一种电机控制方法、装置、存储介质及电机与流程

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、存储介质及电机。

背景技术：

由于无刷直流电机具有结构简单、运行安全可靠、调速性能较好等优点，因此在各行各业之中直流无刷电机得到了广泛的应用。例如空调、空气净化器、洗衣机等。在这些应用中除了对电机本身的性能与成本有比较高的要求之外，对于在运行中的噪音也有较高的要求。无刷直流电机噪音主要分为两类：机械噪音和电磁噪音。机械噪音主要是电机在运行过程中产生的，产生的原因是比较多。例如：电机的安装不到位、人为操作、电机设备长时间运行易出现故障或电机内部元件变形产生摩擦等。

电磁噪声来源于电磁振动，电磁振动则由电机气隙磁场作用于电机铁心产生的电磁力波所激发。当电磁力波的频率及其阶次与定子对应的固有频率及其模态阶次接近或一致时，电机将发生共振效应，此时，电机的电磁振动和电磁噪声将特别明显。由于电机内部存在定子磁场和转子磁场相互作用，内部磁场运行复杂，电流谐波含量较高，导致电机主要噪音源的谐波电磁力较高，造成电机噪声振动偏高，引发电磁噪音。

目前，一款电机往往需要匹配多款空调负载，同一电机在不同的负载上运行时，会在不同的转速点产生噪音，传统的改善噪音点的方案一般是在整机或者结构上改善模态来避开噪音点，需要进行大量的更改和大量的验证工作，存在时间久，工作量大的问题。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种电机控制方法、装置、存储介质及电机，以解决现有技术中改善噪音点的方案需要进行大量的更改和大量的验证工作的问题。

本发明一方面提供了一种电机控制方法，包括：采样步骤，用于对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线；获取步骤，用于根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值；比较步骤，用于将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态；调整步骤，用于若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。

可选地，对所述电机的运行转速进行预设的调整操作，包括：若所述电机处于加速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3；若所述电机处于减速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。

可选地，还包括：在所述调整步骤对所述电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次执行所述采集步骤、获取步骤和所述比较步骤；若在所述比较步骤确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次执行所述调整步骤。

可选地，根据预先设置的电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线确定所述相应的运行转速下的目标电流谐波分量值。

本发明另一方面提供了一种电机控制装置，包括：采样单元，用于对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线；获取单元，用于根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值；比较单元，用于将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态；调整单元，用于若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。

可选地，所述调整单元，对所述电机的运行转速进行预设的调整操作，包括：若所述电机处于加速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3；若所述电机处于减速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。

可选地，还包括：在所述调整单元对所述电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次执行所述采集单元、获取单元和所述比较单元的功能；若在所述比较单元确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次所述执行单元再次对所述电机的转速进行预设的调整操作。

可选地，根据预先设置的电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线确定所述相应的运行转速下的目标电流谐波分量值。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种电机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种电机，包括前述任一所述的电机控制装置。

根据本发明的技术方案，通过实时采样电机的运行电流，结合电流采样曲线判断电机运行电流的谐波分量值是否异常，若判断异常，则对电机的转速进行调整操作，采取摆频策略，避免噪音点被激发出来，从而实现了整体运行噪音点的改善。从电机调速控制方向改善电机的电机噪音，通过基于谐波分量大小快速摆频，可适用多种应用工况，具备自主识别能力，避免在匹配不同负载时，出现电机噪音需要大量的整改匹配测试工作，应用范围广泛，实现了良好的控制效果，提升电机的使用性能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的电机控制方法的一实施例的方法示意图；

图2示出了进行u相、v相、w相的运行电压和运行电流采样的过程的示意图；

图3示出了通过电流运行曲线和不同运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线比较转速点的谐波分量水平是否异常的示意图；

图4是本发明提供的电机控制方法的一具体实施例的方法示意图；

图5a示出了未调整转速调节速率的转速变化示意图；

图5b示出了调整转速调节速率的转速变化示意图；

图6是本发明提供的电机控制装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种电机控制方法。该方法包括：采样步骤，用于对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线；获取步骤，用于根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值；比较步骤，用于将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态；调整步骤，用于若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。

