控制方法、遥控器及无人机与流程

本发明涉及消费性电子技术，特别涉及一种控制方法、遥控器及无人机。

背景技术：

随着无人机技术的发展，无人机逐渐应用到如航拍、勘探、救援、巡检、投送、数据信息采集等领域。无人机在各领域作业过程中往往需要知道无人机的定位、高度、风速、电量等数据信息。通常地，这些数据信息是通过无人机与遥控器或地面站之间建立的一条通信链路回传给遥控器或地面站。然而，由于只建立了一遥控通信链路，无人机一旦失去了与所述遥控通信链路相对应的通信条件，例如：脱离遥控距离或者处在山区或者荒原等地形复杂的环境中时，遥控通信链路中的通信信号就会不稳定，甚至是完全没有信号，即遥控通信链路完全失效，从而影响数据的传输。

技术实现要素：

本发明的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式需要提供一种控制方法、遥控器及无人机。

本发明提供一种控制方法，用于控制电子装置，所述电子装置包括遥控通信模块与北斗卫星报文通信模块，所述遥控通信模块能够与远程终端建立遥控通信链路并在遥控通信条件下通过所述遥控通信链路与所述远程终端传输数据，所述北斗卫星报文通信模块能够与远程终端建立北斗卫星报文通信链路以与所述远程终端传输数据；所述控制方法包括以下步骤：

启动所述遥控通信模块以在所述遥控通信模块和所述远程终端之间建立遥控通信链路；

检测所述遥控通信链路中的信号特征是否满足所述遥控通信条件；及

在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征满足所述遥控通信条件时控制所述遥控通信模块采用所述遥控通信链路与所述远程终端传输数据；

在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征不满足所述遥控通信条件时控制所述北斗卫星报文通信模块采用北斗卫星报文通信链路与所述远程终端传输数据。

本发明提供一种遥控器，用于控制无人机，所述遥控器包括：

遥控通信模块，能够与所述无人机建立遥控通信链路并在遥控通信条件下通过所述遥控通信链路与所述无人机传输数据；

北斗卫星报文通信模块，能够与所述无人机建立北斗卫星报文通信链路并在北斗卫星报文通信条件下通过所述北斗卫星报文通信链路与所述无人机传输数据；

第一启动模块，用于启动所述遥控通信模块以在所述遥控通信模块和所述无人机之间建立遥控通信链路；

第一检测模块，用于检测所述遥控通信链路中的信号特征是否满足所述遥控通信条件；

第一控制模块，用于在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征满足所述遥控通信条件时控制所述遥控通信模块采用所述遥控通信链路与所述无人机传输数据；及

第二控制模块，用于在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征不满足所述遥控通信条件时控制所述北斗卫星报文通信模块采用北斗卫星报文通信链路与所述无人机传输数据。

本发明提供一种无人机，用于被远程终端控制，所述无人机包括：

遥控通信模块，能够与所述远程终端建立遥控通信链路并在遥控通信条件下通过所述遥控通信链路与所述远程终端传输数据；

北斗卫星报文通信模块，能够与所述远程终端建立北斗卫星报文通信链路并在北斗卫星报文通信条件下通过所述北斗卫星报文通信链路与所述远程终端传输数据；

第一启动模块，用于启动所述遥控通信模块以在所述遥控通信模块和所述远程终端之间建立遥控通信链路；

第一检测模块，用于检测所述遥控通信链路中的信号特征是否满足所述遥控通信条件；

第一控制模块，用于在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征满足所述遥控通信条件时控制所述遥控通信模块采用所述遥控通信链路与所述远程终端传输数据；及

第二控制模块，用于在检测到的所述遥控通信链路中的信号特征不满足所述遥控通信条件时控制所述北斗卫星报文通信模块采用北斗卫星报文通信链路与所述远程终端传输数据。

本发明实施方式中的控制方法、遥控器、及无人机设置了遥控通信链路及北斗卫星报文通信链路，并在检测到的遥控通信链路中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块采用北斗卫星报文通信链路与无人机/遥控器传输数据，如此，在遥控通信链路失效或者失稳的情况下，可以利用北斗卫星报文通信链路进行数据传输，保证了数据传输的稳定性。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的电子装置与远程终端的实物示意图。

