专利名称：扶手驱动控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及分别设置了驱动踏板的驱动机与驱动扶手的驱动机的乘客输送机中 的扶手驱动控制装置。
背景技术：
以往的乘客输送机及其扶手驱动控制装置具备驱动踏板的行驶驱动源；对踏板 的速度进行检测的踏板速度检测器；驱动扶手驱动装置的扶手驱动电机；对扶手的速度进 行检测的扶手速度检测器；根据由踏板速度检测器与扶手速度检测器检测出的速度来控制 扶手驱动电机的控制部；对扶手驱动电机的驱动速度进行校正，以使踏板速度与扶手速度 同步的速度校正单元；以及根据踏板速度与扶手速度来判断扶手速度的异常的异常判断单 元(例如，参照专利文献1)。通过这样的结构，在踏板速度与扶手速度之差小于规定的设定阈值时，对扶手驱 动电机的驱动速度进行校正，以使踏板速度与扶手速度同步。另一方面，在踏板速度与扶手 速度之差是规定的设定阈值以上时，作为扶手驱动装置的异常而发出警告、或者停止装置。专利文献1日本特开2007-308271号公报
发明内容
但是，在以往技术中，存在以下那样的课题。在分别设置了驱动踏板的驱动机(踏板驱动机)与驱动扶手的驱动机(扶手驱动 机)的结构中，为了使踏板速度与扶手速度同步，根据由踏板速度检测器检测出的踏板速 度，来决定驱动扶手的驱动机的速度。另外，在踏板速度与扶手速度中产生了速度差的情况 下，对扶手驱动机的速度进行校正，以使踏板速度与扶手速度同步。因此，在这样的结构中，在踏板速度检测器由于某种原因而检测出与实际的踏板 速度不同的速度的情况下，以错误的速度来驱动扶手，而成为踏板速度与扶手速度不同步 的结果。同样地，在扶手速度检测器由于某种原因而检测出与实际的扶手速度不同的速度 的情况下，认为扶手速度与踏板速度不同步，进行异常的速度校正，而成为踏板速度与扶手 速度不同步的结果。另外，在由于某种原因而扶手在与踏板相反的方向上以相同的速度动 作时，无法仅通过对踏板速度与扶手速度的大小之差进行比较来检测异常。本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于得到一种扶手驱动控制 装置，可以可靠地检测踏板速度与扶手速度不同步的状态，根据速度偏差恰当地进行速度 校正处理、停止处理。本发明的扶手驱动控制装置，在分别设置有踏板驱动机与扶手驱动机的乘客输送 机中，根据由踏板速度检测器检测出的踏板速度、以及由扶手速度检测器检测出的扶手速 度，进行踏板驱动机以及扶手驱动机的驱动控制，其中，踏板速度检测器输出相位不同的2 个踏板速度用脉冲信号而作为与踏板速度对应的脉冲信号，扶手速度检测器输出相位不同的2个扶手速度用脉冲信号而作为与扶手速度对应的脉冲信号，还具备比较控制部，该比 较控制部根据2个踏板速度用脉冲信号以及2个扶手速度用脉冲信号，判断踏板速度的检 测结果以及扶手速度的检测结果是否正常，在判断为所有检测结果都是正常的情况下，以 使扶手速度与踏板速度一致的方式求出校正后的速度指令值，并对扶手驱动机进行驱动控 制。根据本发明的扶手驱动控制装置，能够得到通过将各速度检测器设为冗余结构， 可以可靠地检测踏板速度与扶手速度不同步的状态，根据速度偏差恰当地进行速度校正处 理、停止处理的扶手驱动控制装置。
图1是示出本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置的配置的图。图2是用于说明本发明的实施方式1中的扶手速度检测器的结构的剖面图。图3是用于说明本发明的实施方式1中的扶手速度检测器的结构的侧面图。图4是示出本发明的实施方式1的扶手速度检测器的2个检测器的脉冲信号的相 位差的图。图5是用于说明本发明的实施方式1中的踏板驱动机5以及踏板速度检测器的结 构的剖面图。图6是用于说明本发明的实施方式1中的踏板速度检测器的结构的侧面图。图7是本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置的结构图。图8是通过本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置进行的一连串的同步控制 的流程图。图9是示出在本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置中在左右存在多台扶手 驱动装置的情况下的配置的图。图10是示出本发明的实施方式2中的扶手驱动控制装置的配置的图。图11是本发明的实施方式2中的扶手驱动控制装置的结构图。图12是通过本发明的实施方式2中的扶手驱动控制装置进行的一连串的同步控 制流程图。(附图标记说明)1 乘客输送机；2 踏板；3 踏板链条；4 链轮；5 踏板驱动机；6 链条；7 踏板速 度检测器；8 链轮；10 扶手；11 扶手驱动机；12 链条；13 扶手驱动装置；14 驱动滚子； 15 加压滚子；20 扶手速度检测器；21 检测加压滚子；22 检测滚子；23 狭缝板；24a 检 测器；24b 检测器；30 比较控制部；31 比较部；32 控制部；33 速度可变部；51 电动机； 52 减速机；53 链轮；54 链条；55 链轮；56 链轮；71 狭缝板；72a 检测器；72b 检测 器；81 传达轴；82 传达链条。
