专利名称：控制工业车辆驱动桥摆动的装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及控制工业车辆驱动桥摆动的装置。尤其涉及用此控制一摆动支承的驱动桥并在需要时相对于车体锁定该驱动桥摆动的装置。
诸如铲车的工业车辆一般具有一个相对于车体被摆动支承的后桥。当车辆沿崎岖不平的道路行走时该桥摆动，以保持车轮和路面之间的牵引力。该摆动驱动桥还改善了车辆行驶舒适性和驾驶稳定性。然而，当作用在车辆上的离心力由于车辆改变方面而摆动车体时，该摆动驱动桥可降低车辆的驾驶稳定性。
日本未审定专利公告No.58-211903解决了这一问题，它提出这样一种铲车，当作用于铲车上的离心力超过某一预定值时，锁定其驱动桥，以限制驱动桥相对于车体的摆动。因此，当大的离心力作用于铲车时，车体的摇摆受到限制。这样，铲车在稳定的状态下改变方向。
当由铲车承载的物体被提升到某一高度位置时，铲车的重心升高，并使铲车减小稳定性。因此，当一物体被提升到高于预定高度的情况下，也可将该驱动桥锁定。当提升负荷或当改变方向时，这也会使车辆稳定。
该驱动桥由一机构锁定，该机构包括一个设置在车体和桥之间的液压制动器。该制定器有两个经一通道彼此连接的油腔。液压油经该通道在该两油腔之间流动。当液压油在油腔之间的流动因关闭通道而受限制时，该制动器被锁定。当液压油流动受阻，该制动器锁定驱动桥，从而阻止该桥相对于车体摆动。当开启该通道时，便允许液压油在油腔之间流动。这便松开了制动器，从而允许驱动桥相对于车体摆动。
当松开制动器时，油腔内的液压压力立刻下降，从而允许驱动桥突然摆动。因此，当松开驱动桥时，通常产生震动。当车辆被锁定在水平路面上时，若该桥被松开，以相对于车体的大角度摆动，则震动尤其大。
日本未审定专利公告No.58-183307公开了一种驱动锁定机构，当松开驱动桥时，它防止驱动桥突然摆动。该机构有一吸震器管接头，包括一单向阀和一固定的节流阀。然而，由于需要两个阀(单向阀和节流阀)，该驱动桥锁定机构的结构复杂。此外，在通道内很难安装该锁定机构。
也提出了一种电磁比例阀在通道内的布置，该通道连接制动器两油腔。当比便阀关闭通道时，制动器被锁定，从而限制了驱动桥的摆动。当开启比例阀时，松开制动器，允许驱动桥摆动。该比例阀调节通道的开启面积，防止驱动桥突然摆动。然而，这种比例阀是昂贵的，显著增加了铲车的价格。
因此，本发明的目的是提供一种用以控制工业车辆驱动桥摆动的装置，当驱动桥自锁定状态被松开时，它防止驱动桥突然摆动，同时使成本降低最小。
为达到上述目的，本发明提供一种用以控制工业车辆驱动桥摆动的装置。该桥相对于工业车辆体摆动支承，在桥和车体之间设置一流体压力制动器，以便将桥连接于车体。当允许流体流经制动器时，便能使桥摆动，而当阻止流体流经制动器时，桥摆动受限制以锁定驱动桥。一流体通道与制定器相连。一个阀有选择地开启和关闭流体通道，以便有选择地允许或阻止流体流经制动器。该阀重复阀的操作过程，它包括开启该阀以开通流体通道和关闭该阀以封闭流体通道，以调节流经流体通道的流体量，从而当自锁定状态下松开驱动桥时将驱动桥的摆动速度限定在第一预定值或更低。
和连同作为例子图示本发明原理的附图一起参照下述说明，本发明的其他方面和优点会变得明显。
在附录的权利要求书中详细规定了相信具有新颖性的本发明的特点。连同附图一起，参照目前最佳实施例的下列说明会清楚地理解本发明及其目的和优点，其中