图2是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图3是本发明某些实施方式的无人机及远程终端的功能模块示意图。

图4是本发明某些实施方式的北斗卫星报文通信模块的功能模块示意图。

图5是本发明某些实施方式的无人机及遥控器的功能模块示意图。

图6是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图7是本发明某些实施方式的无人机及远程终端的功能模块示意图。

图8是本发明某些实施方式的无人机及遥控器的功能模块示意图。

图9是本发明某些实施方式的电子装置与远程终端的实物示意图。

图10是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图11是本发明某些实施方式的无人机及远程终端的功能模块示意图。

图12是本发明某些实施方式的手机网络通信模块的功能模块示意图。

图13是本发明某些实施方式的无人机及遥控器的功能模块示意图。

图14是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图15是本发明某些实施方式的无人机及远程终端的功能模块示意图。

图16是本发明某些实施方式的无人机及遥控器的功能模块示意图。

图17是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请一并参阅图1，本发明一实施方式的控制方法，用于控制电子装置100，电子装置100包括遥控通信模块104与北斗卫星报文通信模块108，远程终端200包括与遥控通信模块104对应的遥控通信模块204及与北斗卫星报文通信模块108对应的北斗卫星报文通信模块208。电子装置100的遥控通信模块104能够与远程终端200的遥控通信模块204建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与远程终端200的遥控通信模块204传输数据。电子装置100的北斗卫星报文通信模块108能够与远程终端200的北斗卫星报文通信模块208建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路180与远程终端200的北斗卫星报文通信模块208传输数据。

请参阅图2，所述控制方法包括：

S1，启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和远程终端200之间建立遥控通信链路140；

S2，检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件；及

S3，在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据；

S4，在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据。

其中，遥控通信条件包括遥控距离(电子装置100与远程终端200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，电子装置100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，电子装置100在遥控距离范围内，例如，电子装置100距离远程终端200小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，电子装置100在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，电子装置100在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如电子装置100距离远程终端200小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据电子装置100的出厂设置通过远程终端200来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

请参阅图3，电子装置100可为无人机100，远程终端200可为一远程控制器，例如为：地面站、手机、平板电脑、遥控器、智能手表、智能眼镜、智能头盔、其他虚拟现实穿戴设备、其他增强现实穿戴设备等中的任意一种。远程终端200用于监控和/或控制无人机100的飞行情况，包括飞行姿态、飞行速度等等。远程终端200可包括一个用于观看无人机100飞行信息的显示单元。例如，远程终端200能够显示无人机100的包括方位、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度及其组合的信息。在一些实施例中，远程终端200能够显示无人机100采集的信息，例如无人机100携带的摄像机所采集的图像数据。

此时，遥控通信条件包括遥控距离(无人机100与远程终端200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，无人机100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，无人机100在遥控距离范围内，例如，无人机100距离远程终端200小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，无人机100在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，无人机100在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如无人机100距离远程终端200小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据无人机100的出厂设置通过远程终端200来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

本发明一实施方式提供的无人机100包括遥控通信模块104、北斗卫星报文通信模块108、第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113及第二控制模块114。其中，第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113及第二控制模块114可分别用于执行S1、S2、S3及S4。具体地，遥控通信模块104用于与远程终端200建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与远程终端200传输数据。北斗卫星报文通信模块108用于与远程终端200建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路与远程终端200传输数据。第一启动模块111用于启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和远程终端200之间建立遥控通信链路140。第一检测模块112用于检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件。第一控制模块113用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。第二控制模块114用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据。由于远程终端200可为地面站或遥控器，则遥控通信链路140可为遥控器的链路或者地面站的链路，其中，遥控器的链路是通过2.4Ghz或者5.8Ghz的无线电与无人机100传输数据，而地面站的链路则是通过900Mhz或者433Mhz无线电频率与无人机100传输数据。

