马达控制装置、控制方法、信息处理程序以及记录介质与流程

本发明涉及一种对伺服马达(servomotor)等马达的驱动进行控制的控制装置。

背景技术：

以往，已知有一种伺服驱动器(servodriver)，能够执行与通过非实时(realtime)通信而获取的控制指示对应的处理。而且，已知有此种伺服驱动器与各种外部装置进行通信的、伺服马达的控制系统。

例如，下述专利文献1中公开了一种马达控制设备、与进行该马达控制设备的马达驱动状况的显示等的马达控制设备用控制台(console)进行通信的控制系统。而且，专利文献2中公开了一种伺服马达驱动器、与连接有可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)支持(support)装置等外部信息处理装置的plc经由网络(network)来进行通信的控制系统。即，已知有具备多个通信接口(interface)的伺服驱动器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2004-312894号公报(2004年11月4日公开)

专利文献2：日本专利特开2015-176319号公报(2015年10月5日公开)

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

但是，如上所述的以往技术存在下述问题：在伺服驱动器通过分别经由多个通信接口的非实时通信而获取多个控制命令的情况下，所述多个控制命令发生冲突，马达的驱动可能变得不稳定。例如，在多个控制命令包含使马达驱动的命令的情况下，在所述以往技术中，使马达驱动的这些命令有可能彼此冲突，从而导致马达呈现出不稳定的行为。而且，例如当马达基于一个控制命令来驱动时，在基于其他控制命令来进行伺服驱动器的控制参数的改写的情况下，马达的行为有可能变得不稳定。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种马达控制装置等，即使在通过非实时通信而获取多个控制命令的情况下，马达的驱动也不会变得不稳定。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的马达控制装置执行与来自外部设备的控制指示对应的处理，所述马达控制装置包括：多个接口，输入所述控制指示；以及控制部，执行与所述控制指示对应的处理，所述控制部包括：获取部，分别经由所述多个接口获取所述控制指示；命令处理部，执行与所述获取部所获取的控制指示中通过非实时通信而获取的控制指示(即，控制命令)对应的处理；以及排他限制部，当在所述命令处理部执行与所述获取部经由一个所述接口而获取的预定控制命令对应的处理且所述获取部从其他所述接口获取其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，所述排他限制部在所述命令处理部执行与通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理时，所述获取部从其他所述接口获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口通过所述非实时通信而依次获取有多个所述控制命令的情况下，也能够使马达稳定地驱动。例如，所述马达控制装置起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口依次获取的多个控制命令有所冲突的情况下，也能够防止马达的行为变得不稳定。

本发明的马达控制装置也可为，与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令包含对马达的驱动进行控制的命令。

根据所述结构，所述排他限制部在所述命令处理部执行与包含对所述马达的驱动进行控制的命令的所述预定控制命令对应的处理时，所述获取部从其他所述接口获取所述其他控制命令时，进行排他动作，该排他动作是限制所述命令处理部执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置在执行与包含对所述马达的驱动进行控制的命令的所述预定控制命令对应的处理时，进行排他动作，所述排他动作是限制执行与从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理，因此起到下述效果：能够防止所述马达的行为变得不稳定。

本发明的马达控制装置也可为，所述其他控制命令包含对所述马达的驱动进行控制的命令。

根据所述结构，所述排他限制部在所述命令处理部执行与通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且所述获取部从其他所述接口获取包含对所述马达的驱动进行控制的命令的所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置在执行与所述预定控制命令对应的处理时，限制执行与包含对所述马达的驱动进行控制的命令的所述其他控制命令对应的处理，因此起到下述效果：能够防止马达的行为变得不稳定。

本发明的马达控制装置也可为，所述排他限制部在与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令与所述其他控制命令中的至少一者不含对马达的驱动进行控制的命令的情况下，不进行所述排他动作。

根据所述结构，所述排他限制部在与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令与所述其他控制命令中的至少一者不含对所述马达的驱动进行控制的命令的情况下，不进行所述排他动作。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：能够执行使所述马达驱动的处理，并能够同时执行与从受到驱动的所述马达获取的物理量数据的数据项目及获取条件的设定等不含对所述马达的驱动进行控制的命令的控制指示(控制命令)对应的处理。而且，所述马达控制装置起到下述效果：能够执行与从受到驱动的所述马达获取的物理量数据的数据项目及获取条件的设定等不含对所述马达的驱动进行控制的命令的控制指示(控制命令)对应的处理，并能够同时执行使所述马达驱动的处理。即，所述马达控制装置例如起到下述效果：能够执行对多轴参数的调整，并能够同时执行单轴的试运转动作。

本发明的马达控制装置也可为，所述多个接口包括：第1通信接口，输入来自上位控制器的所述控制指示，所述上位控制器是经由网络而与本装置可通信地连接的所述外部设备；以及第2通信接口，输入来自作为未连接于所述网络的所述外部设备的外部装置的所述控制指示，所述获取部通过经由所述第1通信接口及所述第2通信接口中的至少一者的所述非实时通信来获取所述控制指示。

根据所述结构，所述马达控制装置起到下述效果：能够执行与通过经由所述第1通信接口及所述第2通信接口中的至少一者的非实时通信而获取的控制指示(控制命令)对应的处理，而不会使马达的驱动不稳定。

本发明的马达控制装置也可为，所述获取部对经由所述第1通信接口而获取的所述控制指示与经由所述第2通信接口而获取的所述控制指示进行区分。

根据所述结构，所述马达控制装置起到下述效果：能够对经由所述第1通信接口而获取的所述控制指示(控制命令)与经由所述第2通信接口而获取的所述控制指示(控制命令)进行区分。

本发明的马达控制装置也可为，与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令包含使所述排他限制部开始所述排他动作的命令、及使所述排他限制部结束所述排他动作的命令，所述排他限制部在所述获取部获取所述预定控制命令中所含的使所述排他动作开始的命令时，开始所述排他动作，在所述获取部获取所述预定控制命令中所含的使所述排他动作结束的命令时，结束所述排他动作。

根据所述结构，所述排他限制部在所述获取部获取使所述排他动作开始的命令时开始所述排他动作，在所述获取部获取使所述排他动作结束的命令时结束所述排他动作。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：能够使通过获取使所述排他动作开始的命令而开始的所述排他动作，通过获取使所述排他动作结束的命令而结束。

本发明的马达控制装置也可为，当所述获取部获取与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，所述排他限制部结束所述排他动作。

根据所述结构，所述排他限制部在所述获取部获取与所述命令处理部所执行的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，结束所述排他动作。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：当获取与执行中的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，能够结束所述排他动作。

本发明的马达控制装置也可为，所述排他限制部在所述命令处理部执行与所述预定控制命令对应的处理时，进行排他动作，所述排他动作是限制与所述获取部经由所述多个接口中的一个而通过循环(cyclic)通信所获取的控制指示对应的处理的执行。

根据所述结构，所述排他限制部在通过所述非实时通信所获取的控制命令正被执行的期间，限制与通过所述循环通信而获取的控制指示对应的处理的执行。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：在执行与通过所述非实时通信而获取的控制命令对应的处理的期间，即使在通过所述循环通信而获取所述控制指示的情况下，也能够使所述马达稳定地驱动。