图1是表示应用于本发明第一实施例中的驱动桥锁定机构的简图；图2是表示采用图1锁定机构的铲车的侧视图；图3是表示用以控制图1锁定机构的摆动控制装置的简图；图4是表示图3控制装置的电气设备的框图；图5是表示图3控制装置的阀状态的定时图表；图6是表示驱动桥摆动角和起重杆加速度变化的曲线图7是表示驱动桥摆动角和起重杆加速度变化的曲线图；图8是表示应用本发明第二实施例中的驱动桥锁定机构的简图；图9是表示被输入中央处理机(CPU)的驱动桥摆动角变化的曲线图；图10是表示用以控制图8锁定机构的摆动控制装置的电气设备框图；参照图1至7现在叙述本发明的第一实施例。本发明适用于具有4个轮子的前驱动、后转向型铲车。如图2所示，铲车有一车体1a。左、右外起重杆2被配置在车体1a的前区。一对内起重杆3被配置在两外起重杆2之间。内起重杆3能被升高和下降。一托架，即叉4被支承在各内起重杆3上，并由一提升架和一链条(未示)提升或下降。
各外起重杆2由一侧倾油缸5连于车体。各油缸5有一活塞杆5a。活塞杆5a的收缩和伸出使相联的外起重杆2倾斜。一举升油缸6被配置在两外起重杆2的后面。举升油缸6有一活塞杆6a，连于各内起重杆3的上端。活塞杆6a的伸出和收缩降低或提升叉4。前左右轮7由一差速器环齿轮8(图3)和一传动装置(未示)接于发动机9，并受发动机驱动。
如图1和3所示，后驱动桥10侧向穿过车体1a的底部。后桥10由一中心销10a以摆动方式联结于车体1a。后桥10绕中心销10a在平行于图1和图3低面的平面内摆动。
左右后轮11安装在后桥10的两端。每个后轮11由一主销20支承，并与主销20成整体转动来转向。一个具有左右、活塞杆的转向油缸(未示)被配置在后桥10内。每一活塞杆由一连杆机构(未示)联接于相关的后轮11。转动配置在司机室内的方向盘12(图2)来操纵转向油缸，并使后轮11转向。
如图1所示，车体1a和后桥10由一液压制动器13彼此连接。制动器13是多动程型液压油缸，包括一圆柱管13a，一活塞13b和一活塞杆13c。圆柱管13a因定于车体1a，并装有活塞13b。活塞杆13c自活塞13b，与后桥10联接。
活塞13b在圆柱管13a内限定了一个第一油腔R1和一个第二油腔R2。第一油腔R1连于第一通道P1，而第二油腔R2连于第二通道P2。通道P1、P2还连于一电磁阀14。电磁阀14是一种双通道、双路切换阀，具有一可动阀柱、一驱动阀柱的电磁线圈14a和一弹簧14b。该阀柱包括一连接部16，用以使通道P1和P2彼此连接，还包括一分离部15，用以使通道P1、P2彼此分离。电磁阀14通常是关闭的。这样，当电磁电圈14a不被激磁时，弹簧14b的力迫使阀柱用其分离部15将通道P1、P2彼此分离。包含液压油的蓄压器17经第三通道P3连于第二通道P2。单向阀18被配置在第三通道内。
在图1所示的状态中，电磁线圈14a未被激磁。这样，电磁线圈用其分离部15使通道P1、P2彼此分离。这就阻止了液压油在油腔R1、R2之间流动。结果，活塞13b的移动受到限制，因而后桥10被锁定，不能被摆动。当激磁电磁线圈14a时，阀柱用其连接部16使通道P1、P2彼此连接。这便允许液压油在油腔R1、R2之间流动。结果，允许活塞13移动，松开后桥10。在此状态下，允许后桥10摆动。
制动器1 3和电磁阀14构成一个用以锁定后桥10即阻止后桥10摆动的机构。在第二通道P2内设有一节流阀19。
如图1和3所示，在主销20之一的顶部固定一车轮角传感器21。该传感器根据主销20的转角检测相关后轮11的轮角θ1。可采用电位计作为车轮角传感器21。如图3中所示，在差速器环齿轮8附近设有一车速传感器22。车速传感器22根据齿轮8的转动检测铲车1的车速V。
如图2和3中所示，在外起重杆2之一的顶部固定一高度传感器23。可采用一限程开关作为高度传感器23。当叉4被举升到超过位置H0时，高度传感器23被接通，而当下降到低于位置H0时被切断。位置H0可以是，例如，叉4最大举升高度的一半。在举升油缸6内安装一压力传感器24，以检测油缸6内的液压压力。利用由压力传感器24检测到的压力来获得在叉4上承载的负荷重量。一控制器25电连接于电磁线圈14a和传感器21-24。
参照图4，现在叙述铲车1的电气设备。控制器15包括一微处理机26，模一数(A/D)转换器27,28,29和驱动器30。微处理机26有一中心处理装置(CPU)31，一只读存储器(ROM)32，一随机存取存储器(RAM)33，一计数器34，一输入接口35和一输出接口36。