图1是本发明提供的电机控制方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述电机控制方法至少包括采样步骤s110、获取步骤s120、比较步骤s130和调整步骤s140。

步骤s110，对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线。

具体地，通过对电机u相、v相、w相的运行电压与运行电流进行采样，结合当前电机工作状况下的母线电压与母线电流，可以得到电机的实时运行功率p(p＝u*i)。根据运行电流的采样结果可以绘制出电机的电流运行曲线。上述可参考图2所示，图2示出了进行u相、v相、w相的运行电压和运行电流采样的过程的示意图。如图2所示，根据运行电流能够得到相应的运行转速。

步骤s120，根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值。

具体地，根据电流运行曲线能够得到相应的运行转速。同步电机的转速n＝60f/p,p表示电机极对数，f指通入定子电流的频率，f已知，转速n可以计算出来。

基于某个转速点根据电流运行曲线能够计算分析出该转速点下的电流谐波分量值(这个谐波分量值能够呈现出噪音值的水平)。

步骤s130，将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态。

在一些具体实施方式中，预先设置并存储电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线，根据预先设置的电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线确定所述相应的运行转速下的目标电流谐波分量值，从而将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态。所述目标电流谐波分量值具体为相应运行转速下可以接受的最大谐波分量值，超出该最大谐波分量值，噪音变得不可接受。

例如，在控制器中预先存储不同的运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线。将当前获取的转速对应的谐波分量值与控制器存储的目标电流谐波分量值比较，判断出该转速点的谐波分量水平是否异常。当得到的所述电流谐波分量值小于预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值时，即可判断电机的运行电流处于谐波正常，为正常谐波运行状态；当得到的所述电流谐波分量值大于等于预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值时，即可判断电机的运行电流处于谐波异常状态，会激发出高频的噪音信号，为非正常谐波运行状态。上述过程可参考图3，图3示出了通过电流运行曲线和不同运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线比较转速点的谐波分量水平是否异常的示意图。

可选地，可以通过所述电流运行曲线和不同运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线，比较连续采集的n组运行电流对应的n个转速点的谐波分量水平是否异常。

步骤s140，若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。

当电机处于正常谐波运行状态时，电机运行的噪音处于良好的状态，不需要使用外部手段进行干预；当电机处于非正常谐波(谐波异常)运行状态时，电机运行的噪音处于异常的状态；此时需要对电机的转速进行预设的调整操作。所述预设的调整操作即摆频处理。通过对于电机的容易产生噪音的点进行快速的摆频处理，使得电机的转速可以快速的升高或者降低，从而达到快速跳过异常谐波含量点，避免异常能量点激发噪声的可能，获得良好的听觉感受。

在一些具体实施方式中，对所述电机的运行转速进行预设的调整操作，包括：发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍。

具体地，若所述电机处于加速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。更具体而言，若电机处于加速调节过程,则需要对电机的转速进行加速处理，使得电机转速可以在较小噪音下快速的上升以达到跳过异常谐波分量点的转速。例如，发送调节指令使电机的转速调节速率增加到原来的3倍，进行加速处理。

若所述电机处于减速调节过程中，则发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。更具体而言，若电机处于减速调节过程,需要对电机的转速进行降速处理，使得电机转速可以在较小噪音下快速的降低以达到跳过异常谐波分量点的转速。例如，发送调节指令使得转速调节的速率增加到原来的3倍，进行减速处理。

可选地，在当前的异常谐波分量转速点处记录当前的转速、电流、电压和/或功率。监测实时控制中的运行转速、电流用来解析出谐波分量；监测电压和功率是为了根据电压和功率所处的范围，调整调节速度，处于高转速和高功率段时，调节速度需降低，避免造成电压或功率超调，造成系统震荡或者超出所能承受的工作电压或功率，造成控制器故障。

可选地，在所述调整步骤对所述电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次执行所述采集步骤、获取步骤和所述比较步骤；若在所述比较步骤确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次执行所述调整步骤。也就是说，在对电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线，根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值，并将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态，若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次执行所述调整步骤，对所述电机的转速进行预设的调整操作，直到跳过谐波分量异常的点，恢复到原有的运行状态，按照原有的运行速度、加速度运行。

