获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息；

第一相对获取单元，用于基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息；

第一生成单元，用于依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述装置，优选的，所述空间姿态信息包括：相对于预设空间坐标系的坐标向量；

相应的，所述第一获取单元包括：

第一采集子单元，用于利用所述终端设备上的重力传感器采集所述终端设备上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息；

其中，所述空间坐标系为以地球中心为原点的三维空间坐标系。

上述装置，优选的，所述第一相对获取单元包括：

第一向量计算子单元，用于将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差；

第一角度差获取子单元，用于基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差；

相应的，所述第一生成单元包括：

第一向量获得子单元，用于基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量；

第一生成子单元，用于依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

上述装置，优选的，所述第一生成单元包括：

部件判断子单元，用于判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，触发第二生成子单元，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，触发第三生成子单元；

第二生成子单元，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

第三生成子单元，用于生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述装置，优选的，所述第一生成单元包括：

第一功耗获取子单元，用于分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态；

第一功耗解析子单元，用于解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，触发第四生成子单元，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，触发第五生成子单元；

第四生成子单元，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

第五生成子单元，用于生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

本申请还提供了另一种控制装置，应用于充电电源，所述充电电源能够为终端设备进行无线充电，所述装置包括：

第三获取单元，用于获取终端设备上的传感器所采集到的所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息；

第四获取单元，用于获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息；

第二相对获取单元，用于基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息；

第二生成单元，用于依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述装置，优选的，所述空间姿态信息包括：相对于预设空间坐标系的坐标向量；

相应的，所述第四获取单元包括：

第二采集子单元，用于利用所述充电电源上的重力传感器采集所述终端电源上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量；

其中，所述空间坐标系为以地球中心为原点的三维空间坐标系。

上述装置，优选的，所述第二相对获取单元包括：

第二向量计算子单元，用于将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差；

第二角度差获取子单元，用于基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差；

相应的，所述第二生成单元包括：

第二向量获得子单元，用于基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量；

第六生成子单元，用于依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

上述装置，优选的，所述第二生成单元包括：

状态获取子单元，用于获取所述终端设备的当前运行状态；

运行判断子单元，用于基于所述终端设备的当前运行状态，判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，触发第七生成子单元，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，触发第八生成子单元；

第七生成子单元，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

第八生成子单元，用于生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

上述装置，优选的，所述第二生成单元包括：

第二功耗获取子单元，用于分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态；

第二功耗解析子单元，用于解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，触发第九生成子单元，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，触发第十生成子单元；

第九生成子单元，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

第十生成子单元，用于生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本申请公开提供了一种控制方法及装置，通过同时获取到终端设备的充电线圈及充电电源的电源线圈中两个线圈各自的空间姿态信息，进而得到两个线圈之间的空间相对姿态信息，并基于这一相对姿态信息来生成控制指令，这一控制指令能够触发两个线圈中的一个或两个调整其当前空间姿态，使得两个线圈之间的空间相对姿态满足预设的充电控制条件，如充电效率最高的控制条件，从而提供对终端的无线充电效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种控制方法实施例一的流程图；