本发明的马达控制装置也可为，所述排他限制部在本装置未进行对马达的通电的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，所述排他限制部在本装置未进行对所述马达的通电的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：当在本装置未进行对所述马达的通电的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。即，所述马达控制装置起到下述效果：根据是(伺服启动(on)时)否(伺服关闭(off)时)为对所述马达的通电中来决定是否需要执行排他动作，具体而言，能够在未对所述马达通电(伺服关闭(off))时进行所述排他动作。

此处，在马达通电中(伺服启动(on)时)，所述马达处于正在实际驱动的状态或者将要实际驱动的事先动作状态，处于即使用手来转动轴也不会转的状态。因此，起到下述效果：当在“并非马达通电中的状态”下，即，在所述马达未驱动(或者并非要驱动的事先动作状态)的状态(即，若用手来转动轴便会转的状态)下，从一个所述接口获取控制命令时，能够进行排他动作，所述排他动作是对与来自其他所述接口的控制命令对应的处理的执行进行排他。

本发明的马达控制装置也可为，所述排他限制部在马达的驱动停止的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，所述排他限制部在所述马达的驱动停止的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：当在所述马达的驱动停止的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。即，所述马达控制装置起到下述效果：在尽管处于马达通电中但所述马达处于停止中时，能够执行与从一个所述接口获取的控制命令对应的处理，并能够同时对与从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理限制执行。

本发明的马达控制装置也可为，所述排他限制部在马达的驱动速度小于规定值的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，所述排他限制部在马达的驱动速度小于规定值的状态下所述获取部经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制所述命令处理部执行与所述获取部随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：当在马达的驱动速度小于规定值的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

本发明的马达控制装置也可还包括：通知部，当由所述排他限制部进行所述排他动作时，将表示已进行所述排他动作的信息及跟与所述命令处理部所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

根据所述结构，所述通知部在由所述排他限制部进行所述排他动作时，将表示已进行所述排他动作的信息及跟与所述命令处理部所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

因此，所述马达控制装置起到下述效果：当进行所述排他动作时，能够将表示已进行所述排他动作的信息及跟与所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

为了解决所述问题，本发明的控制方法是马达控制装置的控制方法，所述马达控制装置执行与来自外部设备的控制指示对应的处理，且具备输入所述控制指示的多个接口，所述控制方法包括：获取步骤，分别经由所述多个接口获取所述控制指示；命令处理步骤，执行与在所述获取步骤中获取的控制指示中的、通过非实时通信而获取的控制指示(即，控制命令)对应的处理；以及排他限制步骤，当在所述命令处理步骤中执行与在所述获取步骤中经由一个所述接口而获取的预定控制命令对应的处理且从其他所述接口获取其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制执行与所述其他控制命令对应的处理。

根据所述方法，所述排他限制步骤是在所述命令处理步骤中执行与通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且在所述获取步骤中从其他所述接口获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制在所述命令处理步骤中执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述控制方法起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口通过所述非实时通信而依次获取有多个所述控制命令的情况下，也能够使马达稳定地驱动。例如，所述控制方法起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口依次获取的多个控制命令有所冲突的情况下，也能够防止马达的行为变得不稳定。

[发明的效果]

本发明起到下述效果：即使在通过非实时通信而获取有使马达驱动的多个控制指示的情况下，马达的驱动也不会变得不稳定。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的伺服驱动器的主要部分结构的框图。

图2是表示本实施方式的控制系统的整体概要的图。

图3(a)至图3(c)是对图1的伺服驱动器所获取的命令的层级结构等进行说明的图。

图4(a)及图4(b)是用于对图1的伺服驱动器所执行的排他控制处理的概要进行说明的图。

图5是表示图1的伺服驱动器所执行的排他控制处理的一例的序列图。

图6(a)及图6(b)是表示将由图1的伺服驱动器所执行的排他控制处理的执行结果通知给用户的信息的一例的图。

图7是例示可作为图1的伺服驱动器而利用的计算机的主要部分结构的框图。

[符号的说明]

1：控制系统

10：伺服驱动器(马达控制装置)

20：马达

30、80：通信缆线

40：现场网络(网络)

50：第1支持工具(外部设备、外部装置)

60：plc(外部设备、上位控制器)

70：第2支持工具(外部设备)

90：i/o从机

100：控制部

101：获取部

102：存取权控制部(排他限制部)

103：试运转指令部

104：马达控制部(命令处理部)

105：通知部

110：上位通信部(第1通信接口)

111：上位通信端口

120：工具通信部(第2通信接口)

121：工具端口

131：微处理器

具体实施方式

实施方式1

以下，基于图1至图7来详细说明本发明的实施方式1。对于图中相同或相当的部分标注相同符号并不再重复其说明。为了便于理解本发明的一实施例的伺服驱动器10(马达控制装置)，首先使用图2来说明包含伺服驱动器10的控制系统1的概要。另外，以下对本发明的一实施例的马达控制装置为伺服驱动器的示例进行说明，但本发明的一实施例的马达控制装置并非必须为伺服驱动器。即便使用逆变器(inverter)来作为本发明的一实施例的马达控制装置，也能够应用本发明。

(实施方式1的控制系统的概要)

图2是表示包含伺服驱动器10的控制系统1的概要的图。如图2所示，控制系统1包含伺服驱动器10、马达20、第1支持工具(supporttool)50、可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)60及第2支持工具70。

在控制系统1中，伺服驱动器10与马达20是通过专用缆线而连接。而且，第1支持工具50例如经由作为通用串行总线(universalserialbus，usb)缆线的通信缆线30而连接于伺服驱动器10。进而，plc60经由现场网络40而连接于伺服驱动器10。第2支持工具70例如经由作为usb缆线的通信缆线80而连接于plc60。

plc60是执行用于对马达20等控制设备进行控制的用户程序的可编程控制器。plc60在控制系统1中，基于对经由现场网络40的数据传输进行管理的含义而被称作“主机(master)装置”，另一方面，伺服驱动器10(及i/o从机(slave)90)被称作“从机装置”。即，控制系统1为主从控制系统，所述主从控制系统包含：作为主机装置的plc60；以及一个以上的作为从机装置的伺服驱动器10(及i/o从机90)，经由网络(现场网络(fieldnetwork)40)而连接于主机装置。作为现场网络40，如后所述，例如可使用以太网自动控制化技术(ethernetforcontrolautomationtechnology，ethercat)(注册商标)。

作为主机装置的plc60能够经由现场网络40而在与伺服驱动器10之间进行实时通信及非实时通信。尤其在使用ethercat(注册商标)来作为现场网络40的情况下，实时通信是指过程数据通信(循环通信)，非实时通信是指信息(message)通信。所谓“过程数据通信”，是指使用以固定周期来进行实时的信息交换的过程数据对象(processdataobjects，pdo)的通信。所谓“信息通信”，是指使用以任意时机(timing)进行信息传递的服务数据对象(servicedataobjects，sdo)的通信。另外，在以下的说明中，“过程数据通信(循环通信)”有时简写为“pdo通信”。而且，“信息通信”有时简写为“sdo通信”。pdo通信为实时通信(循环通信)，与此相对，sdo通信为非实时通信。

详细内容后述，plc60经由现场网络40，将作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示通过作为实时通信(循环通信)的pdo通信，而发送至伺服驱动器10。而且，plc60经由现场网络40，将与经由通信缆线80而连接于plc60的第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)通过作为非实时通信的sdo通信，而发送伺服驱动器10。

