用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及控制领域，具体而言，设及一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方 法及系统。
【背景技术】
[0002] 随着伺服电机控制系统的振动抑制技术的发展，市场上主要按照功能主要分手式 动谐振陷波器和自适应谐振陷波器，其中，手动谐振陷波器的工作原理是；通过离线方式获 取谐振信息，并设置陷波器参数从而对伺服电机控制系统进行谐振抑制，自适应谐振陷波 器的工作原理则为；在伺服电机控制系统的运行中，实时的对谐振频率进行分析，并实时更 新陷波器参数，从而对伺服电机控制系统产生的谐振进行抑制。
[0003] 该里需要说明的是，上述两种陷波器的工作原理是首先获取伺服电机控制系统的 谐振信息，在对上述谐振信息进行分析，之后再设置陷波器的参数从而达到抑制谐振的目 的，在上述工作过程中，陷波器的设计方法复杂而且效率低。
[0004] 针对现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题，目前尚未提出 有效的解决方案。
【发明内容】
[0005] 本发明的主要目的在于提供一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统，W解现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。
[0006] 为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于伺服电机控 制系统的谐振抑制方法，该方法包括；采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速 度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷 波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电 机控制环路。
[0007] 为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种用于伺服电机控 制系统的谐振抑制系统。该系统包括；反馈速度采集系统，用于采集电机的反馈速度；伺服 电机控制系统，与反馈速度采集系统建立通信关系，用于接收电机输出的反馈速度并将反 馈速度发送至频谱分析工具，并使用频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数，来 获取陷波器的传递函数；伺服电机控制系统还用于将获取到的传递函数应用于伺服电机控 制系统的控制环路。
[000引根据本发明实施例，通过采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发 送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器 的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控 审师路，解决了现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。
【附图说明】
[0009] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0010] 图1是根据本发明实施例一的用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法的流程图；
[0011] 图2是根据本发明实施例一的陷波器频谱特性的示意图；
[0012] 图3是根据本发明实施例一的伺服电机控制系统的结构示意图拟及
[0013] 图4是根据本发明实施例二的用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统的结构示 意图。
【具体实施方式】
[0014] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可W相 互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0015] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的 附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是 本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术 人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范 围。
[0016] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、"第 二"等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解该样使 用的数据在适当情况下可W互换，W便该里描述的本发明的实施例。此外，术语"包括"和 "具有"化及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元 的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有 清楚地列出的或对于该些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0017] 实施例一
[001引本发明实施例提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法。如图1所示， 该方法可W包括如下步骤：
[0019] 步骤S10,采集伺服电机控制系统输出的反馈速度。
[0020] 具体的，在本方案中，可W首先采集伺服点击控制系统的反馈速度，该里需要说明 的是，上述反馈速度可W为交流伺服电机控制系统反馈的速度。
[0021] 步骤S12,将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得 到的陷波器的参数。
[0022] 具体的，在本方案中，在获取到上述反馈速度之后，可W将上述反馈速度《传输 至频谱分析工具，由频谱分析工具中得到陷波器的参数。
[0023] 该里需要说明的是，上述频谱分析工具可W包括现有的频谱分析仪或者频谱分析 软件。
[0024] 步骤S14,通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数。
[0025] 具体的，在本方案中，可W通过从频谱分析工具中得到的陷波器的参数来计算得 到陷波器的传递函数，该里需要说明的是，上述传递函数用于表征陷波器的数学模型。
[0026] 步骤S16,将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路。
[0027] 具体的，在本方案中，在得到陷波器的传递函数之后，伺服电机控制系统可W按照 陷波器的传递函数进行工作，即在本方案中，将陷波器即传递函数应用于伺服电机控制环 路，W对伺服电机控制系统在运行过程中出现的谐振信号进行陷波，最终实现对机械振动 的抑制。
[002引该里需要说明的是，上述步骤S10至步骤S16,可W采用伺服电机控制系统之外的 终端设备来完成，也可W采用伺服电机控制系统的控制器来完成。
[0029] 在本实施例中，在伺服电机控制系统运行的过程中，获取上述伺服电机控制系统 的反馈速度，并利用频谱分析工具通过上述反馈速度计算得到陷波器的参数，并通过该参 数计算得到陷波器的传递函数，W完成对陷波器的设置，最后将上述陷波器应用于伺服电 机控制环路，W完成对伺服电机控制系统出现的机械振动进行抑制，解决了有技术中对于 伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂且效率低的问题，实现了简单、快速抑制谐振的效果， 同时，用户可W直观的理解设置的陷波器参数与谐振频谱之间的关系，而无需理解复杂的 计算过程，从而方便用户实现谐振抑制的功能。
[0030] 在一种可选的实施例当中，上述陷波器的参数可W包括；谐振频率《。、陷波深度 1、陷波宽度*。
[0031] 可选的，上述步骤S14中，通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数的步骤可