本发明上述实施例实质是通过改变调节速度，避免电机在异常转速点的停留时间过长，容易激发出噪音型号，利用的是电信号的变化速度远大于机械信号的变化速度。图5a示出了未调整转速调节速率的转速变化示意图。图5b示出了本发明调整转速调节速率的转速变化示意图。横轴为调节信号，纵轴为转速，未采用本发明时，转速在缓慢调节的过程中，异常转速点的谐波分量比较容易激发出噪音点，造成不好的听觉感受。采用本发明，对于电机的容易产生噪音的点进行快速的调节处理，使得电机的转速可以快速的升高或者降低，从而达到快速跳过异常谐波含量点，避免异常能转速点激发噪声的可能，获得良好的听觉感受。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的电机控制方法的执行流程进行描述。

图4是本发明提供的电机控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图4所示，对电机当前的运行电流进行采样，并根据采样的运行电流生成电流运行曲线；根据电流运行曲线读取当前的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值；判断谐波分量是否异常；若判断谐波分量异常，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。若电机处于加速调节过程中，则发送调节指令使电机的转速调节速率增加到原来的n倍；若电机处于减速调节过程中，则发送调节指令使电机的转速调节速率增加到原来的n倍，或者进行刹车处理加快减速。

图6是本发明提供的电机控制装置的一实施例的结构框图。如图6所示，所述电机控制装置100包括采样单元110、获取单元120、比较单元130和调整单元140。

采样单元110用于对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线。

具体地，采样单元110通过对电机u相、v相、w相的运行电压与运行电流进行采样，结合当前电机工作状况下的母线电压与母线电流，可以得到电机的实时运行功率p(p＝u*i)。根据运行电流的采样结果可以绘制出电机的电流运行曲线。上述可参考图2所示，图2示出了进行u相、v相、w相的运行电压和运行电流采样的过程的示意图。如图2所示，根据运行电流能够得到相应的运行转速。

获取单元120用于根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值。

具体地，根据电流运行曲线能够得到相应的运行转速。例如，同步电机的转速n＝60f/p,p表示电机极对数，f指通入定子电流的频率，f已知，转速n可以计算出来。基于某个转速点根据电流运行曲线能够计算分析出该转速点下的电流谐波分量值(这个谐波分量值能够呈现出噪音值的水平)。

比较单元130用于将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态。

在一些具体实施方式中，预先设置并存储电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线，比较单元130根据预先设置的电机运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线确定所述相应的运行转速下的目标电流谐波分量值，从而将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态。所述目标电流谐波分量值具体为相应运行转速下可以接受的最大谐波分量值，超出该最大谐波分量值，噪音变得不可接受。

例如，在控制器中预先存储不同的运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线。将当前获取的转速对应的谐波分量值与控制器存储的目标电流谐波分量值比较，判断出该转速点的谐波分量水平是否异常。当得到的所述电流谐波分量值小于预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值时，即可判断电机的运行电流处于谐波正常，为正常谐波运行状态；当得到的所述电流谐波分量值大于等于预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值时，即可判断电机的运行电流处于谐波异常状态，会激发出高频的噪音信号，为非正常谐波运行状态。上述过程可参考图3，图3示出了通过电流运行曲线和不同运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线比较转速点的谐波分量水平是否异常的示意图。

可选地，可以通过所述电流运行曲线和不同运行转速与目标电流谐波分量值的对应关系曲线，比较连续采集的n组运行电流对应的n个转速点的谐波分量水平是否异常。

调整单元140用于若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则对所述电机的转速进行预设的调整操作。

当电机处于正常谐波运行状态时，电机运行的噪音处于良好的状态，不需要使用外部手段进行干预；当电机处于非正常谐波(谐波异常)运行状态时，电机运行的噪音处于异常的状态；此时需要对电机的转速进行预设的调整操作。所述预设的调整操作即摆频处理。通过对于电机的容易产生噪音的点进行快速的摆频处理，使得电机的转速可以快速的升高或者降低，从而达到快速跳过异常谐波含量点，避免异常能量点激发噪声的可能，获得良好的听觉感受。

