基于新型can帧进行通信的方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明实施例涉及通信技术，尤其涉及一种总线中的数据通讯方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]控制器局域网络(Controller Area Network，简称:CAN)是标准化的串行通信总线协议，其最高物理层(Physical layer，简称:PHY)速率为IMbps/s。灵活数据速率的CAN (CAN with Flexible Data rate，简称:CAN_FD)通过对CAN的PHY的速率提升实现IMbps/s以上的总线通讯速率。
[0003]但是CAN-FD节点与现有的CAN 2.0节点共同工作时，CAN 2.0节点在处理CAN-FD节点的数据时会出现数据填充错误、循环冗余校验码(Cyclic Redundancy Check，简称:CRC)校验错误，导致CAN 2.0节点中断当前CAN通讯，因此，CAN-FD不能与现有的CAN总线方式兼容。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供一种总线中的数据通讯方法、装置及系统，以实现第一总线方式的节点在提升PHY的速率的同时兼容现有的总线方式，解决两种总线方式共存时会出现数据填充错误、CRC校验错误，导致CAN 2.0节点中断当前CAN通讯的问题。
[0005]第一方面，本发明实施例提供一种总线中的数据通讯方法，所述方法适用于包括至少一个第一总线方式的节点和至少一个第二总线方式的节点的控制器局域网络CAN，所述方法包括:
[0006]节点根据预设总线帧确定数据通讯的总线方式，所述预设总线帧的帧格式包括第一帧格式和第二帧格式，所述第一帧格式与所述第一总线方式对应，所述第二帧格式与所述第二总线方式对应，所述预设总线帧包括身份标识，所述身份标识中有预设个数个比特位用于标识所述帧格式；
[0007]所述节点采用与确定的所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯。
[0008]结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述节点为主节点；
[0009]所述节点根据预设总线帧确定数据通讯的总线方式，包括:
[0010]所述节点在预设轮询时间到达的时刻，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式；
[0011]所述节点采用与所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯，包括:
[0012]所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，采用与所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯。
[0013]结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述节点为所述第一总线方式的节点；
[0014]所述节点在预设轮询时间到达的时刻，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式，包括:
[0015]所述节点在所述预设轮询时间到达的时刻，采用所述第一帧格式的所述预设总线帧对所有其他节点进行轮询；
[0016]所述节点接收第一信息应答，所述第一信息应答为所述第一帧格式；
[0017]所述节点根据所述第一信息应答获取发送所述第一信息应答的节点的所述身份标识，并将所述发送所述第一信息应答的节点确定为所述第一总线方式的节点，确定采用所述第一总线方式与所述第一总线方式的节点进行通讯；
[0018]所述节点在所述预设轮询时间到达的时刻，采用所述第二帧格式的所述预设总线帧对除所述确定为所述第一总线方式的节点外的其他节点进行轮询；
[0019]所述节点接收第二信息应答，所述第二信息应答为所述第二帧格式；
[0020]所述节点根据所述第二信息应答获取发送所述第二信息应答的节点的所述身份标识，并将所述发送所述第二信息应答的节点确定为所述第二总线方式的节点，确定采用所述第二总线方式与所述第二总线方式的节点进行通讯。
[0021]结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，采用与所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯，包括:
[0022]所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，通过所述第一帧格式以所述第一总线方式与所述第一总线方式的节点进行通讯；和/或，
[0023]所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，通过所述第二帧格式以所述第二总线方式与所述第二总线方式的节点进行通讯。
[0024]结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述节点为所述第二总线方式的节点；
[0025]所述节点在预设轮询时间到达的时刻，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式，包括:
[0026]所述节点在所述预设轮询时间到达的时刻，采用所述第二帧格式的所述预设总线帧对所有其他节点进行轮询；
[0027]所述节点接收第三信息应答，所述第三信息应答为所述第二帧格式；
