域来执行。
[0079] 然后，为停车区域设置的模板的形状是根据阻挡的区域改变的。就是说，模板的形 状可以为由柱子阻挡的区域的视图可变地设置。具体地，模板可以被分成多个区域，超出预 定比例的由柱子阻挡的区域可以从划分的区域中删除。这将参考图9描述。
[0080] 图9示出了根据本发明的示例性实施方式的分开的模板的实例。
[0081] 参照图9,模板可以被分成五个区域。分开的区域之中的区域1至区域4可由柱子 阻挡。
[0082] 如图9所示，对于每个分开的区域，如果由柱子阻挡的区域超出预定比例（50%，例 如)，那么可删除该区域以便可以改变模板的形状。例如，在图8的（a)中，区域1被阻挡超 出50%所以将区域1从模板的形状中删除。例如，在图8的（b)中，区域2被阻挡超出50% 所以将区域2从模板的形状中删除。
[0083] 图10的（a)至（h)是示出了根据本发明示例性实施方式的停车区域跟踪的过程的 示意性描绘。
[0084] 图10的（a)示出了检测出停车区域的俯视图。图10的（b)示出了为一个检测的 停车区域设置了模板的俯视图。此外，图10的（C)至（g)示出了当车辆移动时使用模板跟 踪停车区域。最终，图10的（h)示出了通过考虑由柱子阻挡的区域改变的模板的形状。
[0085] 从图10的（a)至（h)中可以看出，根据本发明示例性实施方式的停车区域跟踪 方法，即使在使用模板跟踪停车区域的过程中停车区域的区域是由诸如柱子的障碍物阻挡 的，仍然可以通过改变模板的形状来连续地跟踪停车区域。
[0086] 根据上述的本发明的示例性实施方式的停车区域跟踪方法可作为终端设备中的 可执行程序来实施。这样的程序可以被存储在各种型式的有形存储介质中。
[0087] 具体地，执行上述方法的程序代码可以被存储在各种型式的有形存储介质中，诸 如瞬时存储器、只读存储器（ROM)、可擦除编程ROM(EPROM)、电子可擦除编程ROM(EEPROM)、 硬盘、活动磁盘、存储卡、USB存储器、以及⑶-ROM。
[0088] 如以上所阐述的，根据本发明的示例性实施方式，停车区域可以通过改变模板形 状的方式被连续地跟踪即使在跟踪停车区域的过程中停车区域由诸如柱子的障碍物阻挡。
[0089] 尽管出于说明性目的描述了本发明的优选实施方式，然而，本领域中的技术人员 将认识到在不背离所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的前提下各种变形、添加以 及替换均是可能的。因此，同样应当理解的是这样的变型、添加以及替换在本发明的范围之 内。
[0090] 附图中的每个部件的标号
[0091]
【主权项】
1. 一种停车区域跟踪方法，包括以下步骤： 通过捕获车辆的周围事物创建俯视图； 通过检测所述俯视图中的停车区域设置模板； 检测所述俯视图中柱子的位置； 从设置所述模板的所述停车区域中检测由所述柱子阻挡的区域；以及 根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状。
2. 根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括 以下步骤： 在所述俯视图中设置柱子检测区域； 创建相对于所述柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线； 检测包含在所述直线中的边缘像素的比例；以及 使用所述边缘像素的比例检测所述柱子的所述位置。
3. 根据权利要求2所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤 包括：检测包含在所述直线中的所述边缘像素之中具有特定方向的所述边缘像素的比例。
4. 根据权利要求2所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤 包括：通过比较包含在所述直线中的所述边缘像素与先前图像，检测亮度差大于预定值的 所述边缘像素的比例。
5. 根据权利要求2所述的停车区域跟踪方法，其中，检测柱子的步骤包括：使用由超声 波传感器获取的所述车辆周围的物体的位置信息连同所述边缘像素的所述比例。
6. 根据权利要求2所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的步骤包括： 根据所述边缘像素的所述比例选取候选柱子； 通过比较所述候选柱子的宽度与由超声波传感器获取的所述车辆周围的物体的宽度 确定所述柱子在第一方向上的位置；以及 通过使用通过所述超声波传感器获取的有关所述车辆距所述柱子的距离的消息确定 所述柱子在第二方向上的位置。
7. 根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，改变所述模板的形状的步骤包括： 将所述模板分成多个区域；以及 从多个划分的所述区域中删除超出预定比例的、由所述柱子阻挡的区域。
8. -种停车区域跟踪装置，包括： 成像单元，包括用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及 控制单元，被配置为将记录的所述图像转换成所述车辆的俯视图，通过检测所述俯视 图中的停车区域来设置模板，检测所述俯视图中柱子的位置，检测设置所述模板的所述停 车区域中由所述柱子阻挡的区域，以及根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状。
9. 根据权利要求8所述的停车区域跟踪装置，还包括，显示单元，显示所述俯视图。
10. 根据权利要求8所述的停车区域跟踪装置，还包括，存储单元，存储由所述控制单 元检测的有关所述柱子和所述停车区域的信息。
11. 根据权利要求8所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括俯视图创建单 元，所述俯视图创建单元合成所述车辆周围的所述图像以创建所述俯视图。
12. 根据权利要求11所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括停车区域检 测单元，所述停车区域检测单元检测由所述俯视图创建单元创建的所述俯视图中的所述停 车区域。
13. 根据权利要求12所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括模板设置单 元，所述模板设置单元为所述停车区域检测单元检测的所述停车区域创建所述模板。
14. 根据权利要求11所述的停车区域跟踪装置，其中，所述控制单元包括柱子检测单 元，所述柱子检测单元检测由所述俯视图创建单元创建的所述俯视图中的所述柱子的位 置。
【专利摘要】本发明公开了停车区域跟踪装置及其方法。其中，该停车区域跟踪方法包括：通过获取车辆的周围事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从设置模板的停车区域中检测由柱石阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。一种停车区域跟踪装置包括：成像单元，具有用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，用于执行停车区域跟踪方法的步骤。
【IPC分类】B60R1-00, H04N7-18
【公开号】CN104601942
【申请号】CN201410049681
【发明人】柳成淑, 蒋裕珍, 崔在燮, 尹大仲, 徐在逵, 郑昊基
【申请人】现代自动车株式会社, 起亚自动车株式会社, 汉阳大学校产学协力团
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年2月13日
【公告号】DE102014201409A1, US20150116492