图2a～图2g分别为本申请实施例的应用示例图；

图3为本申请提供的一种控制方法实施例二的流程图；

图4为本申请提供的一种控制方法实施例三的部分流程图；

图5为本申请实施例三的另一部分流程图；

图6为本申请提供的一种控制方法实施例四的部分流程图；

图7为本申请提供的一种控制方法实施例五的部分流程图；

图8为本申请提供的一种控制方法实施例六的实现流程图；

图9为本申请提供的一种控制方法实施例七的流程图；

图10为本申请提供的一种控制方法实施例八的部分流程图；

图11为本申请实施例八的另一部分流程图；

图12为本申请提供的一种控制方法实施例九的部分流程图；

图13为本申请提供的一种控制方法实施例十的部分流程图；

图14为本申请提供的一种控制装置实施例十一的结构示意图；

图15为本申请提供的一种控制装置实施例十二的结构示意图；

图16为本申请提供的一种控制装置实施例十三的部分结构示意图；

图17为本申请实施例十三的另一部分结构示意图；

图18为本申请提供的一种控制装置实施例十四的部分结构示意图；

图19为本申请提供的一种控制装置实施例十五的部分结构示意图；

图20为本申请提供的一种控制装置实施例十六的结构示意图；

图21为本申请提供的一种控制装置十七的结构示意图；

图22为本申请提供的一种控制装置实施例十八的部分结构示意图；

图23为本申请实施例十八的另一部分结构示意图；

图24为本申请提供的一种控制装置实施例十九的部分结构示意图；

图25为本申请提供的一种控制装置实施例二十的部分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参考图1，为本申请提供的一种控制方法实施例一的流程图，其中，所述方法可以应用在终端设备中，如手机、pad等终端，所述终端设备能够利用充电电源进行无线充电，如图2a中所示，所述充电电源为具有支架的装置，该其充电线圈设置在该装置的底座内，所述充电电源利用其电源线圈对所述终端设备中的充电线圈进行作用，实现对所述终端设备的充电。

在具体实现中，所述终端设备可以放置在所述支架上，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2b中所示；或者所述终端设备也可以放置在其他位置或者由用户手持，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2c中所示。

在本实施例中，所述方法可以包括以下步骤：

步骤101：利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息。

其中，所述充电线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，例如，本实施例中，以所述充电电源的电源线圈为参照物，利用所述终端设备上的传感器采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息。

步骤102：获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息。

其中，所述电源线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，需要说明的是，这里参照物需要与所述充电线圈的空间姿态信息采集时的参照物相一致，例如，本实施例中，以所述电源线圈为参照物，利用所述终端设备上的传感器采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息的同时，获取所述电源线圈相对于其自身的空间姿态信息。

步骤103：基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息。

其中，所述空间相对姿态信息，可以为所述电源线圈相对于所述充电线圈的空间相对姿态信息，也可以为所述充电线圈相对于所述电源线圈的空间相对姿态信息。

步骤104：依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

具体的，本实施例中所生成的控制指令，用于触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，而所述终端设备及其充电线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态，而所述充电电源的电源线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态的同时，触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

由上述方案可知，本申请提供的一种控制方法实施例一，通过同时获取到终端设备的充电线圈及充电电源的电源线圈中两个线圈各自的空间姿态信息，进而得到两个线圈之间的空间相对姿态信息，并基于这一相对姿态信息来生成控制指令，这一控制指令能够触发两个线圈中的一个或两个调整其当前空间姿态，使得两个线圈之间的空间相对姿态满足预设的充电控制条件，如充电效率最高的控制条件，从而提供对终端的无线充电效率。

在具体实现中，所述电源线圈及所述充电线圈的空间姿态信息，可以为相对于预设的空间坐标系的坐标向量，所述空间坐标系可以为以所述电源线圈A或者所述充电线圈B为原点的三维空间坐标系xyz，如图2d及图2e中所示，相应的，所述空间姿态信息即为相对于以A或B为原点的坐标向量；或者所述空间坐标系也可以为以地球中心C为原点的三维空间坐标系xyz，如图2f中所示，此时，所述空间姿态信息即为相对于以C为原点的坐标向量，相应的，参考图3，为本申请提供的一种控制方法实施例二的流程图，其中，所述步骤101可以通过以下步骤实现：

步骤111：利用所述终端设备上的重力传感器采集所述终端设备上的充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

其中，所述重力传感器可以采集到其所在设备相对于绝对坐标系即以地球中心为原点的空间坐标系的坐标向量，在本实施例中，可以利用设置在所述终端设备上的重力传感器来采集其充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

相应的，所述步骤102中，在获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息时，也可以通过预先在所述充电电源中设置一个重力传感器来获取所述电源线圈的空间姿态信息，或者放置所述充电电源的电源线圈于相对于所述空间坐标系的坐标向量为预设坐标向量的位置上，由此本实施例中直接获取该预设的坐标向量作为所述电源线圈的空间姿态信息。

进而在本实施例的后续技术方案中，对两个坐标向量进行解析，以得到两个线圈各自相对于所述空间坐标系的空间角度，之后对两个空间角度进行角度差的计算，基于该角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于前述实施例中空间姿态信息的获取的技术实现方案，本申请中也可以对两个坐标向量首先进行向量差的计算，再根据向量差确定两个线圈之间 的角度差，具体的，参考图4，为本申请提供的一种控制方法实施例三中所述步骤103的实现流程图，其中，所述步骤103可以包括以下步骤：

