一种跟踪拍摄方法和装置与流程

文档序号:11844235阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种跟踪拍摄方法,其特征在于,应用于无人机,所述方法包括:

采集图像信息;

根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标;

根据所生成的所述备选目标获得跟踪目标;

发送跟踪指令至飞行控制器,以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤之后,所述方法还包括:

将所生成的所述备选目标发送至移动终端;

获取所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标;

根据所获得的选定目标更新所述跟踪目标。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤包括:

根据所述备选目标的边缘坐标数据按照预定规则获得边缘取样坐标数据;

根据所述边缘取样坐标数据获取融合边框;

将所述融合边框内的图像信息作为所述跟踪目标。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述的根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤包括:

将所生成的所述备选目标发送至移动终端;

接收所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标;

根据所述选定目标生成所述跟踪目标。

5.根据权利要求2或4任一项所述的方法,其特征在于,所述的将所生成的备选目标发送至移动终端的步骤包括:

获取所述备选目标在所述图像信息中的边缘坐标数据;

根据所述边缘坐标数据在所述图像信息中标记所述备选目标;

将标记了所述备选目标的所述图像信息发送至所述移动终端。

6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述选定目标生成所述跟踪目标的步骤包括:

根据所述选定目标的边缘坐标数据获得边缘取样坐标数据;

根据所述边缘取样坐标数据获取融合边框;

将所述融合边框内的图像信息作为所述跟踪目标。

7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据所述选定目标的边缘坐标数据获得边缘取样坐标数据的步骤包括:

获取与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据;

根据所述选定目标的边缘坐标数据和与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据获得所述边缘取样坐标数据。

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述备选目标的数量为多个,所述获取与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据的步骤包括:

获取所述选定目标的中心点坐标数据;

获取多个所述备选目标的中心点坐标数据;

查找多个所述备选目标中的中心点坐标数据与所述选定目标的中心点坐标数据的距离满足预设阈值的备选目标,获取查找到的所述备选目标的边缘坐标数据。

9.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述备选目标的数量为多个,所述获取与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据的步骤包括:

获取多个所述备选目标的边缘坐标数据;

查找多个所述备选目标中的边缘坐标数据与所述选定目标的边缘坐标数据的距离满足预设阈值的备选目标,获取查找到的所述备选目标的边缘坐标数据。

10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

比较所述跟踪目标的实时特征值和所述预设目标特征值,获得特征比较值;

在所述特征比较值满足预设标准时暂停跟踪所述跟踪目标;

发送预警指示至移动终端;

接收到所述移动终端基于所述预警指示反馈的继续拍摄指示后继续跟踪拍摄所述跟踪目标。

11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,跟踪所述跟踪目标的步骤包括:

获取所述跟踪目标的中心点坐标数据和所述图像信息的中心点坐标数据;

根据所述跟踪目标的中心点坐标数据和所述图像信息的中心点坐标数据获得移动向量数据;

按照所述移动向量数据移动后拍摄所述跟踪目标。

12.一种跟踪拍摄装置,其特征在于,应用于无人机,所述跟踪拍摄装置包括:

图像采集模块,用于获取图像采集装置采集的图像信息;

备选目标生成模块,用于根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标;

跟踪目标获取模块,用于根据所生成的备选目标获得跟踪目标;

跟踪指令发送模块,用于发送跟踪指令至飞行控制器,以使所述飞行控制器控制所述无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。

13.根据权利要求12所述的跟踪拍摄装置,其特征在于,所述跟踪拍摄装置还包括:

备选目标发送模块,用于将所生成的所述备选目标发送至移动终端;

选定目标获取模块,用于获取所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标;

跟踪目标更新模块,用于根据所述选定目标更新所述跟踪目标。

14.根据权利要求12所述的跟踪拍摄装置,其特征在于,所述跟踪目标获取模块具体用于:

将所生成的所述备选目标发送至移动终端;

接收所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标;

根据所述选定目标生成所述跟踪目标。

15.一种无人机,其特征在于,所述无人机包括:

存储器;以及

处理器,与所述存储器电性连接;及

跟踪拍摄装置,所述跟踪拍摄装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块,所述跟踪拍摄装置包括:

图像采集模块,用于获取图像采集装置采集的图像信息;

备选目标生成模块,用于根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标;

跟踪目标获取模块,用于根据所生成的备选目标获得跟踪目标;

跟踪指令发送模块,用于发送跟踪指令至飞行控制器,以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。

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