一种用于绕线机的机械手的制作方法

本实用新型涉及绕线机技术领域，尤其涉及一种用于绕线机的机械手。

背景技术：

由于马达(Electric motor，又称电动机)能将所接收到的电力转化成机械能，以能驱动其他装置，使得马达被广泛地应用至各种产品上，如：电动汽车、车床、电风扇、水泵......等不同领域中，一般言，现有的马达种类大多可分为直流马达(direct current，简称DC motor)、交流马达(Alternating-Current，简称AC motor)与脉冲马达(pulsemotor)等多种类型，其中，由于直流马达的“转速-转矩”与“电流-转矩”等特性曲线均为线性关系，令直流马达简单且易于控制，因此，随着电力调整器(简称SCR)的发明，以及磁铁材料、碳刷、绝缘材料的改良，再加上人们对于变速控制的需求日益增加，直流马达又再度成为工业自动化的关键技术。

在制造马达的过程中，需要进行绕线。然而现有的绕线机并没有采用机械手进行绕线，导致绕线效率低下，为此，需要一种用于绕线机的机械手。

技术实现要素：

本实用新型实施例公开了一种用于绕线机的机械手，其特征在于：

机械手包括第五竖直部和第五水平部，第五水平部上设置有第五圆筒部，第五圆筒部上设置有固定部，固定部上设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第二阻挡部设置于固定部的底部；

第五圆筒部与第五水平部通过轴连接，轴上设有齿轮，第五水平部上设置有电机，第五圆筒部的上半部分的外筒内壁设置有若干个凹槽，内筒外壁设置有凸起，该凸起为弹性材料制成；

第五竖直部上设置有电机、输线头和导轨，所述电机设置在输线头中，其电机轴伸出输线头背面连接齿轮，所述齿轮与导轨接触。

进一步地第一阻挡部上设置有推拉件，该推拉件可在第一阻挡部上左右移动。

进一步地第二阻挡部包括连接杆、两个传动杆和两个阻挡件，连接杆上设置有凸起，连接杆具有弹性，其可以在第五圆筒部中上下滑动，第五圆筒部内壁对应凸起移动轨迹上设置有若干个凹槽，连接杆的下端连接两个传动杆的一端，两个传动杆的另一端分别连接一个阻挡件，当连接杆往下移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件分离，当连接杆往上移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件靠近。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

本实用新型实施例提供了一种用于绕线机的机械手，机械手包括第五竖直部和第五水平部，第五水平部上设置有第五圆筒部，第五圆筒部上设置有固定部，固定部上设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第二阻挡部设置于固定部的底部，使得可以将线框轻易地固定在第五圆筒部上，通过旋转第五圆筒部可以进行快速绕线操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的一种用于绕线机的机械手的结构示意图；

图2为入料部的俯视图；

图3为入料部的侧面剖视图；

图4为第一引导部结构示意图；

图5为第二引导部结构示意图；

图6为检测部结构示意图；

图7为第二送料部结构示意图；

图8为合格品库结构示意图；

图9为机械手结构示意图；

图10为第五圆筒部的另一视角示意图；

图11为第五圆筒部的另一视角示意图；

图12为第五圆筒部的上半部分结构示意图；

图13为第五圆筒部的第二阻挡部结构示意图。

图14为输线头与导轨配合结构示意图。

图中：1入料部、2第一机台、3第一传送带、4第二机台、5第一引导部、6检测平台、7第二送料部、8第一送料部、9光接收器、10第二进料口、11光传感器、12机械手、13第二引导部、14检测部、15第三机台、16第四机台、17出料口、18第二传送带、19第一进料口、20第三送料部、501第一竖直部、502第一水平部、503第一圆筒部、504第一接触部、701第四竖直部、702第四水平部、703第四圆筒部、704第四伸缩部、705第二送料杆、1201导轨、1202第五竖直部、1203输线头、1204第五水平部、1205第五圆筒部、1206第一阻挡部、1207第二阻挡部、1208连接杆头、1209推拉件、1210阻挡件、1211连接杆、1212凸起、1213传动杆、1214阻挡件、1215外壁、1216内壁、1217凸起、1218凹槽、1301第二竖直部、1302第二水平部、1303第二圆筒部、1304第二接触部、1401检测竖直部、1402检测水平部、1403检测圆筒部、1404摄像机。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种用于绕线机的机械手，其特征在于：