步骤131：将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差。

步骤132：基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差。

其中，如图2g中所示，所述向量差T1为所述电源线圈A相对于所述空间坐标系的坐标向量T2与所述终端设备B相对于所述空间坐标系的坐标向量T3之间的向量差，之后，本实施例基于该向量差对应的角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于这一技术实现方案，本实施例中，如图5中所示，所述步骤104可以包括以下步骤：

步骤141：基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量。

步骤142：依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

例如，本实施例中获得所述电源线圈待调整的转动向量，该转动向量的转动方向为向右旋转，其转动角度为a度，由此，响应于所述控制指令，所述电源线圈向右旋转a度，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息如空间相对角度差满足预设的控制条件，例如所述角度差为0度，即所述电源线圈与所述充电线圈之间平行，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

需要说明的是，本实施例中所获取到的转动向量为两个线圈中的一个线圈的转动向量，进而在后需要中只调整相应一个线圈的空间姿态如空间角度；而在其他实现方案中，本实施例中也可以基于所述空间角度差，获得两个线圈各自的待调整的转动向量，进而生成控制指令之后，用以触发两个线圈同时进行空间姿态如空间角度的调整。

参考图6，为本申请提供的一种控制方法实施例四中所述步骤104的实现流程图，其中，所述步骤104可以包括以下步骤：

步骤143：判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，执行步骤144，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，执行步骤145。

其中，所述终端设备中的目标部件可以为显示装置或触控装置等，所述目标部件是否处于运行状态能够表征所述终端设备处于用户的使用状态，在用户使用该终端设备时，不能调整所述终端设备中的充电线圈的空间姿态，因此，本实施例中，在所述目标部件处于运行状态时，执行步骤144，在所述目标部件处于非运行状态时，执行步骤145。

步骤144：生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

步骤145：生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对所述终端设备是否被用户正在使用进行监测判断，并在用户使用所述终端设备时只调整所述充电电源的电源线圈的空间姿态，而在用户未使用所述终端设备时，即可选择调整所述电源线圈或所述充电线圈中的一个或两个线圈的空间姿态，使其之间的空间相对姿态信息满足所述控制条件，以提高所述充电电源对所述终端设备的充电效率。

参考图7，为本申请提供的一种控制方法实施例五中所述步骤104的实现流程图，其中，所述步骤104可以包括以下步骤：

步骤146：分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态。

步骤147：解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，执行步骤148，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，执行步骤149。

步骤148：生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件；

步骤149：生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对调整两个线圈时的功耗进行预测，即判断调整所述充电线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值与调整所述电源线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值，哪个大，为降低功耗，选择引起功耗较小的调整方案，例如，调整所述电源线圈时所引起的终端设备与充电电源的功耗值明显要小，因此，生成调整电源线圈的空间姿态的控制指令，实现本实施例目的。

参考图8，为本申请提供的一种控制方法实施例六的实现流程图，其中，所述方法可以应用在充电电源中，如手机、pad等终端，所述充电电源能够对终端设备无线充电，如图2a中所示，所述充电电源为具有支架的装置，该其充电线圈设置在该装置的底座内，所述充电电源利用其电源线圈对所述终端设备中的充电线圈进行作用，实现对所述终端设备的充电。

在具体实现中，所述终端设备可以放置在所述支架上，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2b中所示；或者所述终端设备也可以放置在其他位置或者由用户手持，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2c中所示。

在本实施例中，所述方法可以包括以下步骤：

步骤801：获取终端设备上的传感器所采集到的所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息。

其中，所述充电线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，例如，本实施例中，以所述充电电源的电源线圈为参照物，获取所述终端设备上的传感器所采集到的其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息。

步骤802：获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息。

其中，所述电源线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，需要说明的是，这里参照物需要与所述充电线圈的空间姿态信息采集时的参照物相一致，例如，本实施例中，以所述电源线圈为参照物，获取所述终端设备上的传感器所采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息的同时，获取所述电源线圈相对于其自身的空间姿态信息。

步骤803：基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息。

其中，所述空间相对姿态信息，可以为所述电源线圈相对于所述充电线圈的空间相对姿态信息，也可以为所述充电线圈相对于所述电源线圈的空间相对姿态信息。

步骤804：依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

具体的，本实施例中所生成的控制指令，用于触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，而所述终端设备及其充电线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态，而所述充电电源的电源线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈 处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态的同时，触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