第2支持工具70是用于对控制系统1设定各种参数的信息处理装置。第2支持工具70经由通信缆线80而连接于plc60，并经由plc60及现场网络40来对存储于伺服驱动器10中的控制参数进行设定及调整。而且，第2支持工具70受理欲控制马达20的驱动等的用户操作。第2支持工具70所欲设定/调整的控制参数、以及与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)经由现场网络40，由plc60通过作为非实时通信的sdo通信而发送至伺服驱动器10。

第2支持工具70典型的是包含通用的计算机(computer)。例如，由第2支持工具70所执行的信息处理程序也可保存在未图示的只读光盘(compactdisk-readonlymemory，cd-rom)中而流通。保存在该cd-rom中的程序由未图示的cd-rom驱动装置读取并保存至第2支持工具70的硬盘(harddisk)等中。或者也可构成为，从上位的主计算机(hostcomputer)等通过网络来下载(download)程序。另外，考虑到维护性的观点，作为第2支持工具70而利用的计算机优选便携性优异的笔记型(notetype)个人计算机(personalcomputer)。

现场网络40对在伺服驱动器10与plc60之间收发的各种数据进行传输。即，现场网络40对plc60所接收或plc60所发送的各种数据进行传输。作为现场网络40，典型的是能够使用各种工业用以太网(ethernet)(注册商标)。作为工业用以太网(注册商标)，例如已知有ethercat(注册商标)、基于工业以太网技术的现场总线同步实时(profinetisochronousrealtime，profinetirt)、麦卡托连接(mechatrolink)(注册商标)-iii、帕韦连接(powerlink)、串行实时通信协议(serialrealtimecommunicationspecification，sercos)(注册商标)-iii、通用工业协议运动(commonindustrialprotocolmotion，cipmotion)等，也可采用这些中的任一种。进而，也可使用工业用以太网(注册商标)以外的现场网络。例如，若是不进行运动控制的情况，则也可使用设备网(devicenet)、康博网络协议(componet/internetprotocol，componet/ip)(注册商标)等。本实施方式的控制系统1中，对典型地采用作为工业用以太网(注册商标)的ethercat(注册商标)来作为现场网络40时的结构进行例示。另外，以下的说明中，为了与经由作为下位通信网络的通信缆线30的通信进行对比，有时将现场网络40称作“上位总线(上位通信网络)”。

另外，如图2所示，在连接伺服驱动器10与plc60的现场网络40上，也可配置有i/o从机90。但是，在控制系统1中，i/o从机90并非必要的。

作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示经由现场网络40，通过作为实时通信的pdo通信而传输至伺服驱动器10。与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)(由plc60)经由现场网络40，通过作为非实时通信的sdo通信而传输至伺服驱动器10。即，伺服驱动器10经由现场网络40，通过作为实时通信的pdo通信来接收作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示。而且，伺服驱动器10经由现场网络40，通过作为非实时通信的sdo通信来接收与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)。

伺服驱动器10是马达20的控制装置。伺服驱动器10经由现场网络40，通过作为实时通信的pdo通信而从plc60接收来自plc60的控制指示(即，作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示)。并且，伺服驱动器10能够按照经由现场网络40而通过pdo通信所接收的来自plc60的控制指示，来驱动马达20。例如，伺服驱动器10从plc60以固定周期来接受位置指令值、速度指令值、扭矩指令值之类的指令值。而且，伺服驱动器10从连接于马达20的轴的位置传感器(sensor)(旋转编码器(rotaryencoder))及扭矩传感器(torquesensor)之类的检测器，获取位置、速度(典型的是根据本次位置与上次位置之差而算出)、扭矩之类的与马达20的动作相关的实测值。并且，伺服驱动器10将来自plc60的指令值设定为目标值，并将实测值作为反馈(feedback)值来进行反馈控制。即，伺服驱动器10调整用于驱动马达20的电流，以使实测值接近目标值。另外，伺服驱动器10也有时被称作伺服马达放大器(servomotoramplifier)。

伺服驱动器10还经由现场网络40，通过作为非实时通信的sdo通信而从plc60接收与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)。并且，伺服驱动器10能够按照经由现场网络40而通过sdo通信所接收的、与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)，来驱动马达20。

即，伺服驱动器10例如经由作为ethercat的现场网络40来与plc60进行通信。伺服驱动器10利用作为非实时通信的sdo通信而从plc60接收与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)，而且将plc60所请求的数据发送至plc60。并且，伺服驱动器10利用作为实时通信的pdo通信，将数据以规定的周期发送至plc60。

伺服驱动器10进而经由通信缆线30，通过非实时通信而从第1支持工具50接收与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)。并且，伺服驱动器10能够按照经由通信缆线30而通过非实时通信所接收且与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)，来驱动马达20。

第1支持工具50是用于对控制系统1设定各种参数的信息处理装置。第1支持工具50通过通信缆线30而与伺服驱动器10连接，对存储于伺服驱动器10中的控制参数进行设定及调整。而且，第1支持工具50受理欲控制马达20的驱动等的用户操作。第1支持工具50将所欲设定/调整的控制参数、以及与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)经由通信缆线30，通过非实时通信而输出至伺服驱动器10。伺服驱动器10存储经第1支持工具50设定及调整的控制参数，并且按照该控制参数来驱动马达20。而且，伺服驱动器10能够按照与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)来驱动马达20。

第1支持工具50与第2支持工具70同样，典型的是包含通用的计算机。例如，由第1支持工具50所执行的信息处理程序也可保存在未图示的只读光盘(compactdisk-readonlymemory，cd-rom)中而流通。保存在该cd-rom中的程序由未图示的cd-rom驱动装置读取并保存至第1支持工具50的硬盘等中。或者也可构成为，从上位的主计算机等通过网络来下载程序。另外，考虑到维护性的观点，作为第1支持工具50而利用的计算机优选便携性优异的笔记型的个人计算机。

另外，以下，有时将伺服驱动器10经由现场网络40而通过实时通信(pdo通信)从plc60获取的控制指示(即，作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示)称作“(a)实时通信下的控制指示”。而且，有时将伺服驱动器10经由现场网络40而通过非实时通信(sdo通信)从plc60获取的控制指示(即，与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制指示)称作“(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)”。进而，有时将伺服驱动器10经由通信缆线30而通过非实时通信从第1支持工具50获取的控制指示(即，与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制指示)称作“(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)”。

如以上所说明，在控制系统1中，伺服驱动器10能够基于从以下的三个路径分别获取的控制指示(控制命令)来控制马达20的驱动。

第一，伺服驱动器10经由现场网络40，通过作为实时通信的pdo通信而从plc60接收作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示，并能够基于所述控制指示来控制马达20的驱动。即，伺服驱动器10能够基于(a)实时通信下的控制指示来控制马达20的驱动。

第二，伺服驱动器10经由现场网络40，通过作为非实时通信的sdo通信而从plc60接收与第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)，并能够基于所述控制命令来控制马达20的驱动。即，伺服驱动器10能够基于(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)来控制马达20的驱动。

第三，伺服驱动器10经由通信缆线30，通过非实时通信而从第1支持工具50接收与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制命令(控制指示)，并能够基于所述控制命令来控制马达20的驱动。即，伺服驱动器10能够基于(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)来控制马达20的驱动。

在控制系统1中，在欲调整伺服驱动器10的参数的情况下，用户能够使用第1支持工具50来调整参数，而且，能够使用第2支持工具70来调整参数。同样，用户能够将与使马达20驱动的处理对应的控制命令，使用第1支持工具50而指示给伺服驱动器10，而且，能够使用第2支持工具70而指示给伺服驱动器10。

