专利名称：位置误差补偿式行走驱动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种位置误差补偿式行走驱动装置。
背景技术：
提高起重机的准确对位是提高效率的保证，特别是在自动化集装箱码头，需要一种既能使集装箱起重机正常行驶，又能使集装箱起重机准确定位的大车或小车行走机构。目前国内外还没有一种在大车或小车行走机构中采用一个双自由度(用二个动力源驱动)的减速器来保证大车或小车的正常行走、速度补偿和微动，使大车或小车车轮达到毫米级的准确定位。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种使集装箱起重机的大车或小车可完成各种不同的行走速度的位置误差补偿式行走驱动装置。
为达上述目的，本实用新型的位置误差补偿式行走驱动装置，其特点是包括一个机架；安装在所述机架上的一个主动力源和一根车轮轴，所述车轮轴上安装有车轮；安装在所述主动力源的输出轴上的一个主输入轴制动器；一双自由度减速器，设有一根主输入轴、一根输出轴和一根补偿输入轴，所述主输入轴通过一个主输入轴联轴器与所述主输入轴制动器联接，所述输出轴通过一个输出轴联轴器与所述车轮轴联接；一个补偿动力源，其一端设有补偿输入轴联轴器，与所述双自由度减速器的补偿输入轴连接；一个补偿输入轴制动器，装于所述补偿动力源的出轴处。
采用这样的结构，由于利用了行走机构与一个基于双自由度的减速器通过主动力源和补偿动力源的组合使集装箱起重机的大车或小车可完成各种不同的行走速度，从而达到正常行走、纠编行走和微动工况。
为进一步说明本实用新型的上述目的、结构特点和效果，以下将结合附图对本实用新型进行详细的描述。
图1是根据本实用新型位置误差补偿式行走驱动装置的主视图。
图2是图1局部地区的左视图。
具体实施方式
图1、2所示为本实用新型位置误差补偿式行走驱动装置的结构示意图。如图1所示，主动力源1安装在机架14上，主输入轴制动器2安装在主动力源1的输出轴上并通过主输入轴联轴器9与双自由度减速器4的主输入轴3联接；如图2所示，补偿动力源5通过补偿输入轴联接轴7与双自由度减速器4的补偿输入轴8联接。在补偿动力源5的出轴处装有补偿输入轴制动器6；再参考图1所示，双自由度减速器4的输出轴10通过输出轴联轴器11与装在机架14上的行走驱动装置的车轮轴13联接，并可带动行走驱动装置的车轮15在轨道12上行走。以下说明本实用新型位置误差补偿式行走驱动装置的工作原理。
1.在正常速度工况由主动力源1输入运动给双自由度的减速器4，此时主输入轴制动器2打开，补偿输入轴制动器6制动。双自由度的减速器4以小速比的主转速输出运动给行走驱动装置的车轮轴13带动车轮15在轨道12上，大车或小车行走机构作正常行走。
2.在微动工况由补偿动力源5输入运动给双自由度的减速器4，此时主输入轴制动器2制动，补偿输入轴制动器6打开，双自由度的减速器4以大速比补偿转速输出运动给行走驱动装置的车轮轴13带动车轮15在轨道12上，大车或小车行走机构作高精度微动的行走。
3.行走中的速度叠加补偿工况主输入轴制动器2和补偿输入轴制动器6同时打开，主动力源1和补偿动力源5分别输入运动给双自由度的减速器4的主输入轴3和补偿输入轴8。此时，双自由度的减速器4主转速和低转速相叠加的运动，从而达到行走机构的纠偏。
本实用新型利用行走机构与一个基于双自由度的减速器通过主动力源和补偿动力源的组合使集装箱起重机的大车或小车可完成各种不同的行走速度，从而达到正常行走、纠编行走和微动工况。
虽然本实用新型已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，在没有脱离本实用新型精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本实用新型的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。
权利要求1.一种位置误差补偿式行走驱动装置，其特征在于包括一个机架；安装在所述机架上的一个主动力源和一根车轮轴，所述车轮轴上安装有车轮；安装在所述主动力源的输出轴上的一个主输入轴制动器；一双自由度减速器，设有一根主输入轴、一根输出轴和一根补偿输入轴，所述主输入轴通过一个主输入轴联轴器与所述主输入轴制动器联接，所述输出轴通过一个输出轴联轴器与所述车轮轴联接；一个补偿动力源，其一端设有补偿输入轴联轴器，与所述双自由度减速器的补偿输入轴连接；一个补偿输入轴制动器，装于所述补偿动力源的出轴处。
专利摘要本实用新型旨在设计一种位置误差补偿式行走驱动装置，主动力源安装在机架上，主输入轴制动器安装在主动力源的输出轴上并通过主输入轴联轴器与双自由度减速器的主输入轴联接；补偿动力源通过补偿输入轴联接轴与双自由度减速器的补偿输入轴联接。在补偿动力源的出轴处装有补偿输入轴制动器；双自由度减速器的输出轴通过输出轴联轴器与装在机架上的行走驱动装置的车轮轴联接，并可带动行走驱动装置的车轮在轨道上行走。本实用新型利用行走机构与一个基于双自由度的减速器通过主动力源和补偿动力源的组合使集装箱起重机的大车或小车可完成各种不同的行走速度，从而达到正常行走、纠偏行走和微动工况。
文档编号B66C9/14GK2841607SQ20052004656
公开日2006年11月29日 申请日期2005年11月16日 优先权日2005年11月16日
发明者田洪, 费国, 王遐其 申请人:上海振华港口机械(集团)股份有限公司