停车区域跟踪装置及其方法
【专利说明】
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请基于并要求于2013年10月30日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请 第10-2013-0130125号的优先权，通过引用将其全部结合于本文中。
技术领域
[0003] 本发明涉及停车区域跟踪装置及其方法，并且更特别地，涉及能够检测并且追踪 车辆周围的停车区域以便通知其驾驶员的停车区域跟踪装置及方法。
【背景技术】
[0004] 通常，坐在车内的驾驶员的视野主要向前看。因此，驾驶员的左侧和右侧视野以及 后方视野是非常受限的，原因在于它们基本上被车身自身阻挡。为了克服这个问题，提供可 视性的途径包括补充驾驶员的有限视野的镜子，诸如外反射镜。最近，摄像机方法已用于获 取车辆外部的视频图像以将其提供给驾驶员。
[0005] 例如，存在的系统被称为全景式监控影像系统(AVM)，其具有多个安装在车辆周围 的摄像机以便示出360度图像。AVM系统合成由多个摄像机获取的车辆周围图像，这些摄像 机获取车辆周围区域以便提供俯视图，在俯视图中驾驶员可观察车辆就像他鸟瞰图中向下 看车辆一样，从而显示车辆周围的障碍物和停车区域并且消除盲点。
【发明内容】
[0006] 在AVM系统中检测和追踪停车区域时，如果在俯视图中停车区域被诸如柱子等障 碍物阻挡，那么连续追踪会变得不可能。
[0007] 本发明要实现的一个目的是提供即使停车区域被诸如柱子等障碍物阻挡的情况 下也能够连续追踪停车区域的停车区域跟踪装置和停车区域跟踪方法。
[0008] 在本发明的一个方面中，提供一种停车区域跟踪方法，包括：通过获取车辆的周围 事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从 设置模板的停车区域中检测由柱子阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。
[0009] 柱子的位置的检测可包括：在俯视图中设置柱子检测区域；创建相对于柱子检测 区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；检测包含在直线中的边缘像素的比例；以及使 用边缘像素的比例检测柱子的位置。
[0010] 检测边缘像素的比例可包括检测包含在直线中的边缘像素之中具有特定方向的 边缘像素的比例。
[0011] 边缘像素的比例的检测可包括通过比较包含在直线中的边缘像素与先前图像检 测亮度差大于预定值的边缘像素的比例。
[0012] 柱子的检测可包括使用由超声波传感器获取的车辆周围的物体的位置信息连同 边缘像素的比例。
[0013] 柱子的检测可包括：根据边缘像素的比例选取候选柱子；通过比较候选柱子的宽 度与由超声波传感器获取的车辆周围的物体的宽度确定第一方向上的柱子的位置；以及关 于由超声波传感器获取的车辆距柱子的距离的消息确定第二方向上的柱子的位置。
[0014] 模板形状的改变可包括：将模板分成多个区域；并且从多个分开的区域中删除超 出预定比例的由柱子阻挡的区域。
[0015] 一种停车区域跟踪装置，可包括：成像单元，包括用于记录车辆周围的图像的多个 摄像机；以及控制单元，被配置为将记录的图像转换成车辆的俯视图，通过在俯视图中检测 停车区域设置模板，检测俯视图中的柱子的位置，检测设置模板的停车区域中由柱子阻挡 的区域，以及根据阻挡的区域改变模板的形状。
[0016] 此外，停车区域跟踪装置可包括：显示单元，显示俯视图；以及存储单元，存储有 关停车区域以及由控制单元检测的柱子的消息。
[0017] 此外，控制单元可包括：俯视图创建单元，合成车辆周围的图像以创建俯视图；停 车区域检测单元，检测由俯视图创建单元创建的俯视图中的停车区域；模板设置单元，针对 停车区域检测单元检测的停车区域创建模板；柱子检测单元，检测由俯视图创建单元创建 的俯视图中的柱子的位置。
【附图说明】
[0018] 结合附图根据以下详细说明，本发明的上述和其他目的、特征及优势将变得更加 显而易见，其中：
[0019] 图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的停车区域跟踪装置的配置的框图；
[0020] 图2是示出了根据本发明示例性实施方式的停车区域跟踪方法的流程图；
[0021] 图3是示出了根据本发明示例性实施方式的检测停车区域和设置模板的过程的 示意性描绘；
[0022] 图4是示出了根据本发明示例性实施方式的检测柱子的过程的示意性描绘；
[0023] 图5是示出了根据本发明示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意性描绘；
[0024] 图6是示出了根据本发明另一示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意性 描绘；
[0025] 图7是示出了根据本发明的另一示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意 性描绘；
[0026] 图8是示出了根据本发明示例性实施方式的检测由柱子阻挡的区域的过程的示 图；
[0027] 图9是示出了根据本发明示例性实施方式的划分模板的实施例的示图；以及
[0028] 图10是示出了根据本发明示例性实施方式的停车区域跟踪的过程的示意性描 绘。
【具体实施方式】
[0029] 在下文中，将参照附图详细地描述本发明。
[0030]应当理解，本文所使用的术语"车辆（vehicle)"或者"车辆的（vehicular)"或者 其他的类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆（SUV)、公共汽车、卡车、 各种商用车辆的载客车辆，包括各种小船（boat)和船舶（ship)的水运工具（watercraft)， 航天器等，并且包括混合动力汽车、电动车辆、插入式混合电动车辆、氢动力车辆、及其他代 用燃料车辆(例如从除石油以外的资源获得的燃料)。如本文中提及，混合车辆是具有两个 或更多个动力源的车辆，例如，汽油动力和电动式车辆。
[0031] 本文所用的术语仅出于描述特定实施方式的目的，而不旨在限制本发明。除非上 下文另有明确说明，否则如本文所用的单数形式"一个（a)"、"一个（an)"和"该（the)"也 旨在包括复数形式。应进一步理解，术语"包括（comprises)"和/或"包含（comprising)" 在本说明书中使用时指定所述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除 一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。如本文所用， 术语"和/或（and/or)"包括所关联的列出项目中的一个或多个的任何和所有组合。
[0032] 图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的停车区域跟踪装置的结构的框图。
[0033] 参照图1,停车区域跟踪装置包括成像单元110、传感单元120、显示单元130、存储 单元140、以及控制单元150。
[0034] 成像单元110捕获车辆周围的周围事物。成像单元110可包括多个摄像机以便记 录车辆周围的360度视野。例如，成像单元110可包括分别安装在前方、后方、左侧和右侧 的四个摄像机。此外，成像单元11