伺服驱动器10在从第1支持工具50及第2支持工具70通过非实时通信而收到包含对马达20的驱动进行控制的命令(例如使马达20驱动的命令)的控制命令时，在依次接收的多个控制命令间进行排他控制，以消除马达20进行未预期的动作的情况。

另外，作为包含对马达20的驱动进行控制的命令的控制命令，例如可列举“试运转”控制命令、“快速傅里叶变换(fastfouriertransform，fft)(频率特性计测)”控制命令、“通用输出的确认(输出启动/关闭(on/off)功能)”控制命令。作为“输出启动/关闭(on/off)功能”，例如可列举“制动器(brake)的启动/关闭(on/off)”。

在控制系统1中，需要进行排他控制的“包含对马达20的驱动进行控制的命令的控制命令”通过设为“需要存取权的控制命令(功能)”，从而与不需要进行排他控制的“不含对马达20的驱动进行控制的命令的控制命令”区分开来。详细内容后述。

(关于伺服驱动器)

至此为止，对于控制系统1及控制系统1中所含的装置(伺服驱动器10、马达20、第1支持工具50、plc60及第2支持工具70)的概要，使用图2进行了说明。接下来，对于控制系统1中所含的伺服驱动器10，将使用图1等来说明其结构及处理的内容等。在参照图1来说明伺服驱动器10的详细情况之前，为了便于理解伺服驱动器10，先如下所述对伺服驱动器10的概要进行整理。

(伺服驱动器的概要)

伺服驱动器10是执行与来自外部设备(第1支持工具50、plc60及第2支持工具70)的控制指示对应的处理的马达控制装置，具备输入所述控制指示的多个接口(上位通信部110及工具通信部120)以及执行与所述控制指示对应的处理的控制部100，控制部100包括：获取部101，分别经由所述多个接口获取所述控制指示；马达控制部104(命令处理部)，执行与获取部101所获取的控制指示中的通过非实时通信而获取的控制指示(即，控制命令)对应的处理；以及存取权控制部102(排他限制部)，在马达控制部104执行与获取部101经由一个所述接口(上位通信部110或工具通信部120)而获取的预定控制命令对应的处理且获取部101从其他所述接口(工具通信部120或上位通信部110)获取其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，存取权控制部102在马达控制部104执行与从一个所述接口(上位通信部110或工具通信部120)通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且获取部101从其他所述接口(工具通信部120或上位通信部110)获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

具体而言，存取权控制部102在马达控制部104执行与从上位通信部110通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且获取部101从工具通信部120获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

而且，存取权控制部102在马达控制部104执行与从工具通信部120通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且获取部101从上位通信部110获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口(上位通信部110及工具通信部120)通过所述非实时通信而依次获取有多个所述控制命令的情况下，也能够使马达20稳定地驱动。例如，伺服驱动器10起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口依次获取的多个控制命令有所冲突的情况下，也能够防止马达20的行为变得不稳定。

伺服驱动器10中，所述多个接口包括：上位通信部110(第1通信接口)，输入来自plc60(上位控制器)的所述控制指示，所述plc60(上位控制器)是经由现场网络40(网络)而与本装置可通信地连接的所述外部设备；以及工具通信部120(第2通信接口)，输入来自第1支持工具50(外部装置)的所述控制指示，所述第1支持工具50(外部装置)是未连接于现场网络40的所述外部设备，获取部101通过经由上位通信部110及工具通信部120中的至少一者的所述非实时通信而获取所述控制指示。

根据所述结构，伺服驱动器10起到下述效果：能够执行与通过经由上位通信部110及工具通信部120中的至少一者的非实时通信而获取的控制指示(控制命令)对应的处理，而不会使马达20的驱动不稳定。

伺服驱动器10中，获取部101对经由上位通信部110而获取的所述控制指示与经由工具通信部120而获取的所述控制指示进行区分。

根据所述结构，伺服驱动器10起到下述效果：能够对经由上位通信部110而获取的所述控制指示(控制命令)与经由工具通信部120而获取的所述控制指示(控制命令)进行区分。

伺服驱动器10中，存取权控制部102在马达控制部104执行与所述预定控制命令对应的处理时，进行排他动作，所述排他动作是限制执行与获取部101经由上位通信部110通过循环通信(pdo通信)而获取的控制指示对应的处理。

根据所述结构，存取权控制部102在通过所述非实时通信而获取的控制命令正被执行的期间，限制执行与经由上位通信部110通过所述循环通信(pdo通信)而获取的控制指示对应的处理。具体而言，存取权控制部102在通过所述非实时通信而获取的控制命令正被执行的期间，限制执行与从plc60(现场网络40)经由上位通信部110通过所述循环通信(pdo通信)而获取的控制指示对应的处理。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：在执行与通过所述非实时通信而获取的控制命令对应的处理的期间，即使在通过所述循环通信(pdo通信)而获取所述控制指示的情况下，也能够使马达20稳定地驱动。

(伺服驱动器的详细情况)

对于以上说明了概要的伺服驱动器10，接下来使用图1来说明伺服驱动器10的结构的详细情况。

图1是表示伺服驱动器10的主要部分结构的框图。图1所示的伺服驱动器10为包含控制部100、上位通信部110、及工具通信部120的结构。另外，为了确保记载的简洁性，从说明及框图中省略了与本实施方式无直接关系的结构。但是，根据实施的实际情况，伺服驱动器10也可具备该省略的结构。

上位通信部110经由现场网络40来进行与plc60的通信。上位通信部110经由现场网络40来与plc60进行作为实时通信的pdo通信、及作为非实时通信的sdo通信。上位通信部110经由现场网络40而从plc60接收用于伺服驱动器10对马达20的控制的控制指示。

上位通信部110经由现场网络40，从plc60通过pdo通信而接收作为plc60对用户程序的执行结果的控制指示。即，上位通信部110经由现场网络40而从plc60接收(a)实时通信下的控制指示。

而且，上位通信部110经由现场网络40，从plc60通过作为非实时通信的sdo通信而接收与连接于plc60的第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制指示。即，上位通信部110经由现场网络40而从plc60接收(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)。

上位通信部110将经由现场网络40而从plc60接收的控制指示输出至获取部101。即，上位通信部110将经由现场网络40而从plc60接收的(a)实时通信下的控制指示及(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)输出至获取部101。

工具通信部120经由通信缆线30来进行与第1支持工具50的通信。工具通信部120经由通信缆线30与第1支持工具50的通信为非实时通信。工具通信部120经由通信缆线30，从第1支持工具50通过非实时通信而接收与第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制指示。即，工具通信部120经由通信缆线30，从第1支持工具50接收(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)。工具通信部120将经由通信缆线30而从第1支持工具50接收的(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)输出至获取部101。

控制部100对伺服驱动器10的功能进行统一控制。在图示的控制部100中，功能块(functionblock)包含获取部101、存取权控制部102、试运转指令部103、马达控制部104及通知部105。

获取部101从上位通信部110获取(a)实时通信下的控制指示及(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)，从工具通信部120获取(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)。即，获取部101获取“(a)实时通信下的控制指示”、“(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)”及“(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)”。

获取部101将从上位通信部110获取的(a)实时通信下的控制指示、从上位通信部110获取的(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)、及从工具通信部120获取的(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)输出至存取权控制部102。