其中，请结合图4，北斗卫星报文通信模块108包括天线单元1082、射频单元1084、基带单元1086及信息输出单元1088。天线单元1082用于接收北斗射频信号。射频单元1084用于将射频信号转换为数字信号。基带单元1086用于接收数字信号以完成捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算。信息输出单元1088用于根据基带单元1086完成的捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算为用户提供定位结果与时间信息。信息输出单元1088包括多张民用SIM卡。北斗卫星报文通信模块108每发一条报文需要间隔60秒时间，若使用双SIM卡设计，可以使报文间隔周期减少到30秒，如果需要更高通信频率，可以以此类推增加SIM卡的数量。由于北斗卫星报文通信模块108通常不会受到地形、地势、遥控距离等因素的限制，北斗卫星报文通信链路180中的信号强度都会很强，信号丢失频率极低，因此，采用北斗卫星报文通信链路140总能实现数据传输。

本发明实施方式中的控制方法及无人机100设置了遥控通信链路140及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据，如此，在遥控通信链路140失效或者失稳的情况下，可以利用北斗卫星报文通信链路180进行数据传输，保证了数据传输的稳定性。

请参阅图5，电子装置100可为遥控器100。远程终端200可为空中的载运工具，例如：无人机、载人飞行器等；水中的载运工具，例如：轮船、潜艇等；地面上的载运工具，例如：轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、轻轨等；地面下的载运工具，例如：地铁等；太空中的载运工具，例如：航天飞机等。当然，远程终端200并不局限于各种类型的载运工具，只要是任何需要数据传输的装置即可，例如：卫星、探测器等。本实施方式以远程终端200为无人机200为例来说明。遥控器100用于监控和/或控制无人机200的飞行情况，包括监控和/或控制无人机200的飞行姿态、飞行速度等等。遥控器100可包括一个用于观看无人机200飞行信息的显示单元。例如，遥控器100能够显示无人机200的包括方位、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度及其组合的信息。在一些实施例中，遥控器100能够显示无人机200采集的信息，例如无人机200携带的摄像机所采集的图像数据。

此时，遥控通信条件包括遥控距离(遥控器100与无人机200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，遥控器100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，无人机100在遥控距离范围内，例如，无人机200距离遥控器100小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，无人机200在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，无人机200在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如无人机200距离遥控器100小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据遥控器100的出厂设置通过遥控器100来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

本发明一实施方式提供的遥控器100包括遥控通信模块104、北斗卫星报文通信模块108、第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113及第二控制模块114。其中，第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113及第二控制模块114可分别用于执行S1、S2、S3及S4。具体地，遥控通信模块104用于与无人机200建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与无人机200传输数据。北斗卫星报文通信模块108用于与无人机200建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路与无人机200传输数据。第一启动模块111用于启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和无人机200之间建立遥控通信链路140。第一检测模块112用于检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件。第一控制模块113用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与无人机200传输数据。第二控制模块114用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据。本实施方式中的遥控通信链路140为遥控器的链路，通过2.4Ghz或者5.8Ghz的无线电与无人机200传输数据。

其中，请结合图4，北斗卫星报文通信模块108包括天线单元1082、射频单元1084、基带单元1086及信息输出单元1088。天线单元1082用于接收北斗射频信号。射频单元1084用于将射频信号转换为数字信号。基带单元1086用于接收数字信号以完成捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算。信息输出单元1088用于根据基带单元1086完成的捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算为用户提供定位结果与时间信息。信息输出单元1088包括多张民用SIM卡。北斗卫星报文通信模块108每发一条报文需要间隔60秒时间，若使用双SIM卡设计，可以使报文间隔周期减少到30秒，如果需要更高通信频率，可以以此类推增加SIM卡的数量。由于北斗卫星报文通信模块108通常不会受到地形、地势、遥控距离等因素的限制，北斗卫星报文通信链路180中的信号强度都会很强，信号丢失频率极低，因此，采用北斗卫星报文通信链路140总能实现数据传输。

本发明实施方式中的控制方法及遥控器100设置了遥控通信链路140及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据，如此，在遥控通信链路140失效或者失稳的情况下，可以利用北斗卫星报文通信链路180进行数据传输，保证了数据传输的稳定性。