具体实施例方式以下，使用附图，对本发明的扶手驱动控制装置的优选的实施方式进行说明。(实施方式1)图1是示出本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置的配置的图。乘客输送机1的踏板2与踏板链条3连结。另外，在乘客输送机1的上部，设置有驱动踏板2的踏板驱 动机5。而且，踏板驱动机5的动力经由链条6传达至链轮8。其结果，与链轮8同轴地安 装的链轮4旋转，从而对踏板链条3进行驱动。另一方面，如下所述驱动扶手10。驱动扶手10的扶手驱动机11的动力经由链条 12传达至扶手驱动装置13。而且，扶手驱动装置13通过驱动滚子14与加压滚子15来夹 持扶手10，从而对扶手10进行驱动。另外，作为动力的传达单元的链条12还可以设为与同 步带(timing belt)、或者驱动滚子14直接连接的结构。由踏板速度检测器7检测踏板2的速度。另一方面，由扶手速度检测器20检测扶 手10的速度。图2是用于说明本发明的实施方式1中的扶手速度检测器20的结构的剖面 图，相当于图1中的剖面A-A。构成为通过检测滚子22与检测加压滚子21来夹持扶手10， 检测滚子22与扶手10驱动的速度匹配地旋转。另外，还可以设为没有检测加压滚子22，而 通过检测滚子22的自重来按压到扶手10的结构。通过检测滚子22旋转，与检测滚子22同轴地安装的狭缝板23旋转。另外，与狭 缝板23对置地，安装了 2个检测器24a、24b (相当于扶手速度检测器)。因此，从2个检测 器24a、24b，得到与扶手速度对应的脉冲信号(相当于扶手速度用脉冲信号)。图3是用于说明本发明的实施方式1中的扶手速度检测器的结构的侧面图，相当 于图2中的剖面C-C。另外，图4是示出本发明的实施方式1的扶手速度检测器的2个检 测器的脉冲信号的相位差的图。2个检测器24a、24b如图3所示，配置在狭缝板23的缺口 的有无不同的位置。其结果，如图4所示，可以在由2个检测器24a、24b检测的脉冲信号之 间，产生相位差T。另外，作为2个检测器24a、24b，例如，可以应用光电传感器、或者非接触式传感 器。另外，作为扶手速度检测器20，还可以应用可以输出2相的脉冲信号的编码器。图5是用于说明本发明的实施方式1中的踏板驱动机5以及踏板速度检测器7的 结构的剖面图，相当于图1中的剖面B-B。电动机51的动力通过在电动机51上安装的链轮 53、链条54、以及链轮55，传达至减速机52。进而，传达至减速机52的动力经由链轮56与 链条6，传达至图1所示的链轮8。在链轮55上，同轴地安装了狭缝板71，进而，与该狭缝板71对置地安装了 2个检 测器72a、72b (相当于踏板速度检测器)。因此，从2个检测器72a、72b，得到与踏板速度对 应的脉冲信号(相当于踏板速度用脉冲信号)。图6是用于说明本发明的实施方式1中的踏板速度检测器的结构的侧面图，相当 于图5中的剖面D-D。2个检测器72a、72b如图6所示，配置在狭缝板71的缺口的有无不 同的位置。其结果，与说明了扶手速度检测器中的检测结果的前面的图4同样地，可以在由 2个检测器72a、72b检测的脉冲信号之间，产生相位差T。另外，作为动力的传达单元的由链轮53、链条54、以及链轮55构成的结构还可以 设为滑轮与V带、或者滑轮与同步带的结构。另外，作为2个检测器72a、72b，例如，可以应 用光电传感器、或者非接触式传感器。另外，作为踏板速度检测器7，还可以应用可以输出2 相的脉冲信号的编码器。接下来，使用附图，对本实施方式1中的扶手驱动控制装置的结构以及一连串的 处理动作进行说明。图7是本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置的结构图。在该图7中，分别设置踏板驱动部、右侧扶手驱动部、左侧扶手驱动部这3个驱动部，以下说明可靠 地进行它们的同步控制的方法。另外，在图7以及以下的说明中，对与右侧扶手相关的部分 附加字符(R)，对与左侧扶手相关的部分附加字符(L)，来区分两者。踏板驱动部如前面的图5、图6所示，具备2个检测器72a、72b。另外，右侧扶手驱 动部如前面的图2、图3所示，具备2个检测器24a (R)、24b (R)。同样地，左侧扶手驱动部也 如前面的图2、图3所示，具备2个检测器24a (L)、24b (L)。另外，图7所示的本实施方式1中的扶手驱动控制装置为了进行3个驱动部的同 步控制，具备比较控制部30。而且，该比较控制部30具有比较部31、控制部32、以及在左右 的扶手中分别设置的速度可变部33 (R) ,33 (L)。 