此处，获取部101能够对所获取的控制指示(控制命令)的获取源进行区分，即，能够对上位通信部110与工具通信部120进行区分。另外，如前所述，上位通信部110通过pdo通信(实时通信)而接收的控制指示为(a)实时通信下的控制指示。上位通信部110通过sdo通信(非实时通信)而接收的控制指示(控制命令)为(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)。工具通信部120通过非实时通信而接收的控制指示(控制命令)为(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)。

存取权控制部102在获取部101依次获取有多个控制命令(控制指示)的情况下，对于所述多个控制命令(控制指示)各自的执行，执行排他动作。即，在获取部101陆续获取有(a)实时通信下的控制指示、(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)及(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)的情况下，对于其执行，存取权控制部102执行排他动作。

例如，在马达控制部104执行与获取部101所获取的(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理的期间，当获取部101获取有(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)时，存取权控制部102进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

此处，尤其，存取权控制部102对预定控制命令进行排他，而不对预定控制命令以外的控制命令进行排他。存取权控制部102例如对包含使马达20驱动的命令的控制命令进行排他，而不对不含使马达20驱动的命令的控制命令进行排他。

具体而言，存取权控制部102在(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)均包含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

即，在(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)中的至少一者不含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，存取权控制部102不限制马达控制部104执行与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理(不进行排他动作)。因此，在马达控制部104执行与获取部101所获取的(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理的期间，当获取部101获取有(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)时，马达控制部104执行与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理。马达控制部104例如同时执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理以及与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

而且，例如在马达控制部104执行与获取部101所获取的(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理的期间，当获取部101获取有(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)时，存取权控制部102进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

此处，尤其，存取权控制部102在(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)均包含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

即，在(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)中的至少一者不含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，存取权控制部102不限制马达控制部104执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理(不进行排他动作)。因此，在马达控制部104执行与获取部101所获取的(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理的期间，当获取部101获取有(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)时，马达控制部104执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理。马达控制部104例如同时执行与(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)对应的处理以及与(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)对应的处理。

即，存取权控制部102在与马达控制部104所执行的处理对应的所述预定控制命令和所述其他控制命令中的至少一者不含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，不进行所述排他动作。

根据所述结构，存取权控制部102在与马达控制部104所执行的处理对应的所述预定控制命令和所述其他控制命令中的至少一者不含对马达20的驱动进行控制的命令的情况下，不进行所述排他动作。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：能够执行使马达20驱动的处理，并能够同时执行与从受到驱动马达20获取的物理量数据的数据项目及获取条件的设定等不含对马达20的驱动进行控制的命令的控制指示(控制命令)对应的处理。而且，伺服驱动器10起到下述效果：能够执行与从受到驱动的马达20获取的物理量数据的数据项目及获取条件的设定等不含对马达20的驱动进行控制的命令的控制指示(控制命令)对应的处理，并能够同时执行使马达20驱动的处理。即，伺服驱动器10例如起到下述效果：能够执行对多轴参数的调整，并能够同时执行单轴的试运转动作。

如以上所说明，存取权控制部102在(b)经由上位通信部110而获取的控制命令与(c)经由工具通信部120而获取的控制命令均包含使马达20驱动的命令的情况下，进行所述排他动作。即，防止马达控制部104同时进行与(b)经由上位通信部110而获取的控制命令(包含使马达20驱动的命令的控制命令)对应的处理和与(c)经由工具通信部120而获取的控制命令(包含使马达20驱动的命令的控制命令)对应的处理。因此，伺服驱动器10即使在依次获取有包含使马达20驱动的命令的多个控制命令(控制指示)的情况下，也能够防止马达20产生未预期的动作。

而且，存取权控制部102对于与不含使马达20驱动的命令的控制命令对应的处理的执行，不进行排他。因此，伺服驱动器10例如能够执行与伺服驱动器10所获取的马达20的物理量数据的数据项目/获取条件的设定之类的不含使马达20驱动的命令的控制命令(监控系统、参数系统的控制命令)对应的处理。

对于存取权控制部102的排他动作的详细情况，将使用图4(a)及图4(b)及图5来后述，但存取权控制部102例如通过以下的方法来执行排他动作。即，存取权控制部102对于获取部101陆续获取的(a)实时通信下的控制指示、(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)及(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)，不将限制对应处理的执行的控制命令(控制指示)发送至试运转指令部103(或马达控制部104)，由此来执行排他动作。

存取权控制部102在执行排他动作时，将限制了对应处理的执行的控制命令(控制指示)通知给通知部105。而且，存取权控制部102在执行排他动作时，将未限制对应处理的执行的控制命令(控制指示)，即，将由马达控制部104来执行对应处理的控制命令(控制指示)通知给通知部105。

试运转指令部103经由存取权控制部102来获取获取部101通过非实时通信而获取的控制命令。即，试运转指令部103经由存取权控制部102来获取(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)及(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)。试运转指令部103将所获取的控制命令转换成可由马达控制部104来处理的信号(控制指示)并输出至马达控制部104。

马达控制部104经由存取权控制部102来获取获取部101所获取的控制指示(控制命令)。更准确而言，马达控制部104经由存取权控制部102来从获取部101获取(a)实时通信下的控制指示，从试运转指令部103获取(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)及(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)。并且，马达控制部104执行与所获取的控制指示(控制命令)对应的处理。

通知部105在由存取权控制部102进行所述排他动作时，将表示已进行所述排他动作的信息及跟与马达控制部104所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

(关于伺服驱动器所获取的控制指示的层级结构等)

对于以上说明了结构详细情况的伺服驱动器10，接下来，使用图3(a)至图3(c)～图5来说明在伺服驱动器10中执行的排他控制处理。首先，对于伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)所获取的控制指示的结构，使用图3(a)至图3(c)来进行说明。

图3(a)至图3(c)是对伺服驱动器10所获取的控制指示(控制命令)的层级结构等进行说明的图。图3(a)是表示伺服驱动器10所获取的控制指示(控制命令)的一例的图。如图3(a)所示，作为伺服驱动器10所获取的控制指示(控制命令)，有与“参数”相关的控制指示(控制命令)、与“状态”相关的控制指示(控制命令)、及与“试运转”相关的控制指示(控制命令)等。

图3(b)是为了对伺服驱动器10所获取的控制指示(控制命令)的层级结构进行说明，作为一例而表示与“试运转”相关的控制指示(控制命令)的层级结构的详细情况的图。如图3(b)所示，与“试运转”相关的控制指示(控制命令)包含“存取权(释放/获得)”命令、“伺服(启动/关闭)”命令、“点动(jog)(停止/开始)”命令、“点对点(pointtopoint，ptp)”命令及“fft”命令等。

图3(c)是例示与“试运转”相关的控制指示(控制命令)中所含的“存取权(释放/获得)”命令、“伺服启动(伺服关闭)”命令、“jog(停止/开始)”命令的地址及内容等的图。如图3(b)所示，“存取权”命令为“地址：1000hex”，作为内容，包含“0：释放”与“1：获得”。

如图3(a)至图3(c)所示，在控制系统1中，包含对马达20的驱动进行控制的命令(例如“伺服启动(伺服关闭)”命令)的控制命令(例如“试运转”控制命令)更包含“存取权(释放/获得)”命令。

(排他控制处理的概要)

接下来说明伺服驱动器10对具有使用图3(a)至图3(c)所说明的结构的、两个以上的控制指示(控制命令)所执行的排他控制处理。另外，如后所述，伺服驱动器10执行排他控制处理的控制指示(控制命令)未必需要具有图3(a)至图3(c)中例示的结构。为了便于理解伺服驱动器10所执行的处理，首先，对伺服驱动器10所执行的处理整理如下。