有上述方案可知，本申请提供的一种控制方法实施例六，通过同时获取到终端设备的充电线圈及充电电源的电源线圈中两个线圈各自的空间姿态信息，进而得到两个线圈之间的空间相对姿态信息，并基于这一相对姿态信息来生成控制指令，这一控制指令能够触发两个线圈中的一个或两个调整其当前空间姿态，使得两个线圈之间的空间相对姿态满足预设的充电控制条件，如充电效率最高的控制条件，从而提供对终端的无线充电效率。

在具体实现中，所述电源线圈及所述充电线圈的空间姿态信息，可以为相对于预设的空间坐标系的坐标向量，所述空间坐标系可以为以所述电源线圈A或者所述充电线圈B为原点的三维空间坐标系xyz，如图2d及图2e中所示，相应的，所述空间姿态信息即为相对于以A或B为原点的坐标向量；或者所述空间坐标系也可以为以地球中心C为原点的三维空间坐标系xyz，如图2f中所示，此时，所述空间姿态信息即为相对于以C为原点的坐标向量，相应的，参考图9，为本申请提供的一种控制方法实施例七的流程图，其中，所述步骤802可以通过以下步骤实现：

步骤821：利用所述充电电源上的重力传感器采集所述终端电源上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量。

其中，所述重力传感器可以采集到其所在设备相对于绝对坐标系即以地球中心为原点的空间坐标系的坐标向量，在本实施例中，可以利用设置在所述充电电源上的重力传感器来采集其电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

进而在本实施例的后续技术方案中，对两个坐标向量进行解析，以得到两个线圈各自相对于所述空间坐标系的空间角度，之后对两个空间角度进行角度差的计算，基于该角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于前述实施例中空间姿态信息的获取的技术实现方案，本申请中也可以对两个坐标向量首先进行向量差的计算，再根据向量差确定两个线圈之间的角度差，具体的，参考图10，为本申请提供的一种控制方法实施例八中所述步骤803的实现流程图，其中，所述步骤803可以包括以下步骤：

步骤831：将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差。

步骤832：基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差。

其中，如图2g中所示，所述向量差T1为所述电源线圈A相对于所述空间坐标系的坐标向量T2与所述终端设备B相对于所述空间坐标系的坐标向量T3之间的向量差，之后，本实施例基于该向量差对应的角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于这一技术实现方案，本实施例中，如图11中所示，所述步骤804可以包括以下步骤；

步骤841：基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量。

步骤842：依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

例如，本实施例中获得所述电源线圈待调整的转动向量，该转动向量的转动方向为向右旋转，其转动角度为a度，由此，响应于所述控制指令，所 述电源线圈向右旋转a度，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息如空间相对角度差满足预设的控制条件，例如所述角度差为0度，即所述电源线圈与所述充电线圈之间平行，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

需要说明的是，本实施例中所获取到的转动向量为两个线圈中的一个线圈的转动向量，进而在后需要中只调整相应一个线圈的空间姿态如空间角度；而在其他实现方案中，本实施例中也可以基于所述空间角度差，获得两个线圈各自的待调整的转动向量，进而生成控制指令之后，用以触发两个线圈同时进行空间姿态如空间角度的调整。

参考图12，为本申请提供的一种控制方法实施例九中所述步骤804的实现流程图，其中，所述步骤804可以包括以下步骤：

步骤843：获取所述终端设备的当前运行状态。

具体的，所述步骤843中，可以预先在所述终端设备上设置检测器来监测所述终端设备的当前运行状态，进而接收该检测器所采集到的所述终端设备的当前运行状态。

步骤844：基于所述终端设备的当前运行状态，判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，执行步骤845，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，执行步骤846。

其中，所述终端设备中的目标部件可以为显示装置或触控装置等，所述目标部件是否处于运行状态能够表征所述终端设备处于用户的使用状态，在用户使用该终端设备时，不能调整所述终端设备中的充电线圈的空间姿态，因此，本实施例中，在所述目标部件处于运行状态时，执行步骤844，在所述目标部件处于非运行状态时，执行步骤845。

