专利名称：基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端控制系统及方法
技术领域：
本发明是涉及一种基于蓝牙通讯的移动终端控制系统及方法，具体地说是涉及一种用来控制机器鱼的基于蓝牙通讯的移动终端控制系统及方法。
背景技术：
机器鱼是一种水下仿生机器人。目前随着机器鱼在市场上的逐渐流行，渐渐进入人们的视野之中。当今的机器鱼控制平台多是用利用PC作为上位机控制，利用串口转接无线通信模块，与机器鱼进行通信，实现对机器鱼的控制。然而因为PC缺乏便携性而导致机器鱼的应用范围被局限于室内。另外现阶段的机器鱼控制程序，有两种控制机器鱼速度和方向的方法，第一种利用鼠标的点击控制系统上面的按钮以及选项，进行设定，但是在需要机器鱼做复杂动作的时候，鼠标的点击明显不能达到所需求的操作反应，会显得操作。第二种利用键盘的快捷键可以提高操作反应速度，但是因为机器鱼的速度调节有7级，方向调节有15级，全部利用键盘操作过于繁琐，但是部分利用键盘控制又不能展现机器鱼行动自然灵活。
发明内容
本发明的目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种可利用移动设备上蓝牙装置与机器鱼进行通信的系统，并且操作方便的便携式控制方法。为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现
一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统包括移动终端模块和机器鱼模块，其特征是所述的移动终端模块包括控制终端、移动终端、第一蓝牙模块，其中移动终端的输出与的控制终端输入端连接，控制终端的输出端与第一蓝牙模块的输入端连接，第一蓝牙模块的输出端作为移动终端模块的输出；机器鱼模块包括第二蓝牙模块和机器鱼，其中第二蓝牙模块的输入端作为机器鱼模块的输入与第一蓝牙模块进行通信，第二蓝牙模块的输出端与机器鱼连接。而且，所述移动终端包括触摸屏设备。而且，所述控制终端包括速度指示轴、方向指示轴、蓝牙串口设置块、速度方向指示表及运动控制面板。一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制方法，其特征在于包括初始化蓝牙串口信息步骤；
移动终端模块与机器鱼通信，如果通信成功，则准备判断触点在运动控制面板内的位置，如果通信失败，则退出程序步骤；
判断触点在运动控制面板内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令步骤；
将触点的移动方向和速度指令，在速度方向指示表中显示步骤； 通过第一蓝牙模块向机器鱼模块发送移动方向和速度指令的步骤。
而且，所述的判断触点在运动控制面板内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令步骤方法是根据触点的在触摸屏设备上的起点、终点及移动时间，计算出在运动控制面板内的位置及触点的移动方向和速度指令。本发明解决其技术问题后所产生的有益效果
本发明实现的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统及方法，是利用常见的移动终端(如手持设备)控制机器鱼，只需在相应的移动终端安装对应的控制软件，就可以控制机器鱼，无需额外增添控制设备，非常便携，控制终端降低了控制机器鱼的操作的复杂程度。
图1是本发明的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统的示意图。图2是本发明的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统的控制终端界面示意图。图3是本发明的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统方法的流程具体的实施方式
下面结合附图给出具体实施例，进一步对本发明进行详细说明。如图1所示一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端控制系统包括移动控制模块和机器鱼模块，其特征是所述的移动控制模块包括控制终端6、移动终端7、第一蓝牙模块8， 其中移动终端7的输出与控制终端6的输入端连接，控制终端6的输出端与第一蓝牙模块 8的输入端连接，第一蓝牙模块8的输出端作为移动终端模块的输出；机器鱼模块包括第二蓝牙模块9和机器鱼10，其中第二蓝牙模块9的输入端作为机器鱼模块的输入与第一蓝牙模块8进行通信，第二蓝牙模块9的输出端与机器鱼连接。用户通过对移动终端7的触摸屏设备将信息传输到控制终端6，控制终端6处理后显示出触点的移动速度和方向并控制第一蓝牙模块8与机器鱼模块中的第二蓝牙模块9进行连接通信，发出触点的移动速度和方向数据传给机器鱼10。