即，伺服驱动器10所执行的排他控制处理是伺服驱动器10(马达控制装置)的控制方法，所述伺服驱动器10是执行与来自外部设备(第1支持工具50、plc60及第2支持工具70)的控制指示对应的处理的马达控制装置，且具备输入所述控制指示的多个接口(上位通信部110及工具通信部120)，所述控制方法包括：获取步骤，分别经由所述多个接口获取所述控制指示；命令处理步骤，执行与在所述获取步骤中获取的控制指示中通过非实时通信而获取的控制指示(即，控制命令)对应的处理；以及排他限制步骤，当在所述命令处理步骤中执行与在所述获取步骤中经由一个所述接口而获取的预定控制命令对应的处理且从其他所述接口获取其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制执行与所述其他控制命令对应的处理。

根据所述方法，所述排他限制步骤是在所述命令处理步骤中执行与通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且在所述获取步骤中从其他所述接口获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制在所述命令处理步骤中执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，所述控制方法起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口通过所述非实时通信而依次获取有多个所述控制命令的情况下，也能够使马达20稳定地驱动。例如，所述控制方法起到下述效果：即使在分别经由所述多个接口依次获取的多个控制命令有所冲突的情况下，也能够防止马达20的行为变得不稳定。

(排他控制处理的详细情况)

接下来，对于伺服驱动器10对具有图3(a)至图3(c)中例示的结构的控制指示(控制命令)所执行的排他控制处理，使用图4(a)及图4(b)及图5来说明其详细情况。

图4(a)及图4(b)是用于对伺服驱动器10所执行的排他控制处理的概要进行说明的图。图4(a)是表示“(a)实时通信下的控制指示的有无、与(b)经由上位通信端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)的关系”以及“(a)实时通信下的控制指示的有无、与(c)经由工具端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)的关系”的图。

另外，以下，所谓“有控制指示(控制命令)”，是指获取部101已获取该控制指示(控制命令)的状态(尤其是马达控制部104执行与该控制指示(控制命令)对应的处理的状态)。

如图4(a)所示，在有“(a)实时通信下的控制指示”的情况下，伺服驱动器10不受理“(b)经由上位通信端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”及“(c)经由工具端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”。即，伺服驱动器10中，在“(a)实时通信下的控制指示”获得了存取权的情况下，伺服驱动器10不受理非实时通信下的“存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”。

而且，在无“(a)实时通信下的控制指示”的情况下，伺服驱动器10受理“(b)经由上位通信端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”及“(c)经由工具端口的存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”。即，伺服驱动器10中，在“(a)实时通信下的控制指示”未获得存取权的情况下，伺服驱动器10受理非实时通信下的“存取权获得命令(包含它的控制命令/信息)”。

如以上所说明，图4(a)中表示伺服驱动器10所执行的、通过实时通信而发送的控制指示与通过非实时通信而发送的控制命令(控制指示)之间的排他控制处理的内容。另一方面，图4(b)中表示伺服驱动器10所执行的、通过非实时通信而发送的两个以上的控制命令(控制指示)之间的排他控制处理的内容。

图4(b)中表示“在(b)经由上位通信端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10是否受理(a)实时通信下的控制指示、(b)经由上位通信端口的控制命令及(c)经由工具端口的控制命令”。

而且，图4(b)中表示“在(c)经由工具端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10是否受理(a)实时通信下的控制指示、(b)经由上位通信端口的控制命令及(c)经由工具端口的控制命令”。

如图4(b)所示，在(b)经由上位通信端口的控制命令获得了存取权的状态、及(c)经由工具端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10不受理(a)实时通信下的控制指示。

在(b)经由上位通信端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10对于(b)经由上位通信端口的控制命令，无论该控制命令是试运转的控制命令还是试运转以外的控制命令，均予以受理。而且，在(b)经由上位通信端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10对于(c)经由工具端口的控制命令，在该控制命令为试运转的控制命令的情况下不予以受理，而在该控制命令为试运转以外的控制命令的情况下予以受理。

此处，所谓“在(b)经由上位通信端口的控制命令获得了存取权的状态下”，例如是指“(b)经由上位通信端口的控制命令包含存取权获得命令，且与(b)经由上位通信端口的控制命令对应的处理由马达控制部104予以执行的状态”。并且，如使用图3(a)至图3(c)所说明，所谓包含“存取权(释放/获得)”命令的控制命令，例如是指对马达20的驱动进行控制的命令。

即，伺服驱动器10中，与马达控制部104所执行的处理对应的预定控制命令(例如所述示例中获得了存取权的(b)经由上位通信端口的控制命令)包含对马达20的驱动进行控制的命令(例如使马达20驱动的命令)。

根据所述结构，存取权控制部102在马达控制部104执行与包含对马达20的驱动进行控制的命令的所述预定控制命令对应的处理时，获取部101从其他所述接口获取所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10在执行与包含对马达20的驱动进行控制的命令的所述预定控制命令对应的处理时，进行排他动作，所述排他动作是限制执行与从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理，因此起到下述效果：能够防止马达20的行为变得不稳定。

在(c)经由工具端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10对于(b)经由上位通信端口的控制命令，在该控制命令为试运转的控制命令的情况下不予以受理，在该控制命令为试运转以外的控制命令的情况下予以受理。而且，在(c)经由工具端口的控制命令获得了存取权的状态下，伺服驱动器10对于(c)经由工具端口的控制命令，无论该控制命令是试运转的控制命令还是试运转以外的控制命令，均予以受理。

即，伺服驱动器10中，由存取权控制部102限制对应处理的执行的控制命令(例如，所述示例中为(c)经由工具端口的控制命令获得了存取权的状态下的(b)经由上位通信端口的控制命令)包含对马达20的驱动进行控制的命令。

根据所述结构，存取权控制部102在马达控制部104执行与通过所述非实时通信而获取的所述预定控制命令对应的处理且获取部101从其他所述接口获取包含对马达20的驱动进行控制的命令的所述其他控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10在执行与所述预定控制命令对应的处理的情况下，限制执行与包含对马达20的驱动进行控制的命令的所述其他控制命令对应的处理，因此起到下述效果：能够防止马达20的行为变得不稳定。

对于以上整理了概要的“伺服驱动器10对两个以上的控制命令(控制指示)所执行的排他控制处理”，接下来使用图5来说明具体例。

(关于排他控制处理的具体例)

图5是表示伺服驱动器10所执行的排他控制处理的一例的序列图。具体而言，在分别来自(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50的控制命令(控制指示)通过非实时通信而依次发送至伺服驱动器10的情况下，伺服驱动器10所执行的排他控制处理的一例示于图5。

另外，如前所述，在以下的说明中，“(a)实时通信下的控制指示”也表示作为(a)plc60对用户程序的执行结果的控制指示。“(b)经由上位通信端口的控制命令(控制指示)”表示与(b)第2支持工具70所受理的用户操作对应的控制指示。“(c)经由工具端口的控制命令(控制指示)”表示与(c)第1支持工具50所受理的用户操作对应的控制指示。

即，伺服驱动器10经由通信缆线30，通过非实时通信来接收来自(c)第1支持工具50的控制命令(控制指示)。而且，伺服驱动器10经由现场网络40，通过非实时通信来接收来自(b)第2支持工具70的控制命令(控制指示)。

