技术特征：
技术总结
本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。
技术研发人员：杨启志;孙梦涛;李雯;蔡静;顾俊;胡建平;郭建伦
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2017.07.14
技术公布日：2017.10.03