车轮角传感器21，车速传感器22和压力传感器24均连于A/D转换器27,28和29，它们还连于输入接口35。高度传感器23直接连于输入接口35。输入接口35连于CPU31。CPU31还经驱动器31和输出接口36连于电磁阀14的电磁线圈14a。CPU31利用驱动器30有选择地对电磁线圈30进行激磁和去除激磁。
各种程序数据，诸如与驱动桥摆动控制有关的程序数据被存入ROM32内。利用允许或阻止后桥10的摆动来执行摆动控制，以保持铲车1的稳定性。当满足下述6种条件之一时CPU31锁定后桥10以阻止摆动(1)摇摆加速率(Yaw acceleration rate)ΔW/ΔT大于最大值K1；(2)摇摆加速率ΔW/ΔT自满足条件(1)的状态降至最大值K1或下降到低于最大值K1但保持大于最大值K2；(3)摇摆加速率ΔW/ΔT自满足条件(2)的状态降到最小值K2，并直到此后经过的预定时间T；(4)横向加速度的绝对值GS大于最大值H1；(5)横向加速度的绝对值GS自满足条件(4)的状态降至最大值H1，或下降但保持大于最小值H2；(6)高度传感器23被启动，而由压传感器24检测的压力等于或大于参考值N。
最大和最小加速率值K1,K2均存储在ROM32内，并被用来判断驱动桥锁定条件是否满足与摇摆加速率ΔW/ΔT相一致。最大和最小横向加速度值H1、H2也被存储在ROM32内，并被用来判断驱动桥锁定条件是否满足与横向加速度GS相一致。横向加速度GS系指当驾驶铲车改变方向时横向作用于铲车1上的离心加速度0参考值N被存储在ROM32中，并被用来判断驱动桥锁定条件是否满足与施加于铲车4上的负载相一致。数值K1,K2、H1,H2和预定时间T通过实验或理论计算来获得，并被用来判断是否锁定后桥10，以确保铲车运走时的稳定性。参考值N也根据实验或理论计算获得，并被用来判断是否定锁定后桥10，以确保铲车承载物件时的稳定性。
CPU31根据自车轮角传感器21发送的检测信号和自车速传感器22发送的车速V获得车轮角θ1,CPU31根据车轮角θ1，参照图象(未示)获得铲车转弯半径的倒数值1/R，它被存储在ROM32中。CPU31还根据车速V和转弯半径倒数值1/R通过方程式(1)计算横向加速度GS。
GS=V2/R(1)CPU31还根据方程式(2)计算摇摆加速率ΔW/ΔT。
ΔW/ΔT=V·｛Δ(1/R)/ΔT｝(2)摇摆率W用方程式W=V/R表示。方程式(2)是下列方程式的近似表达式，它是用时间对方程式W=V/R求导获得的。
ΔW/ΔT=V·｛Δ(1/R)/ΔT｝+｛ΔV/ΔT｝·(1/R)由于当铲车1在转弯时在ΔT时间内车速V是常数，(2)而能忽略该方程式的后项，获得方程式(2)。
在方程式(2)内，Δ(1/R)代表转弯半径倒数值1/R的每单位预定时间ΔT(例如10至90微秒)的变化量。得到每个预定时间间隔ΔT的车轮角θ1。许多上述车轮角θ1的数据被存储在RAM33中。CPU31自RAM33中读出紧前的车轮角θ1。在由先前的车轮角θ1得到的转弯半径的倒数值1/R和现在的车轮角θ1得到的转弯半径之间差值的绝对值用Δ(1/R)表示。当车轮11转到左边时转弯半径倒数值1/R取负值，而当后轮11转到右边时取正值。
CPU31根据自压力传感器24发送的检测信号得到承载在叉4上的物件的重量。CPU31然后根据自压力传感器24和高度传感器23发送的信号判断跟施加在叉4上的负载并叉4的高度相关的条件是否满足。
当满足销定条件(1)至(6)之一时，CPU31用驱动器30对电磁线圈14a去磁，因而关闭电磁阀14，以锁定后桥10。若所有的锁定条件都不满足，CPU31用驱动器30对电磁线圈14a激磁，以开启电磁阀14，因而自锁定状态松开后桥10。这便允许后桥10摆动。