而且，在图5所示的示例中，假设伺服驱动器10所接收的来自(b)第2支持工具70的控制命令(控制指示)是使用图3(a)至图3(c)所说明的与“试运转”相关的控制命令(“试运转”控制命令)。即，假设来自(b)第2支持工具70的“试运转”控制命令包含“存取权获得”、“伺服启动”、“jog开始”、...、“存取权释放”之类的命令。

伺服驱动器10的存取权控制部102在收到来自(b)第2支持工具70的“试运转”控制命令中所含的“存取权获得”命令(1000hex＝1)时，判定存取权获得状态(排他状态)。即，存取权控制部102判定“是否为(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50中的任一个获得了存取权的状态”。

当判定为“(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50均未获得存取权”的状态时，存取权控制部102执行与所接收的来自(b)第2支持工具70的“存取权获得”命令对应的处理(是(ok))。即，存取权控制部102对(b)第2支持工具70赋予存取权((b)第2支持工具70获得存取权)。由此，存取权获得状态(排他状态)转变为排他状态(b)，即，转变为(b)第2支持工具70获得了存取权的状态。

在排他状态(b)下，即使获取部101收到来自(c)第1支持工具50的“存取权获得”命令(1000hex＝1)，存取权控制部102也不执行与所接收的来自(c)第1支持工具50的“存取权获得”命令对应的处理(否(nogood，ng))。

同样，在排他状态(b)下，即使获取部101收到来自(c)第1支持工具50的“jog开始”命令(1002hex＝1)，存取权控制部102也不执行与所接收的来自(c)第1支持工具50的“jog开始”命令对应的处理(否(ng))。另外，“jog开始”命令(1002hex＝1)是“对马达20的驱动进行控制的命令”的一例。

即，当获取部101接收控制指示(控制命令)时，存取权控制部102对获取部101所接收的控制指示(控制命令)的通信源(发送源的装置)进行识别，并且确认存取权获得状态。存取权控制部102在获取部101所接收的控制指示(控制命令)为从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)的情况下，进而执行以下的判定。即，存取权控制部102判定获取部101所接收的“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”是否包含“对马达20的驱动进行控制的命令”或“存取权获得命令”。

在“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”包含“对马达20的驱动进行控制的命令”或“存取权获得命令”的情况下，存取权控制部102不执行“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”。即，存取权控制部102对通信源进行识别，对与马达驱动对应的命令进行排他而不予以受理。

在排他状态(b)下，当获取部101接收来自(b)第2支持工具70的“伺服启动”命令(1001hex＝1)时，存取权控制部102执行与所接收的来自(b)第2支持工具70的“伺服启动”命令对应的处理(是(ok))。

在排他状态(b)下，当获取部101接收来自(b)第2支持工具70的“jog开始”命令(1002hex＝1)时，存取权控制部102执行与所接收的来自(b)第2支持工具70的“jog开始”命令对应的处理(是(ok))。

在排他状态(b)下，当获取部101获取来自(c)第1支持工具50的“状态读出”命令时，存取权控制部102执行与所接收的与来自(c)第1支持工具50的“状态读出”命令对应的处理(是(ok))。另外，“状态读出”命令并非“对马达20的驱动进行控制的命令”及“存取权获得命令”中的任一个。

即，存取权控制部102即使在排他中，仍受理不与驱动对应的命令。具体而言，即使在获取部101所接收的控制指示(控制命令)为“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”的情况下，若“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”不含“对马达20的驱动进行控制的命令”及“存取权获得命令”，则存取权控制部102也执行“从获得了存取权的装置以外的装置而来的控制指示(控制命令)”。

在排他状态(b)下，当获取部101接收来自(b)第2支持工具70的与“试运转”相关的控制命令中所含的“存取权释放”命令(1000hex＝0)时，存取权控制部102执行与所接收的来自(b)第2支持工具70的“存取权释放”命令对应的处理(是(ok))。由此，存取权获得状态(排他状态)从排他状态(b)转变为“分别来自(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50的控制指示(控制命令)均未获得存取权”的状态。

当伺服驱动器10的获取部101通过非实时通信而接收来自(c)第1支持工具50的“试运转”控制命令中所含的“存取权获得”命令(1000hex＝1)时，存取权控制部102判定存取权获得状态(排他状态)。

当判定为“(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50均未获得存取权”的状态时，存取权控制部102执行与所接收的来自(c)第1支持工具50的“存取权获得”命令对应的处理(是(ok))。即，存取权控制部102对(c)第1支持工具50赋予存取权((c)第1支持工具50获得存取权)。由此，存取权获得状态(排他状态)转变为排他状态(c)，即，转变为(c)第1支持工具50获得了存取权的状态。

如以上所说明，伺服驱动器10中，与马达控制部104所执行的处理对应的所述预定控制命令包含使存取权控制部102开始所述排他动作的命令、与使存取权控制部102结束所述排他动作的命令，存取权控制部102在获取部101获取所述预定控制命令中所含的使所述排他动作开始的命令时，开始所述排他动作，在获取部101获取所述预定控制命令中所含的使所述排他动作结束的命令时，结束所述排他动作。

即，预定控制命令(例如对马达20的驱动进行控制的控制命令)包含存取权获得的命令。存取权控制部102在获取部101接收存取权获得命令时，判定“是否为(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50中的任一个获得了存取权的状态”。存取权控制部102在判定为“(a)plc60、(b)第2支持工具70及(c)第1支持工具50均未获得存取权”的状态时，执行排他动作。另外，通过存取权获得命令而执行的排他动作例如通过所述预定控制命令中所含的存取权释放命令而结束。

根据所述结构，存取权控制部102在获取部101获取使所述排他动作开始的命令时，开始所述排他动作，在获取部101获取使所述排他动作结束的命令时，结束所述排他动作。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：能够使通过获取使所述排他动作开始的命令而开始的所述排他动作，通过获取使所述排他动作结束的命令而结束。

(基于超时(timeout)的排他控制处理的结束)

另外，至此为止，对下述示例进行了说明，即，通过伺服驱动器10接收“存取权释放”命令(1000hex＝0)，从而由获得了存取权的状态转变为未获得存取权的状态(存取权被释放的状态)。

但是，为了从获得了存取权的状态转变为未获得存取权的状态(存取权被释放的状态)，伺服驱动器10未必需要接收“存取权释放”命令(1000hex＝0)。即，伺服驱动器10执行排他控制处理的控制指示(控制命令)未必需要具有图3(a)至图3(c)中例示的结构。伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)也可如下所述执行排他控制处理的开始/结束(存取权的获得/释放)。

即，伺服驱动器10中，当获取部101获取与马达控制部104所执行的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，存取权控制部102结束所述排他动作。

根据所述结构，存取权控制部102在获取部101获取与马达控制部104所执行的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，结束所述排他动作。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：在获取与执行中的处理对应的所述预定控制命令后经过规定时间时，能够结束所述排他动作。

例如，伺服驱动器10的存取权控制部102在产生了“连接于上位通信部110或工具通信部120的缆线发生脱离”、“用作第1支持工具50或第2支持工具70的个人计算机(personalcomputer)被锁定(lock).电源关闭”等事态的情况下，也能够释放存取权而无须接收所述“存取权释放”命令。