步骤845：生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

步骤846：生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对所述终端设备是否被用户正在使用进行监测判断，并在用户使用所述终端设备时只调整所述充电电源的电源线圈的空间姿态，而在用户未使用所述终端设备时，即可选择调整所述电源线圈或所述充电线圈中的一个或两个线圈的空间姿态，使其之间的空间相对姿态信息满足所述控制条件，以提高所述充电电源对所述终端设备的充电效率。

参考图13，为本申请提供的一种控制方法实施例十中所述步骤804的实现流程图，其中，所述步骤804可以包括以下步骤：

步骤847：分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态。

步骤848：解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，执行步骤849，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，执行步骤850。

步骤849：生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

步骤850：生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对调整两个线圈时的功耗进行预测，即判断调整所述充电线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值与调整所述电源线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值，哪个大，为降低功耗，选择引起功耗较小的调整方案，例如，调整所述电源线圈时所引起的终端设备与充电 电源的功耗值明显要小，因此，生成调整电源线圈的空间姿态的控制指令，实现本实施例目的。

参考图14，为本申请提供的一种控制装置实施例十一的结构示意图，其中，所述装置应用于终端设备中，如手机、pad等终端，所述终端设备能够利用充电电源进行无线充电，如图2a中所示，所述充电电源为具有支架的装置，该其充电线圈设置在该装置的底座内，所述充电电源利用其电源线圈对所述终端设备中的充电线圈进行作用，实现对所述终端设备的充电。

在具体实现中，所述终端设备可以放置在所述支架上，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2b中所示；或者所述终端设备也可以放置在其他位置或者由用户手持，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2c中所示。

在本实施例中，所述装置可以包括以下结构：

第一获取单元1401，用于利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息。

其中，所述充电线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，例如，本实施例中，以所述充电电源的电源线圈为参照物，利用所述终端设备上的传感器采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息。

第二获取单元1402，用于获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息。

其中，所述电源线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，需要说明的是，这里参照物需要与所述充电线圈的空间姿态信息采集时的参照物相一致，例如，本实施例中，以所述电源线圈为参照物，利用所述终端设备上的传感器采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息的同时，获取所述电源线圈相对于其自身的空间姿态信息。

第一相对获取单元1403，用于基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息。

其中，所述空间相对姿态信息，可以为所述电源线圈相对于所述充电线圈的空间相对姿态信息，也可以为所述充电线圈相对于所述电源线圈的空间相对姿态信息。

第一生成单元1404，用于依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

具体的，本实施例中所生成的控制指令，用于触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，而所述终端设备及其充电线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态，而所述充电电源的电源线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态的同时，触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

由上述方案可知，本申请提供的一种控制装置实施例十一，通过同时获取到终端设备的充电线圈及充电电源的电源线圈中两个线圈各自的空间姿态信息，进而得到两个线圈之间的空间相对姿态信息，并基于这一相对姿态信 息来生成控制指令，这一控制指令能够触发两个线圈中的一个或两个调整其当前空间姿态，使得两个线圈之间的空间相对姿态满足预设的充电控制条件，如充电效率最高的控制条件，从而提供对终端的无线充电效率。

在具体实现中，所述电源线圈及所述充电线圈的空间姿态信息，可以为相对于预设的空间坐标系的坐标向量，所述空间坐标系可以为以所述电源线圈A或者所述充电线圈B为原点的三维空间坐标系xyz，如图2d及图2e中所示，相应的，所述空间姿态信息即为相对于以A或B为原点的坐标向量；或者所述空间坐标系也可以为以地球中心C为原点的三维空间坐标系xyz，如图2f中所示，此时，所述空间姿态信息即为相对于以C为原点的坐标向量，相应的，参考图15，为本申请提供的一种控制装置实施例十二的结构示意图，其中，所述第一获取单元1401可以通过以下结构实现：

第一采集子单元1411，用于利用所述终端设备上的重力传感器采集所述终端设备上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

其中，所述重力传感器可以采集到其所在设备相对于绝对坐标系即以地球中心为原点的空间坐标系的坐标向量，在本实施例中，可以利用设置在所述终端设备上的重力传感器来采集其充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

相应的，本实施例在获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息时，也可以通过预先在所述充电电源中设置一个重力传感器来获取所述电源线圈的空间姿态信息，或者放置所述充电电源的电源线圈于相对于所述空间坐标系的坐标向量为预设坐标向量的位置上，由此本实施例中直接获取该预设的坐标向量作为所述电源线圈的空间姿态信息。