在一些具体实施方式中，所述调整单元140对所述电机的运行转速进行预设的调整操作，包括：发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍。

具体地，若所述电机处于加速调节过程中，则调整单元140发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。更具体而言，若电机处于加速调节过程,则需要对电机的转速进行加速处理，使得电机转速可以在较小噪音下快速的上升以达到跳过异常谐波分量点的转速。例如，发送调节指令使电机的转速调节速率增加到原来的3倍，进行加速处理。

若所述电机处于减速调节过程中，则调整单元140发送调节指令使所述电机的转速调节速率增加到原来的n倍；n≥3。更具体而言，若电机处于减速调节过程,需要对电机的转速进行降速处理，使得电机转速可以在较小噪音下快速的降低以达到跳过异常谐波分量点的转速。例如，发送调节指令使得转速调节的速率增加到原来的3倍，进行减速处理。

可选地，在当前的异常谐波分量转速点处记录当前的转速、电流、电压和/或功率。监测实时控制中的运行转速、电流用来解析出谐波分量；监测电压和功率是为了根据电压和功率所处的范围，调整调节速度，处于高转速和高功率段时，调节速度需降低，避免造成电压或功率超调，造成系统震荡或者超出所能承受的工作电压或功率，造成控制器故障。

可选地，在所述调整步骤对所述电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次执行所述采集步骤、获取步骤和所述比较步骤；若在所述比较步骤确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次执行所述调整步骤。也就是说，在对电机的运行转速进行预设的调整操作之后，再次对所述电机的运行电流进行采样，并根据采样得到的运行电流生成电流运行曲线，根据所述电流运行曲线获取相应的运行转速，并获取所述相应的运行转速下的电流谐波分量值，并将得到的所述电流谐波分量值与预设的相应的运行转速下的目标电流谐波分量值进行比较，以确定所述电机的运行电流是否处于谐波异常状态，若确定所述电机的运行电流处于谐波异常状态，则再次执行所述调整步骤，对所述电机的转速进行预设的调整操作，直到跳过谐波分量异常的点，恢复到原有的运行状态，按照原有的运行速度、加速度运行。

本发明上述实施例实质是通过改变调节速度，避免电机在异常转速点的停留时间过长，容易激发出噪音型号，利用的是电信号的变化速度远大于机械信号的变化速度。图5a示出了未调整转速调节速率的转速变化示意图。图5b示出了本发明调整转速调节速率的转速变化示意图。横轴为调节信号，纵轴为转速，未采用本发明时，转速在缓慢调节的过程中，异常转速点的谐波分量比较容易激发出噪音点，造成不好的听觉感受。采用本发明，对于电机的容易产生噪音的点进行快速的调节处理，使得电机的转速可以快速的升高或者降低，从而达到快速跳过异常谐波含量点，避免异常能转速点激发噪声的可能，获得良好的听觉感受。

本发明基于谐波分析判断噪音并进行摆频处理的方案，可以针对于不同工况下、不同电机进行在线的自主判定识别，解析当前电机运行的谐波类型，判断是否在噪音区间运行，采取基于谐波分量大小快速摆频的措施，避免噪音点激发出来，从而实现电机噪音听觉的改善。

本发明还提供对应于所述电机控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述电机控制方法的一种电机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述电机控制装置的一种电机，包括前述任一所述的电机控制装置。

据此，本发明提供的方案，通过实时采样电机的运行电流，结合电流采样曲线判断电机运行电流的谐波分量值是否异常，若判断异常，则对电机的转速进行调整操作，采取摆频策略，避免噪音点被激发出来，从而实现电机噪音听觉的改善，从而实现了整体运行噪音点的改善。通过基于谐波分量大小快速摆频，可适用多种应用工况，具备自主识别能力，避免在匹配不同负载时，出现电机噪音需要大量的整改匹配测试工作，应用范围广泛，实现了良好的控制效果，提升电机的使用性能。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。