比较部31接收从3个驱动部内的各2个检测器中输出的脉冲信号(参照图4)，执 行比较处理。而且，控制部32根据由比较部31进行的比较处理，控制速度可变部33 (R)、 33 (L)而使扶手驱动机Il(R)Ul(L)的速度变化，以使踏板与扶手的速度一致。另外，控制 部32还具备在输入到比较部31的各脉冲信号中存在异常的情况下，使踏板驱动机5与扶 手驱动机11 (R) >11 (L)停止的功能。接下来，根据流程图，对这样的同步控制的具体的处理进行说明。图8是通过本发 明的实施方式1中的扶手驱动控制装置进行的一连串的同步控制的流程图。在步骤Sl中，比较控制部30根据踏板速度检测器7的检测器72a的脉冲信号 pls-sl与检测器72b的脉冲信号pls-s2，分别计算出踏板速度Vsl与Vs2。接下来，在步骤S2中，比较控制部30判断踏板速度Vsl与Vs2之差是否在规定的 设定值士 Δ Vs (相当于踏板速度差容许范围)以内。而且，比较控制部30在判断为满足步 骤S2的条件的情况下，进入到步骤S3，在判断为不满足步骤S2的条件的情况下，进入到步 骤 S11。在进入到步骤S3的情况下，比较控制部30根据设置在右侧的扶手的扶手速度检 测器20的检测器24a (R)的脉冲信号pls-hrl与检测器24b (R)的脉冲信号pls-hr2，分别 计算出右侧的扶手速度Vhrl与Vhr2。接下来，比较控制部30在步骤S4中，判断右侧的扶 手速度Vhrl与Vhr2之差是否在规定的设定值士 Δ Vh (相当于扶手速度差容许范围)以内。 而且，比较控制部30在判断为满足步骤S4的条件的情况下，进入到步骤S5。在判断为不满 足步骤S4的条件的情况下，进入到步骤S12。在进入到步骤S5的情况下，比较控制部30接下来根据设置在左侧的扶手的扶手 速度检测器20的检测器24a (L)的脉冲信号pls_hll与检测器24b (L)的脉冲信号pls_hl2， 分别计算出左侧的扶手速度Vhll与Vhl2。接下来，比较控制部30在步骤S6中，判断左侧 的扶手速度Vhll与Vhl2之差是否在规定的设定值士 Δ Vh以内。而且，比较控制部30在 判断为满足步骤S6的条件的情况下，进入到步骤S7。在判断为不满足步骤S6的条件的情 况下，进入到步骤S13。在进入到步骤S7的情况下，比较控制部30进行3个驱动部中的运转方向的检测。 具体而言，比较控制部30根据踏板速度检测器7的检测器72a的脉冲信号pls-sl与检测 器72b的脉冲信号pls-s2的相位，检测踏板的运转方向。另外，比较控制部30根据右侧的扶手速度检测器20的检测器24a(R)的脉冲信号 pls-hrl与检测器24b (R)的脉冲信号pls-hr2的相位，检测右侧的扶手的运转方向。同样地，比较控制部30根据左侧的扶手速度检测器20的检测器24a(L)的脉冲信号pls_hll与 检测器24b(L)的脉冲信号pls_hl2的相位，检测左侧的扶手的运转方向。接下来，在步骤S8中，比较控制部30判断踏板的运转方向、右侧的扶手的运转方 向和左侧的扶手的运转方向是否相同。而且，比较控制部30在判断为运转方向一致的情况 下，进入到步骤S9，在判断为运转方向不一致的情况下，判断为产生了重故障，进入到后述 的步骤S17。在进入到步骤S9的情况下，比较控制部30在此后的处理中，进行速度校正处理。 在该速度校正处理中，首先，进行基于踏板的速度与右侧的扶手的速度的比较的速度校正 处理，接下来，进行基于踏板的速度与左侧的扶手的速度的比较的速度校正处理。其中，为 简化说明，在图8的流程中，仅图示出基于踏板的速度与右侧的扶手的速度的比较的速度 校正处理。以下，对该速度校正处理进行详细说明。在步骤S9中，比较控制部30判断踏板速度Vsl与右侧的扶手速度Vhrl之差是否 在规定的设定值士 ΔV(相当于第1容许范围)以内。而且，比较控制部30在判断为满足 步骤S9的条件的情况下，进入到步骤S10，在判断为不满足步骤S9的条件的情况下，进入到 步骤S14。在进入到步骤SlO的情况下，比较控制部30按照下式(1)，生成右侧的扶手的指令 速度Vr。另外，在求出左侧的扶手的指令速度Vl的情况下，使用下式(2)。Vr = Vsl+(Vsl-Vhrl) (1)Vl = Vsl+(Vsl-Vhll) (2)比较控制部30通过对速度可变部33(R)、33(L)提供这样求出的新的指令速度 (相当于校正后的速度指令值)，控制成使踏板与扶手的速度一致。接下来，对尚未详细说明的步骤Sll S18进行说明。在从步骤S2进入到步骤Sll的情况下，比较控制部30判断踏板速度Vsl与Vs2 之差不在规定的设定值士 AVs以内的状态是否继续了规定时间tl (相当于第1规定时间) 秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间tl前踏板速度Vsl与Vs2之差恢 复到规定的设定值士 AVs以内)的情况下，比较控制部30进行上述步骤S3以后的处理。 