进而在本实施例的后续技术方案中，对两个坐标向量进行解析，以得到两个线圈各自相对于所述空间坐标系的空间角度，之后对两个空间角度进行角度差的计算，基于该角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所 述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于前述实施例中空间姿态信息的获取的技术实现方案，本申请中也可以对两个坐标向量首先进行向量差的计算，再根据向量差确定两个线圈之间的角度差，具体的，参考图16，为本申请提供的一种控制装置实施例十三中所述第一相对获取单元1403的结构示意图，其中，所述步骤103可以包括以下结构：

第一向量计算子单元1431，用于将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差。

第一角度差获取子单元1432，用于基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差。

其中，如图2g中所示，所述向量差T1为所述电源线圈A相对于所述空间坐标系的坐标向量T2与所述终端设备B相对于所述空间坐标系的坐标向量T3之间的向量差，之后，本实施例基于该向量差对应的角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于这一实现方案，本实施例中，如图17中所示，所述第一生成单元1404可以包括结构：

第一向量获得子单元1441，用于基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量。

第一生成子单元1442，用于依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

例如，本实施例中获得所述电源线圈待调整的转动向量，该转动向量的转动方向为向右旋转，其转动角度为a度，由此，响应于所述控制指令，所 述电源线圈向右旋转a度，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息如空间相对角度差满足预设的控制条件，例如所述角度差为0度，即所述电源线圈与所述充电线圈之间平行，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

需要说明的是，本实施例中所获取到的转动向量为两个线圈中的一个线圈的转动向量，进而在后需要中只调整相应一个线圈的空间姿态如空间角度；而在其他实现方案中，本实施例中也可以基于所述空间角度差，获得两个线圈各自的待调整的转动向量，进而生成控制指令之后，用以触发两个线圈同时进行空间姿态如空间角度的调整。

参考图18，为本申请提供的一种控制装置实施例十四中所述第一生成单元804的结构示意图，其中，所述第一生成单元1404可以包括以下结构：

部件判断子单元1443，用于判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，触发第二生成子单元1444，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，触发第三生成子单元1445。

其中，所述终端设备中的目标部件可以为显示装置或触控装置等，所述目标部件是否处于运行状态能够表征所述终端设备处于用户的使用状态，在用户使用该终端设备时，不能调整所述终端设备中的充电线圈的空间姿态，因此，本实施例中，在所述目标部件处于运行状态时，触发所述第二生成子单元1444，在所述目标部件处于非运行状态时，触发所述第三生成子单元1445。

第二生成子单元1444，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

第三生成子单元1445，用于生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对所述终端设备是否被用户正在使用进行监测判断，并在用户使用所述终端设备时只调整所述充电电源的电源线圈的空间姿态，而在用户未使用所述终端设备时，即可选择调整所述电源线圈或所述充电线圈中的一个或两个线圈的空间姿态，使其之间的空间相对姿态信息满足所述控制条件，以提高所述充电电源对所述终端设备的充电效率。

参考图19，为本申请提供的一种控制装置实施例十五中所述第一生成单元1404的结构示意图，其中，所述第一生成单元1404可以包括以下结构：

第一功耗获取子单元1446，用于分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态。

第一功耗解析子单元1447，用于解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，触发第四生成子单元1448，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，触发第五生成子单元1449。

第四生成子单元1448，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

第五生成子单元1449，用于生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对调整两个线圈时的功耗进行预测，即判断调整所述充电线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值与调整所述电源线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值，哪个大，为降低功耗，选择引起功耗较小的调整方案，例如，调整所述电源线圈时所引起的终端设备与充电电源的功耗值明显要小，因此，生成调整电源线圈的空间姿态的控制指令，实现本实施例目的。

参考图20，为本申请提供的一种控制装置实施例十六的结构示意图，其中，所述装置可以应用在充电电源中，如手机、pad等终端，所述充电电源能够对终端设备无线充电，如图2a中所示，所述充电电源为具有支架的装置，该其充电线圈设置在该装置的底座内，所述充电电源利用其电源线圈对所述终端设备中的充电线圈进行作用，实现对所述终端设备的充电。

