1.一种果蔬采摘机器人的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器结构包括：抓取系统、切割系统、传感控制系统、外壳；
所述抓取系统结构包括电动机、直齿圆柱齿轮、橡胶滚筒1、直齿圆锥齿轮轴1、直齿圆锥齿轮轴2、橡胶滚筒2、橡胶滚筒3、橡胶滚筒4、涡轮、涡轮轴、齿形链、蜗杆、小滚筒轴1、橡胶滚筒5、滚筒连接套、小滚筒轴2；安装于抓取系统电动机轴上的直齿圆柱齿轮与直齿圆锥齿轮轴1啮合，直齿圆锥齿轮轴1与直齿圆锥齿轮轴2啮合，同时直齿圆锥齿轮与蜗杆后端的直齿圆锥齿轮啮合，蜗杆与涡轮轴上涡轮啮合，涡轮轴经齿形链可驱动小滚筒轴1与小滚筒轴2，5个滚筒连接套分别安装于直齿圆锥齿轮轴1、直齿圆锥齿轮轴2、蜗杆、小滚筒轴1与小滚筒轴2上，5个橡胶滚筒分别与其滚筒连接套固连；抓取系统电动机经直齿圆柱齿轮啮合驱动直齿圆锥齿轮轴1旋转，直齿圆锥齿轮轴1分别经齿轮传动驱动直齿圆锥齿轮轴2与蜗杆进行旋转，蜗杆啮合涡轮轴驱动齿形链来带动小滚筒轴1和小滚筒轴2旋转，如此，驱动五个橡胶滚筒向中心旋转，5个橡胶滚筒利用旋转及其对果蔬表皮的高摩擦力将果实抓取至末端执行器内部；
所述切割系统包括切割系统电动机、丝杆螺母机构、固定支架、菱形机构、切割器、锯片、电磁机构；切割系统电动机转轴上装有丝杆，丝杆与螺母组成丝杆螺母机构，菱形机构一端分别由转动销连接于固定支架与螺母上，菱形机构另一端分别由转动销与滑动槽连接于切割器，切割器上装有电磁机构与能够小幅度往复运动的锯片；切割系统电动机带动丝杆，使得螺母向前移动，伸展菱形机构，使得切割器向前推进，切割器上的电磁机构驱动锯片进行快速的往复锉动，从而将抓取系统抓取的果实的枝条剧断；
所述传感控制系统包括压力传感器、微型视觉传感器；压力传感器分别装于大橡胶滚筒与其滚筒连接套之间，微型视觉传感器装于切割器上方；压力传感器用于检测橡胶滚筒的压力，微型视觉传感器用于检测抓取部分是否有果实存在，传感控制系统用于协调抓取系统和切割系统的工作。