另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生了重故障，进入到后述步骤S17。接下来，在从步骤S4进入到步骤S12的情况下，比较控制部30判断右侧的扶手速 度Vhrl与Vhr2之差不在规定的设定值士 AVh以内的状态是否继续了规定时间t2(相当 于第2规定时间)秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间t2前右侧的扶 手速度Vhrl与Vhr2之差恢复到规定的设定值士 Δ Vh以内)的情况下，比较控制部30进 行上述步骤S5以后的处理。另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生了重故障，进入 到后述步骤S17。接下来，在从步骤S6进入到步骤S13的情况下，比较控制部30判断左侧的扶手速 度Vhll与Vhl2之差不在规定的设定值士 AVh以内的状态是否继续了规定时间t3(相当 于第2规定时间)秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间t3前左侧的扶 手速度Vhll与Vhl2之差恢复到规定的设定值士 Δ Vh以内)的情况下，比较控制部30进 行上述步骤S7以后的处理。另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生重故障，进入到 后述步骤S17。
接下来，在从步骤S9进入到步骤S14的情况下，比较控制部30判断踏板速度Vsl 与右侧的扶手速度Vhrl之差是否在规定的设定值士 Δ Ve (相当于第2容许范围)以内。而 且，比较控制部30在判断为满足步骤S14的条件的情况下，判断为产生了轻故障，进入到步 骤S15，在判断为不满足步骤S14的条件的情况下，判断为产生了重故障，进入到步骤S17。此处，作为AVe，设定了比在步骤S9的判断中使用的AV大的值。而且，在比较控 制部30中，如果差分在士 AVe以内，则判断为轻故障而转移到步骤S15、S16的处理，如果 差分超过了 士 Δ%，则判断为重故障而转移到步骤S17、S18的处理。在进入到步骤S15的情况下，比较控制部30产生通知踏板与右侧的扶手速度是轻 故障异常的警报L。另外，比较控制部30将该警报L显示到乘客输送机自身，并且作为警报 信号而发送到维修中心(未图示)。进而，比较控制部30在步骤S16中，作为右侧的扶手速 度指令值Vr而生成踏板速度Vsl。接下来，在从步骤Sl 1、S12、S13、S14中的某一个进入到步骤S17的情况下，比较 控制部30产生重故障警报H而作为踏板速度的检测异常。另外，比较控制部30将该警报 H显示到乘客输送机自身，并且作为警报信号而发送到维修中心(未图示)。进而，在步骤 S18中，比较控制部30使踏板与扶手停止。上述步骤S9、S14的比较处理，首先，根据踏板的速度与右侧的扶手的速度的比较 来进行，接下来，根据踏板的速度与左侧的扶手的速度的比较来进行。而且，根据基于各个 比较处理的判断结果，执行步骤S10、S16的速度校正处理、步骤S15、S17的警报处理、以及 步骤S18的停止处理。这样，本实施方式1中的扶手驱动控制装置分别使用2个检测器来求出踏板、右侧 扶手、左侧扶手的各速度。这样，通过将各检测器设为冗余结构，可以正确地判断检测速度 是否正常。其结果，不会产生由于踏板速度检测器7的速度检测异常而引起的扶手速度异 常，也不会产生由于扶手速度检测器20的速度检测异常而引起的扶手速度校正异常。艮口， 可以防止在踏板速度与扶手速度不一致的状态下乘客输送机1动作的状态。另外，通过将各检测器设为冗余结构，可以分别检测踏板2与扶手10的运转方向 (旋转方向)。其结果，还可以防止踏板2与扶手10以相同的速度在反方向上运转的状态。另外，具备可以将规定的设定值士 ΔΥ设定为扶手速度的校正界限值、将规定的 设定值士 △ Ve设为乘客输送机的踏板速度与扶手速度的偏差界限值，进行2个阶段的比较 判断处理的结构。其结果，在踏板速度与扶手速度之差不在设定值士 AV以内的情况下，可 以探测产生了假想以上的扶手行驶负荷的轻故障状态。而且，如果是由于乘客引起的负荷 增加，则可以唤起乘客的注意。进而，如果继续产生该警告，则还可以考虑到扶手行驶系统 的异常，所以可以计划维护作业的进度表(schedule)。另外，如果踏板速度与扶手速度之差不在设定值士 AVe以内的情况下，与以往同 样地，乘客输送机上的乘客有可能跌倒，所以判断为重故障，立即使乘客输送机停止，从而 可以防止乘客跌倒。由此，不会出现乘客输送机以踏板与扶手的速度不一致的方式动作的 现象，所以可以防止乘客跌倒。