在具体实现中，所述终端设备可以放置在所述支架上，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2b中所示；或者所述终端设备也可以放置在其他位置或者由用户手持，所述充电电源对所述终端设备进行充电，如图2c中所示。

在本实施例中，所述装置可以包括以下结构：

第三获取单元2001，用于获取终端设备上的传感器所采集到的所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息。

其中，所述充电线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，例如，本实施例中，以所述充电电源的电源线圈为参照物，获取所述终端设备上的传感器所采集到的其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息。

第四获取单元2002，用于获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息。

其中，所述电源线圈的空间姿态信息可以为相对于环境中某个参照物的空间姿态信息，需要说明的是，这里参照物需要与所述充电线圈的空间姿态信息采集时的参照物相一致，例如，本实施例中，以所述电源线圈为参照物，获取所述终端设备上的传感器所采集其充电线圈相对于所述电源线圈的空间姿态信息的同时，获取所述电源线圈相对于其自身的空间姿态信息。

第二相对获取单元2003，用于基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息。

其中，所述空间相对姿态信息，可以为所述电源线圈相对于所述充电线圈的空间相对姿态信息，也可以为所述充电线圈相对于所述电源线圈的空间相对姿态信息。

第二生成单元2004，用于依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

具体的，本实施例中所生成的控制指令，用于触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，而所述终端设备及其充电线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态，而所述充电电源的电源线圈保持不动，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

或者，所述控制指令，用于触发所述终端设备调整其充电线圈的当前空间姿态的同时，触发所述充电电源调整所述电源线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息能够满足预设的充电控制条件，如两个线圈处于空间相对平行的姿态下满足充电效率最高的控制条件，由此提高所述充电电源对所述终端设备进行充电时的充电效率。

有上述方案可知，本申请提供的一种控制装置实施例十六，通过同时获取到终端设备的充电线圈及充电电源的电源线圈中两个线圈各自的空间姿态信息，进而得到两个线圈之间的空间相对姿态信息，并基于这一相对姿态信息来生成控制指令，这一控制指令能够触发两个线圈中的一个或两个调整其当前空间姿态，使得两个线圈之间的空间相对姿态满足预设的充电控制条件，如充电效率最高的控制条件，从而提供对终端的无线充电效率。

在具体实现中，所述电源线圈及所述充电线圈的空间姿态信息，可以为相对于预设的空间坐标系的坐标向量，所述空间坐标系可以为以所述电源线圈A或者所述充电线圈B为原点的三维空间坐标系xyz，如图2d及图2e中所示，相应的，所述空间姿态信息即为相对于以A或B为原点的坐标向量；或者所述空间坐标系也可以为以地球中心C为原点的三维空间坐标系xyz，如图2f中所示，此时，所述空间姿态信息即为相对于以C为原点的坐标向量，相应的，参考图21，为本申请提供的一种控制装置十七的结构示意图，其中，所述第四获取单元2002可以包括以下结构：

第二采集子单元2021，用于利用所述充电电源上的重力传感器采集所述终端电源上的充电线圈相对于预设空间坐标系的坐标向量。

其中，所述重力传感器可以采集到其所在设备相对于绝对坐标系即以地球中心为原点的空间坐标系的坐标向量，在本实施例中，可以利用设置在所述充电电源上的重力传感器来采集其电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量作为其空间姿态信息。

进而在本实施例的后续技术方案中，对两个坐标向量进行解析，以得到两个线圈各自相对于所述空间坐标系的空间角度，之后对两个空间角度进行角度差的计算，基于该角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于前述实施例中空间姿态信息的获取的技术实现方案，本申请中也可以对两个坐标向量首先进行向量差的计算，再根据向量差确定两个线圈之间的角度差，具体的，参考图22，为本申请提供的一种控制装置实施例十八中所述第二相对获取单元2003的结构示意图，其中，所述第二相对获取单元2003可以包括以下结构：

第二向量计算子单元2031，用于将所述电源线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，与所述充电线圈相对于所述空间坐标系的坐标向量，进行向量减法计算，得到向量差。

第二角度差获取子单元2032，用于基于所述空间坐标系，获取所述向量差对应的空间角度差。

其中，如图2g中所示，所述向量差T1为所述电源线圈A相对于所述空间坐标系的坐标向量T2与所述终端设备B相对于所述空间坐标系的坐标向量T3之间的向量差，之后，本实施例基于该向量差对应的角度差生成控制指令，进而触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈处于与所述控制条件相对应的空间角度上，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