当松开后桥10时，CPU31控制电磁阀14，以限定并保持后桥10的摆动速度低于某一值。通过重复作动和不作动阀14以调节在油腔R1,R2之间流动的液压油量来限制驱动桥摆动速度。更具体地说，电磁阀14的电磁线圈14a以周期的方式被激磁和去磁。在该实施例中，一个阀周期持续约10至90微秒。通过电磁阀14的液压油量基本上由各周期内电磁线圈14a的激磁时间(作动时间)对电磁线圈14a去磁时间的比决定的。换言之，流过的液压油量由各周期内电磁阀14的开启时间对关闭时间之比决定的。
在该实施例中采用的电磁阀14在10至20微秒内作出响应，而负载阀会在1至2微秒内作出响应。这样，电磁阀14不能像负载阀那样快地开或关。因此，电磁阀14的一个周期持续约20至90微秒。在各周期内电磁线圈14a的激磁时间(作动时间)决定于通过电磁阀14的液压油量。这就决定了后桥10的摆动速度。在各周期内电磁阀14的作动时间的调节，控制了通过电磁阀14的液压油量，其方式类同于通过调节阀的开启面积来控制液压油量。
若在各周期内电磁阀14的作动时间太长，后桥10的转速可能不被充分地限制。在此情况下，当后桥10被松开时，车体1a会突摇摆。另一方面，若在各周期内电磁阀14的作动时间太短，在油腔R1、R2内产生的压力脉冲可能会增加和产生为司机所感觉到的振动。因此，在各周期内电磁阀14的作动和非作动时间比必须适当选定。
在该实施例中，作动时间t1选定为20微秒，而非作动时间在选定为50微秒，如图5中所示。按照选定的作动/非作动时间，实现预定的周期数(如10个周期)。此后，电磁阀14保持在作动状态，直至这些锁定条件之一被满足为止。完成的周期数在考虑了后桥10自大的摆动状态返回到水平状态化费多长时间由实验或理论计算预定。
现在叙述摆动控制装置的操作。CPU31根据自传感器21、22、23、24发送的信号以周期方式执行摆动控制程序。若后有一种锁定条件被满足，CPU31使电磁阀14通电，允许后桥10摆动。若由于这种状态而使这些条件中的任何一个得到满足，则CPU31切断对电磁阀14供电，从而锁定后桥10。
假定锁定条件(1)得到满足(摇摆加速率ΔW/ΔT大于最大值K1的状态)，若摇摆加速率ΔW/ΔT减小到最大值K1，或更低但保持大于最小值K2，则CPU31确定锁定条件(2)已经满足。在此情况下，CPU31保持后桥锁定。其后，若摇摆加速率ΔW/ΔT低于最小值K2，则CPU31开始用计数器测定经过的时间。CPU31确定锁定条件(3)正在被满足，直到达到预定时间T。当侧得的时间达到预定时间T,CPU31确定所有锁定条件不再被满足。在此情况下，CPU自锁定状态松开后桥10。
若后桥10的锁定或松开要仅通过判断是否摇摆加速率ΔW/ΔT大于最大值K1来确定，则当例如摇摆速率ΔW/ΔT保持接近最大值K1时，后桥10会在锁定状态和松开状态之间频繁地变换。若铲车正在行驶，这会使铲车变得不稳定。然而，该实施倒提供了三个与摇摆加速率ΔW/ΔT相关的锁定条件(1)至(3)。这样，防止了后桥10在锁定状态和松开状态之间频繁地变换。这改善了行驶着的铲车的稳定性。
假定锁定条件(4)已经满足(横向加速度GS的绝对值大于最大值H1的状态)，若横向加速度GS的绝对值降至最大值H1或更低但保持大于最小值H2，则CPU31确定锁定条件(5)已被满足。在此情况下，CPU31保持后桥锁定。若后桥10的锁定或松开要仅通过判断是否横向加速度GS大于最大值H1，则当例如横向加速率GS保持接近于最大值H1时，后桥10会在锁定状态和松开状态之间频繁地变换。若铲车正在行驶，这会使车变得不稳定。然而，该实施例提供了二个与横向加速度GS相关的锁定条件(4)和(5)。这样，防止了后桥10在锁定状态和松开状态之间频繁地变换。这改善了行驶着的铲车的稳定性。