如上所述，根据实施方式1，具备通过将各速度检测器设为冗余结构，可以可靠地 实施速度校正处理、警报处理、停止处理的结构。其结果，能够得到可以可靠地检测踏板速 度与扶手速度未同步的状态，执行与速度偏差对应的适当的处理的扶手驱动控制装置。进而，可以根据使用了 2种设定值的比较判断结果来区别并判断轻故障、重故障，可以进行与 故障状态对应的适当的处理。另外，本发明的扶手驱动控制装置还可以适用于在左右设置了多台扶手驱动机的 情况。图9是示出在本发明的实施方式1中的扶手驱动控制装置中在左右存在多台扶手驱 动装置的情况下的配置的图。即使在如图9所示，在左右设置了多台扶手驱动机的情况下， 也可以应用本发明的扶手驱动控制装置，可以得到同样的效果。(实施方式2)图10是示出本发明的实施方式2中的扶手驱动控制装置的配置的图。乘客输送 机1的踏板2与踏板链条3连结。另外，在乘客输送机1的上部，设置有驱动踏板2的踏板 驱动机5。而且，踏板驱动机5的动力经由链条6传达至链轮8。其结果，通过与链轮8同 轴地安装的链轮4旋转，驱动踏板链条3。另一方面，如下所述驱动扶手10。驱动扶手10的扶手驱动机11的动力经由传达 轴81a、传达链条82、传达轴81b、链条12传达至扶手驱动装置13。而且，扶手驱动装置13 通过驱动滚子14与加压滚子15来夹持扶手10，从而驱动扶手10。另外，作为动力的传达 单元的链条12还可以设为与同步带、或者驱动滚子14直接连接的结构。由踏板速度检测器7检测踏板2的速度。另一方面，由扶手速度检测器20检测扶 手10的速度。用于说明本发明的实施方式2中的扶手速度检测器20的结构的剖面图与前 面的图2相同，相当于图10中的剖面A-A。构成为通过检测滚子22与检测加压滚子21夹 持扶手10，检测滚子22与扶手10驱动的速度匹配地旋转。另外，还可以设为没有检测加压 滚子22，而通过检测滚子22的自重来按压到扶手10的结构。通过检测滚子22旋转，与检测滚子22同轴地安装的狭缝板23旋转。另外，与狭 缝板23对置地安装了 2个检测器24a、24b (相当于扶手速度检测器)。因此，从2个检测器 24a、24b，得到与扶手速度对应的脉冲信号(相当于扶手速度用脉冲信号)。用于说明本发明的实施方式2中的扶手速度检测器的结构的侧面图与前面的图3 相同，相当于图2中的剖面C-C。另外，示出本发明的实施方式2的扶手速度检测器的2个 检测器的脉冲信号的相位差的图与前面的图4相同。2个检测器24a、24b如图3所示，配 置在狭缝板23的缺口的有无不同的位置。其结果，如图4所示，可以在由2个检测器24a、 24b检测的脉冲信号之间，产生相位差T。另外，作为2个检测器24a、24b，例如可以应用光电传感器、或者非接触式传感器。 另外，作为扶手速度检测器20，还可以应用可以输出2相的脉冲信号的编码器。用于说明本发明的实施方式2中的踏板驱动机5以及踏板速度检测器7的结构的 剖面图与前面的图5相同，相当于图10中的剖面B-B。电动机51的动力通过在电动机51 上安装的链轮53、链条54、以及链轮55，传达至减速机52。进而，传达至减速机52的动力 经由链轮56与链条6传达至图10所示的链轮8。在链轮55上，同轴地安装了狭缝板71，进而，与该狭缝板71对置地安装了 2个检 测器72a、72b (相当于踏板速度检测器)。因此，从2个检测器72a、72b，得到与踏板速度对 应的脉冲信号(相当于踏板速度用脉冲信号)。用于说明本发明的实施方式2中的踏板速度检测器的结构的侧面图与前面的图6 相同，相当于图5中的剖面D-D。2个检测器72a、72b如图6所示，配置在狭缝板71的缺口
10的有无不同的位置。其结果，与说明了扶手速度检测器中的检测结果的前面的图4同样地， 可以在由2个检测器72a、72b检测的脉冲信号之间，产生相位差T。另外，作为动力的传达单元的由链轮53、链条54、以及链轮55构成的结构还可以 设为滑轮与V带、或者滑轮与同步带的结构。另外，作为2个检测器72a、72b，例如，可以应 用光电传感器、或者非接触式传感器。另外，作为踏板速度检测器7，还可以应用可以输出2 相的脉冲信号的编码器。接下来，使用附图，对本实施方式2中的扶手驱动控制装置的结构以及一连串的 处理动作进行说明。图11是本发明的实施方式2中的扶手驱动控制装置的结构图。在该 图11中，分别设置了踏板驱动部、右侧扶手驱动部、左侧扶手驱动部这3个驱动部，以下说 明可靠地进行它们的同步控制的方法。另外，在图11以及以下的说明中，对与右侧扶手相 关的部分附加字符(R)，对与左侧扶手相关的部分附加字符(L)，来区别两者。另外，本实施方式2中的图11的结构与前面的实施方式1中的图7的结构比较时 不同之处在于，比较控制部30内的速度可变部由1台速度可变部33构成，进而，扶手驱动 机由在右侧扶手驱动部与左侧扶手驱动部中共用的1台扶手驱动部11构成。而且，如后所 述，进行速度控制，以使踏板与扶手的速度差成为最小。踏板驱动部如前面的图5、图6所示，具备2个检测器72a、72b。