本实用新型涉及弹药制造领域，具体涉及一种管状发射药自动捆扎装置。
背景技术：
在兵器行业中，发射药通常指装在枪炮弹膛内用以发射弹丸的火药。发射药是身管武器的一个组成部分，是武器进行抛射的能源。武器射击时，首先是发射药燃烧，再通过燃烧产物的膨胀推动弹丸，使弹丸获得很高的初速度。发射药从物理结构上看，其药体质地都是均匀致密的，能承受使用和勤务处理时可能出现的各种力的作用，具有足够的强度，保持药体不变形，不变脆。它的外形有粒状、片状、带状、环装和管状。中大口径尤其是威力较大的火炮，其所用的炮弹的发射装药中，除了有粒状发射药外，一般都还有管状发射药。管状发射药用于炮弹发射装药装配时，是将管状发射药称重后，用捆绳把管状药捆成端面为圆形或正六角形药束，再与传火药包固定后装入药筒。
管状药的捆扎固定有两种方法即：用布条汲上溶剂（如乙酸乙脂）逐层把管状药粘合，这种方法只在个别产品上采用，而大多数管状药是用捆绳将管状药捆扎固定。为保证捆扎牢固，在捆扎时用木锤敲打并将一部分管状药以加楔的方法强行打入捆成的药束中，以保证装药间的紧密排列。
在弹药制造厂，管状药的捆扎现在还都是采用手工操作的方式。在捆扎的过程中，为了拉紧捆绳，系紧绳扣，敲入加楔药，操作者需要消耗很大的体力来完成。该操作不仅劳动强度大，而且长期强力拉系捆绳，操作者的手掌、手指会变形，给操作者带来肢体功能性损害。同时，手工操作的方式，不仅无法实现自动化生产，效率低下，而且捆扎的质量无法控制，受制作者个人因素影响大，捆扎的用量不易统计、控制。
技术实现要素：
为解决上述缺陷，本实用新型的目的是为了解决上述缺陷，提供一种可机械化自动捆扎管状发射药的装置，替代人工操作，能满足炮弹生产时工厂化发射装药装配的需要，而且工作效率高，还可实现危险作业人机隔离，安全性好。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种管状发射药自动捆扎装置，包括机架、落料堆码装置、打结装置、控制系统，所述机架包括相互铰接的横梁、立柱及底板，所述横梁上左端设置有横向伺服电机，所述横向伺服电机连接着机械夹爪，所述横向伺服电机驱动机械夹爪沿横梁左右移动，所述机械夹爪自上而下设置有旋转气缸、机械臂、机械夹爪气缸；所述立柱的顶端设置有上下伺服电机，其驱动横梁及机械夹爪上下动作；所述机架底板固定连接有所述落料堆码装置，所述落料堆码装置包括平药束气缸、仿形药束夹爪及平药束固定挡板，所述平药束气缸安装在仿形药束夹爪左侧，所述平药束固定挡板设置在仿形药束夹爪右侧，所述平药束气缸一端连接有推杆，所述推杆头部设置有推板；所述打结装置包括送绳臂、绳、药束、打结器，所述药束放置在打结器内，所述打结器通过送绳臂、绳能够完成对药束捆扎的机械控制；所述控制系统采用PLC控制系统，包括本安开关、防爆控制箱、人机界面及各式传感器，控制整台装置按照既定工作流程，完成相应动作。
进一步的，所述打结器可在0.6秒~0.7秒内，完成对药束的送绳、夹绳、绕绳、抓绳、割绳、回位及脱扣。
进一步的，所述横梁、立柱及底板由型钢和钢板焊接后精加工而成。
进一步的，所述机械臂可以左右移动旋转180度。
采用专门设计的落料堆码装置，对称量好的管状发射药堆形码齐后，通过专用机械爪进行定形定力卡挤，辅以打结器对其用捆绳包络打结。作业流程简单，只需将称量好的管状发射药捋顺放入投料口，后续动作全由机械实现，人机隔离作业，克服了现有人工捆扎存在的劳动强度大，对操作者存在健康危害，木锤敲击不安全等弊端，降低了弹药制造过程中的管状发射药捆扎的危险程度和对操作者肢体造成的危害，提高生产作业的本质安全度和自动化水平。