当后桥10被锁定时，若锁定条件中没有一个被满足，则CPU31完成锁定松开控制。更具体地说，如图5中所示，CPU31重复地作动或不作动电磁阀14约10个周期。在各周期内，作动时间t1为20微秒，而非作动时间T2为50微秒。这便控制了通过电磁阀14的液压油量，并保持后桥10摆动速度处在预定范围内。
图6表示当CPU31自阀14的非作动状态中对电磁阀14实现重复的作为和非作动控制时，后桥10摆角θ2和起重杆的摆动加速度相对于时间的变化曲线。该曲线是在重复民10个或更多的作动/非作动周期内根据实验结果绘制的。摆角θ2是后桥10和水平面之间形成的夹角。如由实线所示，电磁阀14的作动与非作动的重复逐渐减小了后桥10的摆角θ2。当起重杆横向摆动时，加速度的最大差值为0.18G。相比之下，当从开始保持电磁阀14在作动状态时，摆角θ2以连续和大致线性的方式突然减少。在此情况下，当起重杆横向摆动时，加速度的最大差值为0.3G。这样，很明显，完成电磁阀14作动和非作动的10个周期时，摆角θ2相对于时间的变化是极小的。因此，电磁阀14可毫无问题地被保持在作动状态长达完成10个作动和非作动周期。
图7是表示当起重杆横向摆动时加速度和后桥10的摆角相对于时间的变化曲线。代表时间的水平轴线与图6相比被压缩了。
现在叙述第一方案的优点。当后桥10被松开时，在制动器13的油腔R1、R2之间流动的液压油量受到限制，以保持后桥10的摆动速度低于某一预定值。这防止了当后桥10被动开时可能由车体1a的突然摇摆引起的震动。
在油腔R1、R2之间流动的液压油的量被选择性地作动和非作动电磁阀14所限制。与采用电磁比例阀或载荷阀相比，降低了成本。
在重复作动与非作动电磁阀14到预定的周期数后，电磁阀14被保持在一种作动状态，而与锁定条件及后桥10被松开时的状态无关。
在考虑电磁阀14的反应能力时，在每一周期内20微秒的作动和50微秒的非作动是合适的。这样，电磁阀14以满意的方式操作。
各周期的作动与非作动时间以及要被完成的重复周期数是由实验或理论计算确定的，因此，后桥10以满意的方式摆动。这样，省去了复杂的控制。例如，电磁阀10无需按照由传感器检测的后桥的摆角或摆动速度被控制。此外，这些传感器对于后桥10是不需要的。这简化了摆动控制装置的结构，并降低了生产成本。
现在参照图8至10叙述本发明的第二实施例。为避免过多的叙述，对第一实施例相当的部件相似或相同的部件给以相似或相同的标号。
在该实施例中，当松开后桥10时，电磁阀14被作动或非作动，直到后桥10的摆动速度降至某一预定值。此后电磁阀14保持在作动状态。当电磁阀14周期地作动和非作动时，该预定速度值低于桥摆动速度的最大值。换句话说，若后桥10摆动速度变到低于预定值，则CPU31确定可使电磁阀14继续通电。
如图8所示，可将摆角传感器37固定在车体1a上。可采用旋转式电位计作为摆角传感器。后桥10的摆动经一连杆传递到摆角传感器37上。如图10所示，摆角传感器37将一个代表后桥10摆角θ2的信号经一A/D转换器39和一低通滤波器40发送到输入接口35。
在该实施例中，当松开后桥10时，CPU31周期性地获得摆动θ2。后桥10的摆动速度按照摆角θ2变化而变化。CPU31周期性地作动和非作动电磁阀14直至后桥10的摆动速度低于预定值。此后，CPU31保持电磁阀14在作动状态。在各周期内电磁阀14的作动与非作动时间按第一实施例中同样的方式确定。
重复的作动/非作动周期数不是预定的。这样，电磁阀14的作动与非作动一直继续到后桥10的摆动速度低于预定值。在完成10个取决于后桥10状态的阀作动/非作动周期之前，后桥10的摆动速度可低于预定值。因此，与图1至7中所示的完成10个周期的实施例相比，在该实施例中，无须民不必要的周期。这拖长了电磁阀14的寿命。
当作动和非作动电磁阀14时，在非作动时，电磁阀14实际上是被锁定的。虽然锁定时间极短，后桥10的摆角θ2在该周期内并不变化。因此，若将来自摆角传感器37的信号自A/D转换器39直接送至CPU31，则由CPU3收到的信号会呈现阶梯形，图9中虚线所示。当电磁阀14非作动时，若后桥10的摆角θ2并不改变，则CPU31可能错误地确定在电磁阀14的非作动期间该摆角已低于预定值。