请参阅图6，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S5，扫描环境中的通信信号；

S6，判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件；及

S7，若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

请参阅图7，本发明一实施方式提供的无人机100还包括扫描模块115、判断模块116及切换模块117，分别用于执行S5、S6及S7。也就是说，扫描模块115用于扫描环境中的通信信号。判断模块116用于判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件。切换模块117用于若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及无人机100设置了遥控通信链路140及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据，如此，在遥控通信链路140失效或者失稳的情况下，可以利用北斗卫星报文通信链路180进行数据传输，保证了数据传输的稳定性。而且在无人机100重新满足了遥控通信条件时能够重新采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据，节省了成本。

请参阅图8，本发明一实施方式提供的遥控器100还包括扫描模块115、判断模块116及切换模块117，分别用于执行S5、S6及S7。也就是说，扫描模块115用于扫描环境中的通信信号。判断模块116用于判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件。切换模块117用于若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及遥控器100设置了遥控通信链路140及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据，如此，在遥控通信链路140失效或者失稳的情况下，可以利用北斗卫星报文通信链路180进行数据传输，保证了数据传输的稳定性。而且在遥控器100重新满足了遥控通信条件时能够重新采用遥控通信链路140与无人机200传输数据，节省了成本。

请参阅图9，本发明一实施方式的控制方法，用于控制电子装置100。电子装置100包括遥控通信模块104、手机网络通信模块106及北斗卫星报文通信模块108。远程终端200包括与遥控通信模块104对应的遥控通信模块204、与手机网络通信模块106对应的手机网络通信模块206、及与北斗卫星报文通信模块108对应的北斗卫星报文通信模块208。电子装置100的遥控通信模块104能够与远程终端200的遥控通信模块204建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与远程终端200的遥控通信模块204传输数据。电子装置100的手机网络通信模块106能够与远程终端200的手机网络通信模块206建立手机网络通信链路160并在手机网络通信条件下通过手机网络通信链路160与远程终端200的手机网络通信模块206传输数据。电子装置100的北斗卫星报文通信模块108能够与远程终端200的北斗卫星报文通信模块208建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路180与远程终端200的北斗卫星报文通信模块208传输数据。

请参阅图10，所述控制方法包括：

S1，启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和远程终端200之间建立遥控通信链路140；

S2，检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件；

S3，在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据；

S8，在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时启动手机网络通信模块106以在手机网络通信模块106与远程终端200之间建立手机网络通信链路160；

S9，检测手机网络通信链路160中的信号特征是否满足手机网络通信条件；及

S10，在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征满足手机网络通信条件时控制手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与远程终端200传输数据；

S4，在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征不满足手机网络通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据。

其中，遥控通信条件包括遥控距离(电子装置100与远程终端200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，电子装置100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，电子装置100在遥控距离范围内，例如，电子装置100距离远程终端200小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，电子装置100在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，电子装置100在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如电子装置100距离远程终端200小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据电子装置100的出厂设置通过远程终端200来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

手机网络通信条件包括信号(手机网络通信链路160中的信号)强度范围和/或信号(手机网络通信链路160中的信号)丢失频率范围(特定时间内信号丢失的次数)。电子装置100出厂之前通常会设定信号强度范围和/或信号丢失频率范围，例如，设定大于等于X为信号强度范围，设定小于等于Y为信号丢失频率范围。满足手机网络通信条件包括以下几种情况：第一，电子装置100在手机网络通信链路160中的信号强度在信号强度范围内，例如手机网络通信链路160中的信号强度大于等于X即满足手机网络通信条件；第二，电子装置100在手机网络通信链路中的信号丢失频率在信号丢失频率范围内，例如手机网络通信链路160中的信号丢失频率小于等于Y即满足手机网络通信条件；第三，电子装置100在手机网络通信链路160中的信号强度在信号强度范围内，同时信号丢失频率须在信号丢失频率范围内，例如手机网络通信链路160中的信号强度大于等于X，且手机网络通信链路160中的信号丢失频率小于等于Y才满足手机网络通信条件。同样地，采用上述哪种情况的手机网络通信条件可以根据电子装置100的出厂设置通过远程终端200来设定。手机网络通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足手机网络通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

