1.一种面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，通过查询接收到的数据包中是否包括预设字段，以识别接收到的紧急信息中的失败节点，并将识别出失败节点的节点设置为候选辅助节点；
步骤S2，从多个所述候选辅助节点中选择一个或多个辅助节点，包括：每个候选辅助节点更新一张邻居失败节点表Tun(h)，该Tun(h)用于存放未成功接收包的下一跳邻居节点的标号，失败节点表Tun(h)的值等于该节点下一跳邻居节点范围内所有失败节点的数目；每个候选辅助节点决策是否进行协作传输，如果进行协作传输，则在包头中加入请求协作字段，当产生紧急消息节点SMi从所有的候选辅助节点接收到请求协作消息时，从多个候选辅助节点中选择一个或多个作为最佳候选节点；
步骤S3，通过接收失败节点与辅助节点之间的信道重新上传数据包。
2.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，在所述步骤S1中，
当非产生紧急消息的节点SMj接收到产生紧急消息节点SMi的广播的紧急消息包时，将预设字段加入到紧急消息报的包头中，并在下一个信报间隔传输出去，SMj节点的邻居节点侦听到紧急信报包的传输，如传输的数据包不包括所述预设字段ACK，则邻居节点识别SMj节点为失败节点，并将本节点视为候选辅助节点。
3.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，所述预设字段ACK字段包括：包的序号，源节点的标号以及包传输的时隙号。
4.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，在所述步骤S2中，
当候选辅助节点SMh侦听到一个未包含预设字段的数据包时，开始计算数据包的信号强度，如果信号强度大于预设门限值，则表明信道质量好，候选辅助节点SMh将该节点的序号加入它的失败节点表Tun(h)中；
当所有非产生紧急消息的节点SMj在对应时隙完成预设字段ACKACK消息传输时，每个候选辅助节点将识别出所有该节点下一跳邻居范围内的失败节点号，失败节点表Tun(h)值等于该节点下一跳邻居节点范围内所有失败节点的数目。
5.如权利要求4所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，
(1)产生紧急消息节点SMi对所有的|Tun(h)|进行排序；
(2)在每个时隙中，选择|Tun(h)|值最大的节点作为候选辅助节点；
(3)如果候选辅助节点选择的节点数大于1，则在其中选择最先发出协作传输请求的节点，并将选择的节点标号放入用于存储辅助节点的SP集合，同时选择时隙号最小的空闲额外时隙号放入用于存储额外的时隙号的SE集合；
(4)从用于存储所有的候选辅助节点的集合P中删除上述选择的辅助节点k，并将Tun(k)中包含的节点从用于存储所有的失败节点的集合U中删除，对于P中其他候选辅助节点h，如果Tun(h)中有节点存在于Tun(k)中，则将其从Tun(h)中删除，并从用于存储分配的额外的时隙号的集合E中删除上一步骤选择的时隙号。
(5)重复步骤(1)～(4)直到集合U或E为空。
6.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述请求协作RoC字段包括：请求协作标志位，失败节点编号，失败包的编号。
7.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，在所述步骤S2中，当满足以下条件时，所述候选辅助节点进行协作传输：
(1)直接传输失败：当产生紧急消息节点和目标节点之间直接传输消息失败。
(2)辅助节点从到产生紧急消息节点成功接收消息：只有当一个节点成功接收消息时才可作为候选辅助节点；
(3)目标节点可达：只有当目标节点在辅助节点的传输范围之内，辅助节点才可将消息重传给目标节点。
8.如权利要求1所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，在所述步骤S3中，
当选择好辅助节点时，产生紧急消息节点SMi利用确认协作AoC消息通知选择的辅助节点进行重传并让其他候选辅助节点停止传输，其中，AoC在第一个额外时隙进行传输。
9.如权利要求8所述的面向车联网的紧急消息的协作通信方法，其特征在于，
所述确认协作AoC消息包括：选择的辅助节点的标号，传输失败的包的标号和重传的时隙号。