机械手包括第五竖直部和第五水平部，第五水平部上设置有第五圆筒部，第五圆筒部上设置有固定部，固定部上设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第二阻挡部设置于固定部的底部；

第五圆筒部与第五水平部通过轴连接，轴上设有齿轮，第五水平部上设置有电机，第五圆筒部的上半部分的外筒内壁设置有若干个凹槽，内筒外壁设置有凸起，该凸起为弹性材料制成；

第五竖直部上设置有电机、输线头和导轨，所述电机设置在输线头中，其电机轴伸出输线头背面连接齿轮，所述齿轮与导轨接触。

进一步地第一阻挡部上设置有推拉件，该推拉件可在第一阻挡部上左右移动。

进一步地第二阻挡部包括连接杆、两个传动杆和两个阻挡件，连接杆上设置有凸起，连接杆具有弹性，其可以在第五圆筒部中上下滑动，第五圆筒部内壁对应凸起移动轨迹上设置有若干个凹槽，连接杆的下端连接两个传动杆的一端，两个传动杆的另一端分别连接一个阻挡件，当连接杆往下移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件分离，当连接杆往上移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件靠近。

上料装置包括第一机台、第二机台和第三机台，第一机台包括入料部，入料部呈上大下小状，用于绕线的线框从入料部的入料口进入入料部，入料部的底部设置有一倾斜部，倾斜部的底部终端设置一传送入口处，该传送入口与第一传送带联通，线框进入入料部后，将掉落在倾斜部上，由于倾斜部设置有一坡度，在入料部的底座上设置振动部，在振动部工作时，倾斜部将发生振动，通过振动使得线框从倾斜部往下方的传送入口移动从而通过该传送入口到达第一传送带；

第一传送带与检测平台连通，在第一传送带的传动下线框被传送到位于第二机台的检测平台上，该检测平台底部设有伺服电机，使得该检测平台具有定位、转动的功能，检测平台转动时，线框将依次经过第一引导部、第二引导部、检测部；

第一引导部包括第一竖直部和第一水平部，第一水平部上设置有第一圆筒部，第一圆筒部上设置有第一接触部，第一接触部用于与线框接触以引导线框回到预定轨道；

第二引导部包括第二竖直部和第二水平部，第二水平部上设置有第二圆筒部，第二圆筒部上设置有第二接触部，第二接触部用于与线框接触以引导线框回到预定轨道；

第一引导部和第二引导部都可以活动地设置在第二机台上，同时竖直方向和水平方向均可以调整，由于第一引导部和第二引导部的竖直方向和水平方向调整方式在实际中已经大量使用，故在此不再赘述；

第一引导部设置在检测平台的外周，第二引导部设置在检测平台的内周，当线框从第一传送带进入检测平台时，往往处于预定轨道的外侧或内侧，在线框位于预定轨道的外侧时，其经过第一引导部时将会与第一引导部接触，给线框一个往预定轨道的方向的力，从而将线框引导回到预定轨道上，同理，在线框位于预定轨道的内侧时，其经过第二引导部时将会与第一引导部接触，给线框一个往预定轨道的方向的力，从而将线框引导回到预定轨道上；

检测部具有摄像机，其采用光纤感应、伺服马达脉冲定位和CCD光学检测；

第一送料部包括第三竖直部和第三水平部，第三水平部上设置有第三圆筒部，第三圆筒部上设置有第三伸缩部，第三伸缩部具有可伸缩的第一送料杆；第一送料杆与电磁铁连接，电磁铁没有被计算机驱动时，第一送料杆收缩，当计算机驱动电磁铁时，电磁铁的铁芯将带动第一送料杆伸出，伸出后电磁铁断电，在弹簧的作用下将铁芯和第一送料杆复位，由于电磁铁带动第一送料杆的结构为现有技术，故在此不再赘述，第二送料杆同理；