另外，右侧扶手驱 动部如前面的图2、图3所示，具备2个检测器24a (R)、24b (R)。同样地，左侧扶手驱动部也 如前面的图2、图3所示，具备2个检测器24a (L)、24b (L)。另外，图11所示的本实施方式2中的扶手驱动控制装置为了进行3个驱动部的同 步控制，而具备比较控制部30。而且，该比较控制部30具有比较部31、控制部32、以及速度 可变部33。比较部31接收从3个驱动部内的各2个检测器输出的脉冲信号(参照图4)，执行 比较处理。而且，控制部32根据通过比较部31进行的比较处理，控制速度可变部33而使 扶手驱动机11的速度变化，以使踏板与扶手的速度差成为最小。另外，控制部32还具备在 输入到比较部31的各脉冲信号中存在异常的情况下，使踏板驱动机5与扶手驱动机11停 止的功能。接下来，根据流程图，对这样的同步控制的具体处理进行说明。图12是通过本发 明的实施方式2中的扶手驱动控制装置进行的一连串的同步控制的流程图。另外，本实施 方式2中的图12的流程图与前面的实施方式1中的图8的流程图比较时，步骤SlOa以及 步骤S16a这2个步骤中的处理不同。在步骤Sl中，比较控制部30根据踏板速度检测器7的检测器72a的脉冲信号 pls-sl与检测器72b的脉冲信号pls-s2，分别计算出踏板速度Vsl与Vs2。接下来，在步骤S2中，比较控制部30判断踏板速度Vsl与Vs2之差是否在规定的 设定值士 Δ Vs (相当于踏板速度差容许范围)以内。而且，比较控制部30在判断为满足步 骤S2的条件的情况下，进入到步骤S3，在判断为不满足步骤S2的条件的情况下，进入到步 骤 S11。在进入到步骤S3的情况下，比较控制部30根据设置在右侧的扶手的扶手速度检 测器20的检测器24a (R)的脉冲信号pls-hrl与检测器24b (R)的脉冲信号pls-hr2，分别 计算出右侧的扶手速度Vhrl与Vhr2。接下来，比较控制部30在步骤S4中，判断右侧的扶
11手速度Vhrl与Vhr2之差是否在规定的设定值士 Δ Vh (相当于扶手速度差容许范围)以内。 而且，比较控制部30在判断为满足步骤S4的条件的情况下，进入到步骤S5。在判断为不满 足步骤S4的条件的情况下，进入到步骤S12。在进入到步骤S5的情况下，比较控制部30接下来根据设置在左侧的扶手的扶手 速度检测器20的检测器24a (L)的脉冲信号pls_hll与检测器24b (L)的脉冲信号pls_hl2， 分别计算出左侧的扶手速度Vhll与Vhl2。接下来，比较控制部30在步骤S6中，判断左侧 的扶手速度Vhll与Vhl2之差是否在规定的设定值士 AVh以内。而且，比较控制部30在 判断为满足步骤S6的条件的情况下，进入到步骤S7，在判断为不满足步骤S6的条件的情况 下，进入到步骤S13。在进入到步骤S7的情况下，比较控制部30进行3个驱动部中的运转方向的检测。 具体而言，比较控制部30根据踏板速度检测器7的检测器72a的脉冲信号pls-sl与检测 器72b的脉冲信号pls-s2的相位，检测踏板的运转方向。另外，比较控制部30根据右侧的扶手速度检测器20的检测器24a(R)的脉冲信号 pls-hrl与检测器24b (R)的脉冲信号pls-hr2的相位，检测右侧的扶手的运转方向。同样 地，比较控制部30根据左侧的扶手速度检测器20的检测器24a(L)的脉冲信号pls_hll与 检测器24b (L)的脉冲信号pls_hl2的相位，检测左侧的扶手的运转方向。接下来，在步骤S8中，比较控制部30判断踏板的运转方向、右侧的扶手的运转方 向和左侧的扶手的运转方向是否相同。而且，比较控制部30在判断为运转方向一致的情况 下，进入到步骤S9，在判断为运转方向不一致的情况下，判断为产生了重故障，进入到后述 步骤S17。在进入到步骤S9的情况下，比较控制部30在此后的处理中，进行速度校正处理。 以下，详细说明该速度校正处理。在步骤S9中，比较控制部30判断踏板速度Vsl与右侧的扶手速度Vhrl之差是否 在规定的设定值士 ΔV(相当于第1容许范围)以内。而且，比较控制部30在判断为满足 步骤S9的条件的情况下，进入到步骤SlOa，在判断为不满足步骤S9的条件的情况下，进入 到步骤S14。在进入到步骤SlOa的情况下，比较控制部30按照下式(3)，生成扶手的指令速度 Vh。Vh = Vsl+((Vsl-Vhrl)+ (Vsl-Vhll))/2 (3)比较控制部30通过对速度可变部33提供这样求出的新的指令速度(相当于校正 后的速度指令值)，控制成使踏板与扶手的速度差最小。接下来，对尚未详细说明的步骤Sll S18进行说明。在从步骤S2进入到步骤Sll的情况下，比较控制部30判断踏板速度Vsl与Vs2 之差不在规定的设定值士 Δ Vs以内的状态是否继续了规定时间tl (相当于第1规定时间) 秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间tl前踏板速度Vsl与Vs2之差恢 复到规定的设定值士 AVs以内)的情况下，比较控制部30进行上述步骤S3以后的处理。 