一种机器人控制系统的制作方法

本发明属于机器人的技术领域，具体涉及一种机器人控制系统。

背景技术：

随着科学技术的不断进步，具有较强智能的机器人开始在人们的生活中越来越多地扮演重要的角色，如家庭清洁类机器人将人类从繁琐的扫地、拖地的家务中解放出来，巡检机器人在恶劣的环境中也给人类提供准确有效的安全检查服务等等，在现有技术中，在机器人使用的过程中，需要对机器人的电源进行检测，以便于操作人员能够对机器人进行控制，及时地采取安全保护措施，保证自身以及设备的安全；因此，开发一种控制性好、安全性高的机器人控制系统具有十分重要的意义。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种控制性好、安全性高的机器人控制系统。

本发明的目的是这样实现的：一种机器人控制系统，所述控制系统包括控制模块、电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述控制模块用于控制电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述断电检测模块用于检测机器人的通电情况，所述断电保持模块分别与三相交流电源、控制模块以及所述电源模块电连接，用于在所述电源模块的电压低于预设阈值时，给所述控制模块供电。

优先的，所述控制模块还连接有用于检测机器人内部的通信回路的回路检测模块，所述回路检测模块检测到安全回路出现异常时，将信号发送到控制器，控制器控制机器人停止运转。

优先的，所述断电模块包括耦合器和整流模块，且所述耦合器和整流模块均连接着控制模块。

优先的，所述断电保持模块包括存储模块，所述存储模块用于存储电能，所述电源模块的电压低于预设阈值时，利用所述存储模块给所述控制模块供电。

优先的，所述控制模块还连接有驱动模块，所述驱动模块用于控制机器人的行走。

优先的，所述当断电检测模块检测到三相交流电源掉电时，发送信号给机器人控制模块。

本发明的有益效果：断电保持模块包括：储能模块以及电源管理模块；储能模块并联在三相交流电源以及电源模块之间；电源模块还与电源模块以及控制模块电连接；其中，电源管理模块用于在电源模块的电压低于预设阈值时，利用存储模块给控制模块供电，提供了断电保持模块的一种具体实现形式，增加了本发明实施方式的可行性；因此，本发明具有控制性好、安全性高的优点。

附图说明

图1是本发明一种机器人控制系统的系统结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

实施例1

如图1所示，一种机器人控制系统，所述控制系统包括控制模块、电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述控制模块用于控制电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述断电检测模块用于检测机器人的通电情况，所述断电保持模块分别与三相交流电源、控制模块以及所述电源模块电连接，用于在所述电源模块的电压低于预设阈值时，给所述控制模块供电，优先的，所述控制模块还连接有用于检测机器人内部的通信回路的回路检测模块，所述回路检测模块检测到安全回路出现异常时，将信号发送到控制器，控制器控制机器人停止运转，优先的，所述断电模块包括耦合器和整流模块，且所述耦合器和整流模块均连接着控制模块，优先的，所述断电保持模块包括存储模块，所述存储模块用于存储电能，所述电源模块的电压低于预设阈值时，利用所述存储模块给所述控制模块供电，优先的，所述控制模块还连接有驱动模块，所述驱动模块用于控制机器人的行走，优先的，所述当断电检测模块检测到三相交流电源掉电时，发送信号给机器人控制模块。

本实施例中由于在三相交流电源掉电时，电源模块失去了三相交流电源2的供电，电压会降低，很可能出现控制模块的供电电压不够，控制模块无法正常工作的情况；因此，当电源模块的电压低于预设阈值时，会由断电保持模块代替电源模块，给控制模块进行供电，其中，预设阈值可以在设计之初就预先设置并保存在机器人安全控制系统中；因此，本发明具有控制性好、安全性高的优点。

具体实施方式是对本发明的进一步说明而非限制，对本领域普通技术人员来说在不脱离本发明实质内容的情况下对结构做进一步变换，而所有这些变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明创造涉及一种机器人控制系统，所述控制系统包括控制模块、电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述控制模块用于控制电源模块、安全检测模块、断电检测模块、断电保持模块，所述断电检测模块用于检测机器人的通电情况，所述断电保持模块分别与三相交流电源、控制模块以及所述电源模块电连接，用于在所述电源模块的电压低于预设阈值时，给所述控制模块供电，所述控制模块还连接有用于检测机器人内部的通信回路的回路检测模块，所述回路检测模块检测到安全回路出现异常时，将信号发送到控制器，控制器控制机器人停止运转，所述断电模块包括耦合器和整流模块，且所述耦合器和整流模块均连接着控制模块。

技术研发人员：夏增豪
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2019.03.08
技术公布日：2019.05.14