第二送料部包括第四竖直部和第四水平部，第四水平部上设置有第四圆筒部，第四圆筒部上设置有第四伸缩部，第四伸缩部具有可伸缩的第二送料杆；

该检测部主要为线框尺寸检测，当线框经过检测部时，检测部将会对线框进行拍照，将图像传送到计算机上，通过识别其尺寸是否符合标准来确定该线框是否为合格品或不合格品，由于图像尺寸识别为现有技术，故在此不再赘述；当判定该线框为合格品时，该线框在经过第一送料部时计算机控制第一送料杆将其推下检测平台，掉落到合格品库（图中未示出）；当判定该线框为不合格品时，该线框在经过第一送料部时第一送料部不会发生动作，而在线框经过第二送料部时将被其第二送料杆推下检测平台，掉落到不合格品库（图中未示出）；

合格品库包括第二传动带和若干个第三送料部，线框进入合格品库后将掉落在第二传动带上，线框被第二传动带上带动在经过若干个第三送料部时将会依次被其推下第二传动带而掉入若干个第一进料口；

线框进入第一进料口后又被第三传送带（图中未示出）传送到第四机台上的第二进料口，第二进料口设置有光传感器，在线框传送到第二进料口时光传感器将检测信号传送给计算机，计算机收到该检测信号后将第二传送带、第三传送带的电源关闭，停止传送线框，此时线框位于预定位置上；

第二进料口处设置有若干个机械手，机械手包括第五竖直部和第五水平部，第五水平部上设置有第五圆筒部，第五圆筒部上设置有固定部，固定部上设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第二阻挡部设置于固定部的底部；

第五圆筒部与第五水平部通过轴连接，轴上设有齿轮，第五水平部上设置有电机，电机可以通过齿轮传动使得轴旋转，从而使得第五圆筒部可以360°旋转，由于电机驱动使得第五圆筒部旋转的结构为现有技术，故在此不再赘述；同时第五圆筒部的上半部分是可以伸缩的，上半部分的外筒内壁设置有若干个凹槽，内筒外壁设置有凸起，该凸起为弹性材料制成；

第五竖直部上设置有电机、输线头和导轨，所述电机设置在输线头中，其电机轴伸出输线头背面连接齿轮，所述齿轮与导轨接触，电机与计算机连接，受计算机控制，计算机可以控制电机驱动输线头在导轨中上下移动；

第一阻挡部上设置有推拉件，该推拉件可在第一阻挡部上左右移动，用于将输线头中的铜线或其他线材的线头固定在第一阻挡部上，使用时，只需将线头抽拉到推拉件向左或向右移动时露出的凹槽中，然后将推拉件进行复位，即可将该线头牢牢地固定在第一阻挡部上；

第二阻挡部包括连接杆、两个传动杆和两个阻挡件，连接杆上设置有凸起，连接杆具有弹性，其可以在第五圆筒部中上下滑动，第五圆筒部内壁对应凸起移动轨迹上设置有若干个凹槽（图中未示出），其用于与连接杆的凸起配合，使得连接杆具有若干个工位，优选为两个凹槽，连接杆的下端连接两个传动杆的一端，两个传动杆的另一端分别连接一个阻挡件，当连接杆往下移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件分离，当连接杆往上移动时，连接杆带动传动杆使得两个阻挡件靠近；

将机械手的第二阻挡部插入线框中，往下移动连接杆，使得两个阻挡件分离，由于阻挡件的厚度较薄，其尺寸为0.5mm-2mm，故可以轻易插入线框的底部，线框处于第一阻挡部和第二阻挡部之间时，由于第一阻挡部和第二阻挡部分别顶住线框的顶部和底部，故可以将线框固定在第五圆筒部上；

在线框固定在第五圆筒部且线头牢牢地固定在第一阻挡部上之后，计算机同时驱动第五竖直部的电机和第五水平部的电机分别带动输线头移动和第五圆筒部旋转进行绕线，绕线完成后，输线头将线材切断，完成绕线，此时也可以采用剪刀或其他刀具将线材剪断；

绕线完成后，机械手移到到出料口上方，阻挡件收缩，线框掉落到机械手下方的出料口中进入出料库，同时计算机恢复第二传送带、第三传送带的电源，使其继续传送线框。

本实用新型实施例提供了一种用于绕线机的机械手，机械手包括第五竖直部和第五水平部，第五水平部上设置有第五圆筒部，第五圆筒部上设置有固定部，固定部上设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第二阻挡部设置于固定部的底部，使得可以将线框轻易地固定在第五圆筒部上，通过旋转第五圆筒部可以进行快速绕线操作。

以上对本实用新型所提供的一种用于绕线机的机械手进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。