请参阅图11，电子装置100可为无人机100，远程终端200可为一远程控制器，例如为：地面站、手机、平板电脑、遥控器、智能手表、智能眼镜、智能头盔、其他虚拟现实穿戴设备、其他增强现实穿戴设备等中的任意一种。远程终端200用于监控和/或控制无人机100的飞行情况，包括飞行姿态、飞行速度等等。远程终端200可包括一个用于观看无人机100飞行信息的显示单元。例如，远程终端200能够显示无人机100的包括方位、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度及其组合的信息。在一些实施例中，远程终端200能够显示无人机100采集的信息，例如无人机100携带的摄像机所采集的图像数据。

此时，遥控通信条件包括遥控距离(无人机100与远程终端200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，无人机100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，无人机100在遥控距离范围内，例如，无人机100距离远程终端200小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，无人机100在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，无人机100在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如无人机100距离远程终端200小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据无人机100的出厂设置通过远程终端200来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

本发明一实施方式提供的无人机100包括遥控通信模块104、手机网络通信模块106、北斗卫星报文通信模块108、第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113、第二控制模块114、第二启动模块118、第二检测模块119、及第三控制模块120。其中，第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113、第二控制模块114、第二启动模块118、第二检测模块119、及第三控制模块120可分别用于执行S1、S2、S3、S4、S8、S9及S10。具体地，遥控通信模块104用于与远程终端200建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与远程终端200传输数据。手机网络通信模块106用于与远程终端200建立手机网络通信链路160并在手机网络通信条件下通过手机网络通信链路160与远程终端200传输数据。北斗卫星报文通信模块108用于与远程终端200建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路与远程终端200传输数据。第一启动模块111用于启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和远程终端200之间建立遥控通信链路140。第一检测模块112用于检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件。第一控制模块113用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。第二启动模块118用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时启动手机网络通信模块106以在手机网络通信模块106与远程终端200之间建立手机网络通信链路160。第二检测模块119用于检测手机网络通信链路160中的信号特征是否满足手机网络通信条件。第三控制模块120用于在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征满足手机网络通信条件时控制手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与远程终端200传输数据。第二控制模块114用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件且检测到的手机网络通信链路160中的信号特征不满足手机网络通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据。

由于远程终端200可为地面站或遥控器，则遥控通信链路140可为遥控器的链路或者地面站的链路，其中，遥控器的链路是通过2.4Ghz或者5.8Ghz的无线电与无人机100传输数据，而地面站的链路则是通过900Mhz或者433Mhz无线电频率与无人机100传输数据。

其中，请结合图4，北斗卫星报文通信模块108包括天线单元1082、射频单元1084、基带单元1086及信息输出单元1088。天线单元1082用于接收北斗射频信号。射频单元1084用于将射频信号转换为数字信号。基带单元1086用于接收数字信号以完成捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算。信息输出单元1088用于根据基带单元1086完成的捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算为用户提供定位结果与时间信息。信息输出单元1088包括多张民用SIM卡。北斗卫星报文通信模块108每发一条报文需要间隔60秒时间，若使用双SIM卡设计，可以使报文间隔周期减少到30秒，如果需要更高通信频率，可以以此类推增加SIM卡的数量。由于北斗卫星报文通信模块108通常不会受到地形、地势、遥控距离等因素的限制，北斗卫星报文通信链路180中的信号强度都会很强，信号丢失频率极低，因此，采用北斗卫星报文通信链路140总能实现数据传输。

请结合图12，手机网络通信模块106可以包括手机网络通信单元1062、定位单元1064、以及蓝牙通信单元1066。手机网络通信单元1062用于与远程终端200建立手机网络通信链路160并在手机网络通信条件下通过手机网络通信链路160与远程终端200传输数据。定位单元1064可用于定位无人机100，定位单元1064可以为GPS定位单元、北斗定位单元、GLONASS定位单元及GNS定位单元中的任意一种或多种组合。蓝牙通信单元1066用于在蓝牙通信条件下采用蓝牙通信链路与远程终端200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及无人机100设置了遥控通信链路140、手机网络通信链路160及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时优先启用手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与远程终端200传输数据，只有在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征也不满足手机网络通信条件时才控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据，如此，能够始终保证数据传输的稳定性的同时尽量做到节省成本。