另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生了重故障，进入到后述步骤S17。接下来，在从步骤S4进入到步骤S12的情况下，比较控制部30判断右侧的扶手速 度Vhrl与Vhr2之差不在规定的设定值士 AVh以内的状态是否继续了规定时间t2(相当于第2规定时间)秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间t2前右侧的扶 手速度Vhrl与Vhr2之差恢复到规定的设定值士 Δ Vh以内)的情况下，比较控制部30进 行上述步骤S5以后的处理。另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生了重故障，进入 到后述步骤S17。接下来，在从步骤S6进入到步骤S13的情况下，比较控制部30判断左侧的扶手速 度Vhll与Vhl2之差不在规定的设定值士 AVh以内的状态是否继续了规定时间t3(相当 于第2规定时间)秒以上。而且，在判断为没有继续(即，在经过规定时间t3前左侧的扶 手速度Vhll与Vhl2之差恢复到规定的设定值士 Δ Vh以内)的情况下，比较控制部30进 行上述步骤S7以后的处理。另一方面，在判断为继续的情况下，判断为产生了重故障，进入 到后述步骤S17。接下来，在从步骤S9进入到步骤S14的情况下，比较控制部30判断踏板速度Vsl 与右侧的扶手速度Vhrl之差是否在规定的设定值士 Δ Ve (相当于第2容许范围)以内。而 且，比较控制部30在判断为满足步骤S14的条件的情况下，判断为产生了轻故障，进入到步 骤S15，在判断为不满足步骤S14的条件的情况下，判断为产生了重故障，进入到步骤S17。此处，作为AVe，设定了比在步骤S9的判断中使用的AV大的值。而且，在比较控 制部30中，如果差分在士 AVe以内，则判断为轻故障而转移到步骤S15、S16a的处理，如果 差分超过了 士八％，则判断为重故障而转移到步骤317、318的处理。在进入到步骤S15的情况下，比较控制部30产生通知踏板与右侧的扶手速度是轻 故障异常的警报L。另外，比较控制部30将该警报L显示到乘客输送机自身，并且作为警 报信号而发送到维修中心(未图示)。进而，比较控制部30在步骤S16a中，生成踏板速度 Vsl而作为扶手速度指令值Vh。接下来，在从步骤Sll、S12、S13、S14中的某一个进入到步骤S17的情况下，比较 控制部30产生重故障警报H而作为踏板速度的检测异常。另外，比较控制部30将该警报 H显示到乘客输送机自身，并且作为警报信号而发送到维修中心(未图示)。进而，在步骤 S18中，比较控制部30使踏板与扶手停止。上述步骤S9、S14的比较处理，首先，根据踏板的速度与右侧的扶手的速度的比较 来进行，接下来，根据踏板的速度与左侧的扶手的速度的比较来进行。而且，根据基于各个 比较处理的判断结果，来执行步骤SlOa、S16a的速度校正处理、步骤S15、S17的警报处理、 以及步骤S18的停止处理。这样，本实施方式2中的扶手驱动控制装置分别使用2个检测器来求出踏板、右侧 扶手、左侧扶手的各速度。这样，通过将各检测器设为冗余结构，可以正确地判断检测速度 是否正常。其结果，不会产生由于踏板速度检测器7的速度检测异常而引起的扶手速度异 常，也不会产生由于扶手速度检测器20的速度检测异常而引起的扶手速度校正异常。艮口， 可以防止在踏板速度与扶手速度不一致的状态下乘客输送机1动作的状态。另外，通过将各检测器设为冗余结构，可以分别检测踏板2与扶手10的运转方向 (旋转方向)。其结果，还可以防止踏板2与扶手10以相同的速度在反方向上运转的状态。另外，具备可以将规定的设定值士 Δν设定为扶手速度的校正界限值、将规定的 设定值士 △ Ve设定为乘客输送机的踏板速度与扶手速度的偏差界限值，进行2个阶段的比 较判断处理的结构。其结果，在踏板速度与扶手速度之差不在设定值士 AV以内的情况下，
13可以探测产生了假想以上的扶手行驶负荷的轻故障状态。而且，如果是由于乘客引起的负 荷增加，则可以唤起乘客的注意。进而，如果继续产生该警告，则还可以考虑到扶手行驶系 统的异常，所以可以计划维护作业的进度表。另外，在踏板速度与扶手速度之差不在设定值士 AVe以内的情况下，与以往同样 地，乘客输送机上的乘客有可能跌倒，所以通过判断为重故障，并立即使乘客输送机停止， 可以防止乘客跌倒。由此，不会出现乘客输送机以踏板与扶手的速度不一致的方式动作的 现象，可以防止乘客跌倒。如上所述，根据实施方式2，具备通过将各速度检测器设为冗余结构，能够可靠地 实施速度校正处理、警报处理、停止处理的结构。其结果，能够得到可以可靠地检测踏板速 度与扶手速度不同步的状态，执行与速度偏差对应的适当的处理的扶手驱动控制装置。进 而，可以根据使用了 2种设定值的比较判断结果来区别并判断轻故障、重故障，可以进行与 故障状态对应的适当的处理。