然而，在该实施例中，自摆角传感器37发出的信号在被输入到CPU31之前通过A/D变换器39和低通滤波器40。这样，由CPU31接收到的信号是光滑的，并逐渐减弱，如图9中实线所示。因此，CPU31精确地确认摆角θ2或摆动速度的变化。于是电磁阀14自交替的作动和非作动状态以最佳定时切换作连续的作动状态。
熟练本技术的人们应当明白，可以用许多其它的具体方式来实施本发明而不背离本发明的精神和范围。尤其是，可以用下述的一些方式来实施本发明。
在第一实施例中，在电磁阀14上完成的作动/非作动周期数可任意改变。在第一和第二实施例中，在各周期内的作动时间和非作动时间在需要时可以改变，只要作动时间短于非作动时间。例如，作动时间可设定为20微秒，而非作动时间可设定为40微秒。此外，当完成许多阀周期时，可完成多于一种周期。例如，在完成一定数的阀周期后，可以改变作动时间或非作动时间。
当由于叉4的高度或由支承在叉4上的物体施加的负荷而使后桥10锁定时，电磁阀14应完成交替的作动与非作动。然而，在其它条件下可省去完成阀周期。在此情况下，当后桥10自锁定状态松开时，电磁阀14便马上开启。这会减少电磁阀14的重复作动/非作动周期数，从而延长了电磁阀14的寿命。
在图1至7所示的实施例中，当后桥10自锁定状态松开时，电磁阀14被作动和非作动一预定周期数。然而，代替预定的周期数，电磁阀14可被作动与非作动超过某一预定的时间周期。第一实施例的优点也在该结构中得到。
在优选的和图示的一些实施倒中所采用的常闭型电磁阀14可被常开型电磁阀代替。
在每周期内的作动时间和非作动时间以及周期数按照叉4的高度或施加于叉4的负荷可以改变。这就是说，可用其它最佳方式来控制电磁阀14。
在图1至7及图8至10所示的实施例中，根据转变半径倒数值1/R和车速V可计算横向加速度GS=(V2R)，其中1/R是根据车轮角θ1，参照图型得到的。然而可采用摆动率传感器以代替车轮角传感器21。当采用摆动率传感器时，横向加速度GS由检测的摆动率W和车速V决定(GS=W·V)。在此情况下，车轮角传感器21变得不必要。此外，用以自车轮角θ1获得转弯半径倒数值1/R的图型变得不必要了。这样，简化了横向加速度GS的计算，而标得的加速度值更加精确。而且，因为摆动率W是由摆动率传感器直接检测的，所以摆动加速率ΔW/ΔT也被简化了。
在铲车1上可安装一加速度传感器，以直接检测作用在铲车1上的横向加速度。和由车轮角θ1和车速V计算横向加速度相比，这便于横向加速度的确定。这也省去了对车轮角传感器21和车速传感器22的需求。这样，可从单个传感器获得横向加速度。
后桥10的锁定条件并不限于所列6种条件。而且，若不需要，可以消去任何一种锁定条件。这会简化后桥10的控制。
与叉高度或施加于叉4的负荷相关的参照值，即判断标准，可以变化，以判断后桥10的锁定条件是否已得到满足。换句话说，参照值可根据叉4现有高度和施加于叉4的负荷而变化。这便允许进一步优选锁定条件，并减少不必要的锁定操作次数。
如果本发明应用于能将其叉4提升到高于4米位置的铲车，则当叉4的高度超过4米时，后桥10便会被锁定，而与叉4上是否支承负荷无关。
本发明可应用于由一马达驱动的电池型铲车。本发明也可应用于其它种型的工业车辆，诸如装载机或汽车起重机，此外，铲车可采用支承附件(置物架)而不是叉。例如，该铲车可具有夹持器，用于支承机械上光纸或坯料。该铲车还可采用各种顶杆，用于支承圆柱形物体，诸如盘绕的线材或缆索。
因此，所提出的示例和实施例被认为是说明性而非限制性的，本发明并不限于本文给出的细节，而可在所附权利要求书的范围内作出修改。
权利要求