请参阅图13，电子装置100可为遥控器100。远程终端200可为空中的载运工具，例如：无人机、载人飞行器等；水中的载运工具，例如：轮船、潜艇等；地面上的载运工具，例如：轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、轻轨等；地面下的载运工具，例如：地铁等；太空中的载运工具，例如：航天飞机等。当然，远程终端200并不局限于各种类型的载运工具，只要是任何需要数据传输的装置即可，例如：卫星、探测器等。本实施方式以远程终端200为无人机200为例来说明。遥控器100用于监控和/或控制无人机200的飞行情况，包括监控和/或控制无人机200的飞行姿态、飞行速度等等。遥控器100可包括一个用于观看无人机200飞行信息的显示单元。例如，遥控器100能够显示无人机200的包括方位、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度及其组合的信息。在一些实施例中，遥控器100能够显示无人机200采集的信息，例如无人机200携带的摄像机所采集的图像数据。

此时，遥控通信条件包括遥控距离(遥控器100与无人机200之间的距离)范围和/或信号(遥控通信链路140中的信号)强度范围，遥控器100出厂之前通常会设定一个遥控距离范围和/或信号强度范围，例如，设定小于等于1500米为遥控距离范围，大于等于X为信号强度范围。满足遥控通信条件包括以下几种情况：第一，无人机100在遥控距离范围内，例如，无人机200距离遥控器100小于等于1500米即满足遥控通信条件；第二，无人机200在遥控通信链路140中的信号强度在信号强度范围内，例如遥控通信链路140中的信号强度大于等于X即满足遥控通信条件；第三，无人机200在遥控距离范围内，同时遥控通信链路140中的信号强度须在信号强度范围内，例如无人机200距离遥控器100小于等于1500米，且在遥控通信链路140中的信号强度大于等于X才满足遥控通信条件。采用上述哪种情况的遥控通信条件可以根据遥控器100的出厂设置通过遥控器100来设定。遥控通信条件包括的内容不局限于本发明实施方式所列举，满足遥控通信条件的情况设定手段也不局限于本发明实施方式所列举，可以采用其他手段来设定。

本发明一实施方式提供的遥控器100包括遥控通信模块104、手机网络通信模块106、北斗卫星报文通信模块108、第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113、第二控制模块114、第二启动模块118、第二检测模块119、及第三控制模块120。其中，第一启动模块111、第一检测模块112、第一控制模块113、第二控制模块114、第二启动模块118、第二检测模块119、及第三控制模块120可分别用于执行S1、S2、S3、S4、S8、S9及S10。具体地，遥控通信模块104用于与无人机200建立遥控通信链路140并在遥控通信条件下通过遥控通信链路140与无人机200传输数据。手机网络通信模块106用于与无人机200建立手机网络通信链路160并在手机网络通信条件下通过手机网络通信链路160与无人机200传输数据。北斗卫星报文通信模块108用于与无人机200建立北斗卫星报文通信链路180并在北斗卫星报文通信条件下通过北斗卫星报文通信链路与无人机200传输数据。第一启动模块111用于启动遥控通信模块104以在遥控通信模块104和无人机200之间建立遥控通信链路140。第一检测模块112用于检测遥控通信链路140中的信号特征是否满足遥控通信条件。第一控制模块113用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征满足遥控通信条件时控制遥控通信模块104采用遥控通信链路140与无人机200传输数据。第二启动模块118用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时启动手机网络通信模块106以在手机网络通信模块106与无人机200之间建立手机网络通信链路160。第二检测模块119用于检测手机网络通信链路160中的信号特征是否满足手机网络通信条件。第三控制模块120用于在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征满足手机网络通信条件时控制手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与无人机200传输数据。第二控制模块114用于在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件且检测到的手机网络通信链路160中的信号特征不满足手机网络通信条件时控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据。本实施方式中的遥控通信链路140为遥控器的链路，通过2.4Ghz或者5.8Ghz的无线电与无人机200传输数据。