即，存取权控制部102例如当获取部101获取所述存取权获得命令后经过了规定时间时，能够结束通过存取权获得命令而执行的排他动作。

伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)的排他动作(与存取权的获得/释放相关的处理)的实现方法并不限于至此为止所说明者。以下，关于伺服驱动器10的排他动作的实现方法，对至此为止所说明的方法以外的方法的示例进行说明。

(排他控制处理的其他实现例)

伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)也可根据马达20的驱动状态来执行排他动作。具体而言，伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)也可根据伺服启动/关闭(on/off)来执行排他动作。而且，伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)也可根据马达20是否处于停止中，来执行排他动作。进而，伺服驱动器10(尤其是存取权控制部102)也可根据马达20的驱动速度是否小于规定值，来执行排他动作。以下说明详细情况。

(与伺服启动/关闭(on/off)相应的、排他控制处理的执行)

伺服驱动器10中，存取权控制部102在本装置未进行对马达20的通电的状态(即，伺服关闭(off))下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，存取权控制部102在于本装置未进行对马达20的通电的状态下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：当在本装置未进行对马达20的通电的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。即，伺服驱动器10起到下述效果：根据是(伺服启动(on)时)否(伺服关闭(off)时)为对马达20的通电中来决定是否需要执行排他动作，具体而言，能够在未对马达20通电(伺服关闭(off))时进行所述排他动作。

此处，在马达通电中(伺服启动(on)时)，马达20处于正在实际驱动的状态或者将要实际驱动的事先动作状态，处于即使用手来转动轴也不会转的状态。因此，起到下述效果：当在“并非马达通电中的状态”下，即，在马达20未驱动(或者并非要驱动的事先动作状态)的状态(即，若用手来转动轴便会转的状态)下，从一个所述接口获取控制命令时，能够进行排他动作，所述排他动作是对与来自其他所述接口的控制命令对应的处理的执行进行排他。

另外，若为了慎重起见而进行确认，则对于存取权控制部102，无须将伺服启动(on)，即，无须将对马达20的通电设为排他动作的触发器(trigger)。

(与马达20是否处于停止中相应的、排他控制处理的执行)

伺服驱动器10中，存取权控制部102在马达20的驱动停止的状态下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，存取权控制部102在马达20的驱动停止的状态下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：当在马达20的驱动停止的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。即，伺服驱动器10起到下述效果：在尽管处于马达通电中但马达20处于停止中时，能够执行与从一个所述接口获取的控制命令对应的处理，并能够同时对与从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理限制执行。

即，存取权控制部102例如将利用逆变器来对马达20实施制动作为条件而进行排他动作，由此，既能防止马达20的行为变得不稳定，又能对马达20执行所需的控制。

(与马达20的驱动速度是否小于规定值相应的、排他控制处理的执行)

伺服驱动器10中，存取权控制部102在马达20的驱动速度小于规定值的状态下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

根据所述结构，存取权控制部102在马达20的驱动速度小于规定值的状态下获取部101经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，进行排他动作，所述排他动作是限制马达控制部104执行与获取部101随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：当在马达20的驱动速度小于规定值的状态下经由一个所述接口而获取所述预定控制命令时，能够限制执行与随后从其他所述接口获取的所述其他控制命令对应的处理。

伺服驱动器10例如也可通过将马达20的驱动设定为特定状态(例如马达20的驱动速度小于规定值的状态)，从而进行所述排他动作。

(关于显示功能)

图6(a)及图6(b)是表示将由伺服驱动器10所执行的排他控制处理的执行结果通知给用户的信息的一例的图。伺服驱动器10在本装置、第1支持工具50及第2支持工具70中的至少一者中，显示表示所执行的排他控制处理的执行结果的信息，从而能够将所述排他控制处理的执行结果通知给用户。

即，伺服驱动器10的通知部105在本装置、第1支持工具50及第2支持工具70中的至少一者中，显示表示存取权控制部102所执行的排他控制处理的执行结果的信息。

通知部105如图6(a)所示，在本装置、第1支持工具50及第2支持工具70中的至少一者中，显示“未能获得存取权。正在运转中或正通过其他工具进行试运转中。”等信息。

而且，通知部105如图6(b)所示，在本装置、第1支持工具50及第2支持工具70中的至少一者中，作为存取权信息而显示“第1支持工具50、plc60及第2支持工具70中的哪一个获得了存取权”。图6(b)中表示了“经由上位通信的工具”，即，第2支持工具70处于获得了存取权的状态的示例。

通知部105对于第1支持工具50从用户受理的控制命令，显示其是否成为由存取权控制部102所执行的排他控制处理的对象，具体而言，显示是否由plc60或第2支持工具70获得了存取权。

而且，通知部105对于第2支持工具70从用户受理的控制命令，显示其是否成为由存取权控制部102所执行的排他控制处理的对象，具体而言，显示是否由plc60或第1支持工具50获取了存取权。

通知部105显示与存取权位于何处(第1支持工具50、plc60及第2支持工具70中的哪一个获得了存取权)等相关的信息，由此，用户能够掌握存取权的获得(释放)状态。

如以上所说明，伺服驱动器10具备通知部105，所述通知部105在由存取权控制部102进行所述排他动作时，将表示已进行所述排他动作的信息及跟与马达控制部104所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

根据所述结构，所述通知部在由存取权控制部102进行所述排他动作时，将表示已进行所述排他动作的信息及跟与马达控制部104所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

因此，伺服驱动器10起到下述效果：当进行所述排他动作时，能够将表示已进行所述排他动作的信息、及跟与所执行的处理对应的控制指示的获取源相关的信息中的至少一者通知给用户。

借助软件的实现例

图7是例示可作为伺服驱动器10而利用的计算机的主要部分结构的框图。

伺服驱动器10的控制部100(尤其是获取部101、存取权控制部102、试运转指令部103、马达控制部104及通知部105)既可通过形成于集成电路(ic芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件(hardware))来实现，也可使用中央处理器(centralprocessingunit，cpu)而通过软件来实现。例如，控制部100能够通过图7所示的微处理器(microprocessor)131来实现。

在后者的情况下，伺服驱动器10具备执行实现各功能的软件即程序的命令的cpu(或微处理器131)、可由计算机(或cpu或者微处理器131)读取地记录有所述程序及各种数据的只读存储器(readonlymemory，rom)或存储装置(将它们称作“记录介质”)、以及展开所述程序的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)等。并且，通过计算机(或cpu)从所述记录介质中读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，所述程序也可经由可传输该程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明也能以通过电子传输来将所述程序具体化的、被嵌入载波中的数据信号的形式来实现。

而且，伺服驱动器10的上位通信部110也可通过上位通信端口111来实现。上位通信部110例如包含：现场总线(fieldbus)控制部，对经由现场网络40的数据传输进行管理；现场总线接收部，接收从plc60经由现场网络40而发送的上位通信帧(frame)并解码(decode)为数据后，输出至现场总线控制部；以及现场总线发送部，由从现场总线控制部输出的数据重新生成上位通信帧，并经由现场网络40来重新发送(转发)。现场总线控制部协同现场总线接收部及现场总线发送部，经由现场网络40而在每个预定的控制周期在与plc60之间收发数据。

进而，伺服驱动器10的工具通信部120也可通过工具端口(toolport)121来实现。工具端口121例如为usb连接器，是用于连接伺服驱动器10与第1支持工具50的接口。典型的是，来自第1支持工具50的控制命令经由所述usb连接器即工具通信部120而导入至伺服驱动器10，并由微处理器131予以执行。

本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求书所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别揭示的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。