如图2所示一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端控制系统的控制终端界面包括速度指示轴1，方向指示轴2，蓝牙串口设置块3，速度方向指示表4及运动控制面板5。运动控制面板5的功能是通过接受用户在其范围内的触摸屏设备操作，记录触点的位置，记录操作指令。速度指示轴1，方向指示轴2处在运动控制面板5内，用来辅助用户看到触点在纵向和横向指示的速度值还有方向值。蓝牙串口设置块3给用户提供修改蓝牙参数，连接蓝牙设备的功能。速度方向指示表4用来显示当前机器鱼的速度档位和方向档位。如图3所示本发明的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统方法，用户选择控制终端6上蓝牙串口设置块3上的选项，控制终端6开始初始化蓝牙串口信息；接着控制终端6打开第一蓝牙模块8开始搜索蓝牙设备，直到搜索到机器鱼模块上的第二蓝牙模块 9并与之进行通信；当完成蓝牙握手通信成功后，则准备判断触点在运动控制面板5内的位置，如果通信失败，则退出程序步骤；判断触点在运动控制面板5内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令；再将触点的移动方向和速度指令，在速度方向指示表4中显示；最后通过第一蓝牙模块8向机器鱼模块发送移动方向和速度指令的步骤。其中判断触点在运动控制面板5内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令的具体方法是根据触点的在触摸屏设备上的起点、终点及移动时间，计算出在运动控制面板5内的位置及触点的移动方向和速度指令。
本发明中涉及的未说明部分与现有技术相同。
权利要求
1.一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统包括移动终端模块和机器鱼模块， 其特征是所述的移动终端模块包括控制终端(6)、移动终端(7)、第一蓝牙模块(8)，其中移动终端(7)的输出与的控制终端(6)输入端连接，控制终端(6)的输出端与第一蓝牙模块 (8)的输入端连接，第一蓝牙模块(8)的输出端作为移动终端模块的输出；机器鱼模块包括第二蓝牙模块(9)和机器鱼(10)，其中第二蓝牙模块(9)的输入端作为机器鱼模块的输入与第一蓝牙模块(8)进行通信，第二蓝牙模块(9)的输出端与机器鱼(10)连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统，其特征在于所述移动终端(7)包括触摸屏设备。
3.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统，其特征在于所述控制终端(6)包括速度指示轴(1)、方向指示轴(2)、蓝牙串口设置块(3)、速度方向指示表(4)及运动控制面板(5)。
4.一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制方法，其特征在于包括初始化蓝牙串口信息步骤；移动终端模块与机器鱼(10)通信，如果通信成功，则准备判断触点在运动控制面板 (5)内的位置，如果通信失败，则退出程序步骤；判断触点在运动控制面板(5)内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令步骤；将触点的移动方向和速度指令，在速度方向指示表(4)中显示步骤；通过第一蓝牙模块(8)向机器鱼模块发送移动方向和速度指令的步骤。
5.根据权利要求书4所述的基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制方法，其特征在于所述的判断触点在运动控制面板(5)内的位置并根据触点的移动确定触点的移动方向和速度指令步骤方法是根据触点的在触摸屏设备上的起点、终点及移动时间，计算出在运动控制面板(5)内的位置及触点的移动方向和速度指令。
全文摘要
本发明公开了一种基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端的控制系统及方法，其系统包括移动控制模块和机器鱼模块，其特征是所述的移动控制模块包括控制终端(6)、移动终端(7)、第一蓝牙模块(8)，机器鱼模块包括第二蓝牙模块(9)和机器鱼(10)。其控制方法，包括初始化蓝牙串口信息、判断通信是否、将触点的移动方向和速度在速度方向指示表(4)中显示、通过第一蓝牙模块(8)向机器鱼模块发送速度和方向的指令步骤。本发明利用的移动终端控制对应的控制终端，就可以控制机器鱼，无需额外增添控制设备，非常便携，降低了控制机器鱼操作的复杂程度。
文档编号H04B5/00GK102158259SQ20101057497
公开日2011年8月17日 申请日期2010年12月6日 优先权日2010年12月6日
发明者伏潜, 刘子源, 娄保东, 杨志勇 申请人:河海大学