[0028]所述节点根据所述第三信息应答获取发送所述第三信息应答的节点的所述身份标识，并将所述发送所述第三信息应答的节点确定为所述第二总线方式的节点，确定采用所述第二总线方式与所述第二总线方式的节点进行通讯。
[0029]结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，采用与所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯，包括:
[0030]所述节点在所述预设轮询时间未到达的时刻，通过所述第二帧格式以所述第二总线方式与所述第二总线方式的节点进行通讯。
[0031]结合第一方面的第一种至第五种中任一种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述节点根据预设总线帧确定数据通讯的总线方式之前，还包括:
[0032]所述节点启动轮询任务，并周期判断所述预设轮询时间是否到达。
[0033]结合第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述节点为从节点；
[0034]所述节点根据预设总线帧确定数据通讯的总线方式，包括:
[0035]所述节点主动向主节点发起握手通讯，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式。
[0036]结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述节点为所述第一总线方式的节点；
[0037]所述节点主动向主节点发起握手通讯，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式，包括:
[0038]所述节点向所述主节点发送所述第一帧格式的所述预设总线帧；
[0039]所述节点接收所述主节点发送的第四信息应答，且所述第四信息应答为所述第一帧格式；
[0040]所述节点确定所述主节点为所述第一总线方式的节点，并采用所述第一总线方式与所述主节点进行通讯。
[0041]结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第一方面的第九种可能的实现方式中，所述节点为所述第一总线方式的节点；
[0042]所述节点主动向主节点发起握手通讯，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式，包括:
[0043]所述节点向所述主节点发送所述第一帧格式的所述预设总线帧；
[0044]所述节点在预设超时之后还没有接收到所述主节点发送的所述第四信息应答，则所述节点确定所述主节点为所述第二总线方式的节点，并向所述主节点发送所述第二帧格式的所述预设总线帧；
[0045]所述节点接收所述主节点发送的第五信息应答，且所述第五信息应答为所述第二帧格式；
[0046]所述节点确定采用所述第二总线方式与所述主节点进行通讯。
[0047]结合第一方面的第七种可能的实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，所述节点为所述第二总线方式的节点；
[0048]所述节点主动向主节点发起握手通讯，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式，包括:
[0049]所述节点向所述主节点发送所述第二帧格式的所述预设总线帧；
[0050]所述节点接收所述主节点发送的第六信息应答，且所述第六信息应答为所述第二帧格式，所述主节点包括所述第一总线方式的节点和所述第二总线方式的节点；
[0051]所述节点确定采用所述第二总线方式与所述主节点进行通讯。
[0052]第二方面，本发明实施例提供一种控制器局域网络CAN节点，即基于新型CAN帧进行通信的CAN设备，所述CAN包括至少一个第一总线方式的节点和至少一个第二总线方式的节点，所述节点包括:
[0053]确定模块，用于根据预设总线帧确定数据通讯的总线方式，所述预设总线帧的帧格式包括第一帧格式和第二帧格式，所述第一帧格式与所述第一总线方式对应，所述第二帧格式与所述第二总线方式对应，所述预设总线帧包括身份标识，所述身份标识中有预设个数个比特位用于标识所述帧格式；
[0054]通讯模块，用于采用与确定的所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯。
[0055]结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述节点为主节点；
[0056]所述确定模块，具体用于在预设轮询时间到达的时刻，根据所述预设总线帧确定所述数据通讯的总线方式；
[0057]所述通讯模块，具体用于在所述预设轮询时间未到达的时刻，采用与所述数据通讯的总线方式对应的帧格式进行通讯。
[0058]结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述节点为所述第一总线方式的节点；
[0059]所述确定模块，具体用于在所述预设轮询时间到达的时刻，采用所述第一帧格式的所述预设总线帧对所有其他节点进行轮询；接收第一信息应答，所述第一信息应答为所述第一帧格式；根据所述第一信息应答获取发送所述第一信息应答的节点的所述身份标识，并将所述发送所述第一信息应答的节点确定为所述第一总线方式的节点，确定采用所述第一总线方式与所述第一总线方式的节点进行通讯；在所述预设轮询时间到达的时刻，采用所述第二帧格式的所述预设总线帧对除所述确定为所述第一总线方式的节点外的其他节点进行轮询；接收第二信息应答，所述第二信息应答为所述第二帧格式