权利要求
一种扶手驱动控制装置，在分别设置有踏板驱动机与扶手驱动机的乘客输送机中，根据由踏板速度检测器检测出的踏板速度、以及由扶手速度检测器检测出的扶手速度，进行上述踏板驱动机以及上述扶手驱动机的驱动控制，该扶手驱动控制装置的特征在于，上述踏板速度检测器输出相位不同的2个踏板速度用脉冲信号而作为与上述踏板速度对应的脉冲信号，上述扶手速度检测器输出相位不同的2个扶手速度用脉冲信号而作为与上述扶手速度对应的脉冲信号，还具备比较控制部，该比较控制部根据上述2个踏板速度用脉冲信号以及上述2个扶手速度用脉冲信号，判断上述踏板速度的检测结果以及上述扶手速度的检测结果是否正常，在判断为所有检测结果都是正常的情况下，以使上述扶手速度与上述踏板速度一致的方式求出校正后的速度指令值，并对上述扶手驱动机进行驱动控制。
2.根据权利要求1所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部在判断为所有检测结果都是正常，并且判断为上述扶手速度与上述踏 板速度的差分在第1容许范围内的情况下，求出以上述踏板速度为基准、利用上述差分校 正上述踏板速度的值而作为上述校正后的速度指令值，对上述扶手驱动机进行驱动控制。
3.根据权利要求2所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部在判断为所有检测结果都是正常，并且判断为上述扶手速度与上述踏 板速度的差分在上述第1容许范围外，且在表示比上述第1容许范围宽的范围的第2容许 范围内的情况下，求出上述踏板速度的值而作为上述校正后的速度指令值，对上述扶手驱 动机进行驱动控制，并且输出通知轻故障的警报。
4.根据权利要求3所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部在判断为所有检测结果都是正常，并且判断为上述扶手速度与上述踏 板速度的差分在上述第2容许范围外的情况下，使上述踏板驱动机以及上述扶手驱动机停 止，并且输出通知重故障的警报。
5.根据权利要求1 4中的任一项所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部根据从上述踏板速度检测器输出的上述2个踏板速度用脉冲信号的 每一个，计算出第1踏板速度以及第2踏板速度，在上述第1踏板速度与上述第2踏板速度 的差分不在规定的踏板速度差容许范围内的状态经过了第1规定时间以上的情况下，判断 为踏板速度的检测结果是异常，使上述踏板驱动机以及上述扶手驱动机停止，并且输出通 知重故障的警报。
6.根据权利要求1 4中的任一项所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部根据从上述扶手速度检测器输出的上述2个扶手速度用脉冲信号的 每一个，计算出第1扶手速度以及第2扶手速度，在上述第1扶手速度与上述第2扶手速度 的差分不在规定的扶手速度差容许范围内的状态经过了第2规定时间以上的情况下，判断 为扶手速度的检测结果是异常，使上述踏板驱动机以及上述扶手驱动机停止，并且输出通 知重故障的警报。
7.根据权利要求1 4中的任一项所述的扶手驱动控制装置，其特征在于，上述比较控制部对根据从上述踏板速度检测器输出的上述2个踏板速度用脉冲信号 来确定的上述踏板驱动机的旋转方向与根据从上述扶手速度检测器输出的上述2个扶手速度用脉冲信号来确定的上述扶手驱动机的旋转方向进行比较，在两者的旋转方向相反的 情况下，判断为踏板速度的检测结果或者扶手速度的检测结果是异常，使上述踏板驱动机 以及上述扶手驱动机停止，并且输出通知重故障的警报。
全文摘要
本发明提供一种可以可靠地检测踏板速度与扶手速度不同步的状态，根据速度偏差恰当地进行速度校正处理、停止处理的扶手驱动控制装置。在分别设置有踏板驱动机(5)与扶手驱动机(11)的乘客输送机中，在根据踏板速度以及扶手速度进行踏板驱动机以及扶手驱动机的驱动控制时，踏板速度检测器输出相位不同的2个踏板速度用脉冲信号而作为与踏板速度对应的脉冲信号，扶手速度检测器输出相位不同的2个扶手速度用脉冲信号而作为与扶手速度对应的脉冲信号，还具备比较控制部(30)，该比较控制部(30)在根据各个脉冲信号判断为速度检测结果是正常的情况下，以使扶手速度与踏板速度一致的方式求出校正后的速度指令值，并对扶手驱动机进行驱动控制。
文档编号B66B29/00GK101934968SQ20101021738
公开日2011年1月5日 申请日期2010年6月23日 优先权日2009年6月26日
发明者宫崎嘉寿也, 长冈孝彦 申请人:三菱电机株式会社