与现有技术相比，该自动捆扎管状发射药装置，可实现连续工作，操作简单，自动化程度高，用量可以自动统计，极大地减轻了操作人员的劳动强度；该装置的主要机械动作的驱动采用压缩空气推动气缸动作完成，保证了发射药捆扎过程的本质安全度；采用人机隔离操作方式，提高操作者的安全度，避免了对操作者的职业健康危害，使操作人员的人身安全得到保障，同时减少了弹药生产的危险场所内操作者的数量。
附图说明
下面根据附图及实施例，对本实用新型的结构和特征作进一步描述。
图1是本实用新型管状发射药自动捆扎装置的结构示意图。
附图1中，1、横向伺服电机；2、上下伺服电机；3、控制系统；4、旋转气缸；5、送绳臂；6、绳；7、机械夹爪气缸；8、机械夹爪；9、药束；10、打结器；11平药束气缸；12、仿形药束夹爪；13、平药束固定挡板。
具体实施方式
参看附图1是本实用新型的一种实施例。一种管状发射药自动捆扎装置，包括机架、落料堆码装置、打结装置、控制系统3，所述机架包括相互铰接的横梁、立柱及底板，所述横梁上左端设置有横向伺服电机1，所述横向伺服电机1连接着机械夹爪8，所述横向伺服电机1驱动机械夹爪8沿横梁左右移动，所述机械夹爪8自上而下设置有旋转气缸4、机械臂、机械夹爪气缸7；所述立柱的顶端设置有上下伺服电机2，其驱动横梁及机械夹爪8上下动作；所述机架底板固定连接有所述落料堆码装置，所述落料堆码装置包括平药束气缸11、仿形药束夹爪12及平药束固定挡板13，所述平药束气缸11安装在仿形药束夹爪12左侧，所述平药束固定挡板13设置在仿形药束夹爪12右侧，所述平药束气缸11一端连接有推杆，所述推杆头部设置有推板；所述打结装置包括送绳臂5、绳6、药束9、打结器10，所述药束9放置在打结器10内，所述打结器10通过送绳臂5、绳6能够完成对药束9捆扎的机械控制；所述控制系统采用PLC控制系统，包括本安开关、防爆控制箱、人机界面及各式传感器，控制整台装置按照既定工作流程，完成相应动作。
进一步的，所述打结器10可在0.6秒~0.7S秒，完成对药束9的送绳、夹绳、绕绳、抓绳、割绳、回位及脱扣。
进一步的，所述横梁、立柱及底板由型钢和钢板焊接后精加工而成。
进一步的，所述机械臂可以左右移动旋转180度。
本实用新型的操作步骤：
（1）称量好一定重量的管状发射药，捋顺横放落入仿形药束夹爪12；
（2）按事先设定好的行程，平药束气缸11向右推动带有推板的推杆，
在发射药右侧的平药束固定挡板13的定位约束下，使置于仿形药束夹爪12中的发射药两端平齐；
（3）在平药束气缸11驱动下，两对仿形药束夹爪12以适度的夹紧力合拢，将发射药相互紧密贴合成设计的形状及大小，并挤牢；
（4）在横向伺服电机2和上下伺服电机1的交互带动，横梁上下移动，带动旋转气缸4、机械夹爪气缸7和机械夹爪8的机械臂左右移动，使开启的机械夹爪8得以伸至两对仿形药束爪12之间的空位并以适度抓紧力抓牢定型药束9，然后移送至打结器10捆绳处；
（5）打结器10启动，通过送绳臂5拖拉捆绳6缠绕药束，打结器10上的其他机构装置连续动作实现缠绕打结紧固，切断多余系绳等作业；
（6）旋转气缸4开启，将机械夹爪8的机械臂左右移动旋转180度后，打结器10再次重复以上的动作，对药束的另一端进行捆绳固定；
（7）最后机械夹爪8复位松开已捆扎牢靠的药束，将药束移出后设备复位，完成一次捆扎过程。
以上所描述的仅为本实用新型的较佳实施例，上述具体实施例不是对本实用新型的限制，凡本领域的普通技术人员根据以上描述所做的润饰、修改或等同替换，均属于本实用新型的保护范围。