非对称式双片压电纤维惯性驱动装置的制作方法

本发明属于精密机械驱动领域。应用于微型机器人驱动、微小型机械等方面。

背景技术：

近年来，随着微纳米技术的迅猛发展，在生物医学工程、精密机械、机器人、计算机、自动控制、精密测量、精密器件微制造、超精密加工等技术领域对微小型机械的驱动技术的需求日益增多。传统精密驱动主要采用机械式，如精密丝杠副及滚动滑动导轨、精密螺旋楔块机构等，但由于存在间隙、摩擦、爬行等问题，其精度很难满足要求，在这种条件下发展出许多新型的驱动方式，例如静电吸引式、电磁式、磁致伸缩式、形状记忆合金式以及压电式等。

压电驱动的工作原理主要是应用压电材料的逆压电效应，即当压电体受电场作用时会产生形变，与其他方式相比具有机电转化系数高、无电磁干扰、响应速度快等优点，而柔性压电纤维可以使用在曲面结构上，在新型智能材料方面具有广阔的应用前景。

另一方面惯性式压电驱动装置因其在工作行程、分辨率、工作频率、运动速度、频率响应、制造成本、受压电元件滞环蠕变影响程度等方面具有独特的优势，已经发展成为压电精密驱动的一个重要部分。现有的压电惯性驱动装置多采用非对称电信号作为激励信号，但这种驱动装置有信号不易于产生、机构不容易控制、有较大回退运动等缺点。鉴于目前压电惯性驱动装置所存在的问题，本发明提出一种非对称式双片压电纤维惯性驱动装置，利用上方质量块摆动时产生的惯性冲击力，使压电驱动装置产生定向运动。具有器件可靠性高、无电磁干扰、激励信号易于产生和控制、装置可控性好等优点。

技术实现要素：

本发明所需要解决的技术问题是：压电纤维的形变作用于金属板(4)，金属板(4)带动质量块1(1)摆动，利用质量块1(1)产生的惯性冲击力，实现装置整体的运动。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

所述的压电纤维1(2)、压电纤维2(3)与金属板(4)采用导电胶粘接。

所述的金属板(4)需加工出一定弧度，从而使其具有更好的力学性能，端部加工成螺纹柱以便连接质量块1(1)、质量块2(5)。同时质量块1(1)和质量块2(5)均有对应螺纹孔。

所述的金属板(4)左右两面分别粘接两片压电纤维，其中压电纤维1(2)靠金属板(4)上部粘接，压电纤维2(3)靠下部粘接，金属板(4)两端分别与质量块1(1)质量块2(5)连接。

对所述的压电驱动装置通入所给的电信号，压电纤维1(2)收缩变形，金属板(4)带动质量块1(1)向左摆动，然后压电纤维2(4)受电信号激励伸长变形，质量块1(1)继续向左摆动，利用此过程中质量块1(1)产生的惯性力，实现装置向右的连续运动。

本发明所述的非对称式双片压电纤维惯性驱动装置采用金属板(4)和压电纤维1(2)、压电纤维2(3)相粘接的设计，使用所给出的电信号，有效减弱了结构的复杂程度，克服了机构不容易控制的缺点，达到了装置定向运动的目的。采用两片压电纤维交替驱动的方式，金属板(4)摆动的过程仿照蛇的侧向盘旋运动，质量块1(1)摆动过程中产生的惯性力代替蛇侧向盘旋运动时的静摩擦力，驱动装置进行左右方向的运动。两片压电纤维以不对称的形式粘接在金属板(4)上，增大了质量块1(1)的运动行程，利于储存动能。

附图说明

图1为非对称式双片压电纤维惯性驱动装置的整体结构示意图；

图2为非对称式双片压电纤维惯性驱动装置的运动过程示意图；

图3为所给电信号示意图；

图4为多个致动器作用于非对称式双片压电纤维惯性驱动装置的示意图。

具体实施方式

本发明涉及一种非对称式双片压电纤维惯性驱动装置，是一种利用压电纤维的逆压电效应和惯性驱动原理驱动机构实现运动的新型驱动装置。如图1所示，致动器由两片压电纤维在预弯曲呈一定弧度的金属基板上不对称粘接构成，金属板(4)两端分别连接质量块1(1)和质量块2(5)，其中质量块2(5)起到稳定及支撑作用，质量块1(1)在运动的过程中产生惯性力。压电纤维1(2)、压电纤维2(3)与金属板(4)之间采用导电胶并联粘接。金属板(4)加工出一定弧度，端部加工成螺纹柱以便连接质量块1(1)和质量块2(5)，质量块(1)、质量块2(5)具有对应的螺纹孔。其中质量块2(5)长于质量块1(1)，使装置在运动的过程中更加稳定。金属板在粘接压电纤维时应有适当的预变形，达到增大质量块1(1)行程，从而利于储存动能的目的。

压电纤维1(2)在电信号的激励下收缩变形，金属板(4)带动质量块1(1)向左摆动，之后压电纤维2(3)在电信号的作用下伸长变形，带动质量块1(1)继续向左摆动，相应产生向右的惯性冲击力，同时其离心惯性力减小了质量块2(5)与地面之间的正压力，也就是降低了驱动装置与地面之间的摩擦力，装置整体向右移动，然后改变电信号的输入，金属板复原，质量块1(1)右侧移动，装置恢复到原来的状态，完成一个运动周期。重复上述过程可以实现装置整体向右的连续运动。

技术特征：

技术总结
本发明所述的非对称式双片压电纤维惯性驱动装置，包括致动器和两个质量块。致动器由两片压电纤维在预弯曲呈一定弧度的金属板上不对称粘接构成，金属板两端分别连接两个质量块，压电纤维在交变电压作用下收缩变形，使金属板表面产生弯矩，下方的质量块起到稳定及支撑作用，上方的质量块在运动的过程中产生惯性力。电信号激励下，左侧压电纤维收缩变形，然后右侧压电纤维伸长变形，金属板带动上方质量块向左摆动，产生向右的惯性冲击力，装置整体向右移动，然后改变输入的电信号，金属板复原，上方质量块右侧移动，完成一个运动周期。本发明具有结构简单、易于实现、器件可靠性高、激励信号易于产生和控制、机构可控性好等优点。

技术研发人员：董景石;刘畅;曹义;朱晓刚;徐智;吴越;杨志刚;赵宏伟
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2017.03.23
技术公布日：2017.07.25