1．一种控制工业车辆驱动桥(10)摆动的装置，驱动桥(10)以摆动方式被支承在工业车辆的车体(1a)上，其中该装置包括一个流动压力制动器(13)，设置在桥(10)和车体(1a)之间，将桥(10)连于车体(1a)，其中，当流体被允许流经制动器(13)时，容许桥(10)摆动，当阻止流体流经制动器(13)时，桥(10)的摆动受到限制以锁定桥(10)；一条连通制动器(31)的流体通道(P1、P2)；一个阀(14)，用以有选择地开、闭流体通道(P1、P2)，从而有选择地允许或阻止流体流经制动器(13)，该装置的特征在于阀(14)重复阀周期，包括开启阀(14)以接通流体通道(P1、P2)和关闭阀(14)以封闭流体通道(P1、P2)，以调节流经流体通道(P1、P2)的流体量，从而当桥(10)自锁定状态被松开时将桥(10)的摆动速度限制在第一预定值或更低。
2．按权利要求1所述的装置，其特征在于具有根据车状态控制阀(14)的控制器(25)，其中当确定车辆状态满足预定的锁定条件时，控制器(25)关闭阀(14)以锁定桥(10)，而当确定车辆状态并不满足预定的锁定条件时，开启阀(14)以松开桥(10)。
3．按权利要求2所述的装置，其特征在于控制器(25)在完成一预定数的阀周期后，保持该阀开启，从此时起，桥(10)自锁定状态被松开。
4.按权利要求2所述的装置，其特征在于控制器(25)在重复阀周期一预定的时间周期后，保持该阀开启，从此时起，桥(10)自锁定状态被松开。
5．按权利要求2所述的装置，其特征在于控制器(25)通过重复阀的周期，使桥(10)的摆动速度降低到低于第一预定值的第二预定值时，保持该阀开启，从此时起，桥(10)自锁定状态被松开。
6．按权利要求2至5之所述的装置，其特征在于该工业车辆包括一个用于支承物体的活动置物架(4)，控制器(25)根据置物架(4)的位置或施加于置物架(4)的负荷确定是否满足锁定条件。
7．按权利要求6所述的装置，其特征在于该工业车辆为具有一个用作置物架的叉(4)的铲车，其中叉(4)是可升降的。
8．按权利要求1至5之一所述的装置，其特征在于所述阀包括一个双向开关型电磁阀(14)。
9．按权利要求8所述的装置，其特征在于电磁阀(14)当通电时开启流体通道(P1、P2)，而当断电时关闭流体通道(P1,P2)。
10．按权利要求8所述的装置，其特征在于电磁阀(14)的每个阀周期持续约20至90微秒。
11．按权利要求10所述的装置，其特征在于电磁阀(14)在每个周期中开、闭时间是根据阀(14)的灵敏度确定的，开启时间短于关闭时间。
12．按权利要求1至5之一所述的装置，其特征在于流体压力制动器(13)有一活塞(13b)和一对由活塞(13b)隔开的流体腔(R1、R2)，其中流体通道(P1、P2)彼此连通流体腔(R1、R2)；当允许流体腔(R1、R2)之间的流体流动时，便允许活塞(13b)移动，而当流体腔(R1、R2)间的流体流流动受限制时，活塞(13b)的移动被限制；当允许活塞(13b)移动时，便允许桥(10)摆动，当活塞(13b)的移动受限时，桥(10)的摆动受到限制。
全文摘要
控制铲车后桥(10)摆动的装置,一液压制动器(13)设置在后桥(10)和铲车体(1a)之间。制动器包括两油腔(R1、R2)。油腔连通一第一通道(P1)和一第二通道(P2)。阀(14)允许液压油在油腔之间流动,当开启时,允许后桥摆动。阀限制液压油在油腔之间流动,当关闭时,阻止后桥摆动,从而锁定后桥。当后桥自锁定状态被松开时,阀重复包括开、闭阀的阀周期,以调节在两腔之间流动的流体量。阀然后被保持在开启状态。这样,防止了当后桥自锁定状态被松开时,因车体(1a)突然摇摆而可能产生的震动。
文档编号B66F9/24GK1213620SQ9811943
公开日1999年4月14日 申请日期1998年10月5日 优先权日1997年10月6日
发明者石川和男, 小川隆希, 山田忠, 铃木正胜 申请人:株式会社丰田自动织机制作所