其中，请结合图4，北斗卫星报文通信模块108包括天线单元1082、射频单元1084、基带单元1086及信息输出单元1088。天线单元1082用于接收北斗射频信号。射频单元1084用于将射频信号转换为数字信号。基带单元1086用于接收数字信号以完成捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算。信息输出单元1088用于根据基带单元1086完成的捕获、跟踪、解调、帧同步以及定位解算为用户提供定位结果与时间信息。信息输出单元1088包括多张民用SIM卡。北斗卫星报文通信模块108每发一条报文需要间隔60秒时间，若使用双SIM卡设计，可以使报文间隔周期减少到30秒，如果需要更高通信频率，可以以此类推增加SIM卡的数量。由于北斗卫星报文通信模块108通常不会受到地形、地势、遥控距离等因素的限制，北斗卫星报文通信链路180中的信号强度都会很强，信号丢失频率极低，因此，采用北斗卫星报文通信链路140总能实现数据传输。

请结合图12，手机网络通信模块106可以包括手机网络通信单元1062、定位单元1064、以及蓝牙通信单元1066。手机网络通信单元1062用于与无人机200建立手机网络通信链路160并在手机网络通信条件下通过手机网络通信链路160与无人机200传输数据。定位单元1064可用于定位遥控器100，定位单元1064可以为GPS定位单元、北斗定位单元、GLONASS定位单元及GNS定位单元中的任意一种或多种组合。蓝牙通信单元1066用于在蓝牙通信条件下采用蓝牙通信链路与无人机200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及遥控器100设置了遥控通信链路140、手机网络通信链路160及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时优先启用手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与无人机200传输数据，只有在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征也不满足手机网络通信条件时才控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据，如此，能够始终保证数据传输的稳定性的同时尽量做到节省成本。

请参阅图14，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S5，扫描环境中的通信信号；

S6，判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件；及

S7，若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

请参阅图15，本发明一实施方式提供的无人机100还包括扫描模块115、判断模块116及切换模块117，分别用于执行S5、S6及S7。也就是说，扫描模块115用于扫描环境中的通信信号。判断模块116用于判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件。切换模块117用于若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及无人机100设置了遥控通信链路140、手机网络通信链路160及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时优先启用手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与远程终端200传输数据，只有在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征也不满足手机网络通信条件时才控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与远程终端200传输数据，如此，能够始终保证数据传输的稳定性的同时尽量做到节省成本。而且在无人机100重新满足了遥控通信条件时能够重新采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据，进一步节省了成本。

请参阅图16，本发明一实施方式提供的遥控器100还包括扫描模块115、判断模块116及切换模块117，分别用于执行S5、S6及S7。也就是说，扫描模块115用于扫描环境中的通信信号。判断模块116用于判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足遥控通信条件。切换模块117用于若扫描到的通信信号的信号特征满足遥控通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为遥控通信模块104以采用遥控通信链路140与远程终端200传输数据。

本发明实施方式中的控制方法及遥控器100设置了遥控通信链路140、手机网络通信链路160及北斗卫星报文通信链路180，并在检测到的遥控通信链路140中的信号特征不满足遥控通信条件时优先启用手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与无人机200传输数据，只有在检测到的手机网络通信链路160中的信号特征也不满足手机网络通信条件时才控制北斗卫星报文通信模块108采用北斗卫星报文通信链路180与无人机200传输数据，如此，能够始终保证数据传输的稳定性的同时尽量做到节省成本。而且在遥控器100重新满足了遥控通信条件时能够重新采用遥控通信链路140与无人机200传输数据，进一步节省了成本。

请参阅图17，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S11，若扫描到的通信信号的信号特征不满足遥控通信条件，则判断扫描到的通信信号的信号特征是否满足手机网络通信条件；及

S12，若扫描到的通信信号的信号特征满足手机网络通信条件，则由北斗卫星报文通信模块108切换为手机网络通信模块106采用手机网络通信链路160与远程终端200传输数据。

步骤S11与S12可分别由判断模块116及切换模块117来执行。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。