基于这一技术实现方案，本实施例中，如图23中所示，所述第二生成单元2004可以包括以下结构：

第二向量获得子单元2041，用于基于所述空间角度差，获得所述电源线圈或所述充电线圈待调整的转动向量。

第六生成子单元2042，用于依据所述转动向量中的转动方向及所述转动角度，生成控制指令，所述控制指令用于触发所述电源线圈或所述充电线圈向所述转动方向上转动所述转动角度。

例如，本实施例中获得所述电源线圈待调整的转动向量，该转动向量的转动方向为向右旋转，其转动角度为a度，由此，响应于所述控制指令，所述电源线圈向右旋转a度，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息如空间相对角度差满足预设的控制条件，例如所述角度差为0度，即所述电源线圈与所述充电线圈之间平行，使得所述充电电源对所述终端设备进行充电的效率较高。

需要说明的是，本实施例中所获取到的转动向量为两个线圈中的一个线圈的转动向量，进而在后需要中只调整相应一个线圈的空间姿态如空间角度；而在其他实现方案中，本实施例中也可以基于所述空间角度差，获得两个线圈各自的待调整的转动向量，进而生成控制指令之后，用以触发两个线圈同时进行空间姿态如空间角度的调整。

参考图24，为本申请提供的一种控制装置实施例十九中所述第二生成单元2004的结构示意图，其中，所述第二生成单元2004包括以下结构：

状态获取子单元2043，用于获取所述终端设备的当前运行状态。

具体的，所述状态获取子单元2043可以预先在所述终端设备上设置检测器来监测所述终端设备的当前运行状态，进而接收该检测器所采集到的所述终端设备的当前运行状态。

运行判断子单元2044，用于基于所述终端设备的当前运行状态，判断所述终端设备中的目标部件是否处于运行状态，得到判断结果，在所述判断结果表明所述目标部件处于运行状态时，触发第七生成子单元2045，在所述判断结果表明所述目标部件未处于运行状态时，触发第八生成子单元2046。

其中，所述终端设备中的目标部件可以为显示装置或触控装置等，所述目标部件是否处于运行状态能够表征所述终端设备处于用户的使用状态，在用户使用该终端设备时，不能调整所述终端设备中的充电线圈的空间姿态，因此，本实施例中，在所述目标部件处于运行状态时，触发所述第七生成子单元2045，在所述目标部件处于非运行状态时，触发所述第八生成子单元2046。

第七生成子单元2045，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

第八生成子单元2046，用于生成触发所述终端设备或所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对所述终端设备是否被用户正在使用进行监测判断，并在用户使用所述终端设备时只调整所述充电电源的电源线圈的空间姿态，而在用户未使用所述终端设备时，即可选择调整所述电源线圈或所述充电线圈中的一个或两个线圈的空间姿态，使其之间的空间相对姿态信息满足所述控制条件，以提高所述充电电源对所述终端设备的充电效率。

参考图25，为本申请提供的一种控制装置实施例二十中所述第二生成单元2004的结构示意图，其中，所述第二生成单元2004可以包括以下结构：

第二功耗获取子单元2047，用于分别获取所述终端设备及所述充电电源各自的当前功耗运行状态。

第二功耗解析子单元2048，用于解析所述当前功耗运行状态，以得到所述终端设备调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第一功耗值及所述充电电源调整线圈姿态时所述终端设备与所述充电电源所需要消耗的第二功耗值，在所述第一功耗值大于或等于所述第二功耗值时，触发第九生成子单元2049，在所述第一功耗值小于所述第二功耗值时，触发第十生成子单元2050。

第九生成子单元2049，用于生成触发所述充电电源调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

第十生成子单元2050，用于生成触发所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态的控制指令，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。

也就是说，本实施例中对调整两个线圈时的功耗进行预测，即判断调整所述充电线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值与调整所述电源线圈时所述终端设备与所述充电电源的功耗值，哪个大，为降低功耗，选择引起功耗较小的调整方案，例如，调整所述电源线圈时所引起的终端设备与充电电源的功耗值明显要小，因此，生成调整电源线圈的空间姿态的控制指令，实现本实施例目的。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次， 本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。